JP5755844B2 - ワーク搬送システム - Google Patents
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Description
O1 垂直軸(第1の垂直軸)
O2 垂直軸(第2の垂直軸)
O3 垂直軸(第3の垂直軸)
O4 垂直軸
1,1A,1B,1C,1D,1E ワーク収納室
2 搬送室
3 ワーク処理室
4,4A,4B 搬送用ロボット(ワーク搬送用ロボット)
5 コントローラ
6 アライナ装置
2a 側壁
40 固定ベース
41 昇降ベース
42 下段アーム(第1のアーム)
43 上段アーム(第2のアーム)
44 ハンド
50 メイン制御部
51A,51B サーボ制御部
52 ティーチペンダント
53 電源装置
54 スイッチ装置
60 固定ベース
61 昇降ベース
61a ステー
62 ターンテーブル(ワーク保持部)
62a 係止爪
Claims (3)
- 搬送室と、この搬送室に隣接し、薄板状のワークを積層状に収納するための、直線状に配列された3つまたは5つのワーク収納室と、上記搬送室に対して上記ワーク収納室とは反対側に隣接する1つのワーク処理室と、上記ワーク収納室と上記ワーク処理室との間で上記ワークを搬送するために上記搬送室に配置され、ハンドに保持された上記ワークを水平移動ないし上下動させることが可能なワーク搬送用ロボットと、上記搬送室に配置され、上記ワークの垂直軸周りの回転位置を合わせるためのアライナ装置と、を備え、
上記アライナ装置は、上記ワークを保持するワーク保持部と、上記ワーク保持部を回転させる回転駆動機構と、上記ワーク保持部を昇降させるワーク保持部昇降機構と、を備え、
上記ワーク搬送用ロボットは、上記ワーク収納室の配列方向に離間して2台配置されており、
上記ワーク処理室は、上記ワーク収納室の配列方向において2台の上記ワーク搬送用ロボットの間に配置されており、
上記アライナ装置は、2台の上記ワーク搬送用ロボットの間であって、上記ワーク処理室に正対する位置に配置されており、
2台の上記ワーク搬送用ロボットのいずれもが、上記3つまたは5つのワーク収納室のうち中央に位置するものに対してワークの搬送を行うことを特徴とする、ワーク搬送システム。 - 上記ワーク搬送用ロボットは、上記ワーク収納室に対して上記ワークの受け渡しを行う上限位置と下限位置との間で上記ハンドを昇降させ、
上記アライナ装置の上記ワーク保持部昇降機構は、上記下限位置よりも上位である第1位置と、上記下限位置よりも下位であり、かつ、上記ワーク搬送用ロボットと干渉しない第2位置との間で上記ワーク保持部を昇降させる、請求項1に記載のワーク搬送システム。 - 上記ワーク搬送用ロボットは、上記搬送室に対して固定される固定ベースと、昇降ベースと、この昇降ベースを上記固定ベースに対して昇降させる昇降機構と、一端が上記昇降ベースに対して第1の垂直軸周りに回動可能に支持された第1のアームと、上記第1のアームを上記第1の垂直軸周りに回動させる第1アーム駆動機構と、一端がこの第1のアームの他端に対して第2の垂直軸周りに回動可能に支持された第2のアームと、この第2のアームを上記第2の垂直軸周りに回動させる第2アーム駆動機構と、端部が上記第2のアームの他端に対して第3の垂直軸周りに回動可能に支持された上記ハンドと、このハンドを上記第3の垂直軸周りに回動させるハンド駆動機構と、を備える、請求項1または2に記載のワーク搬送システム。
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010124212A JP5755844B2 (ja) | 2010-05-31 | 2010-05-31 | ワーク搬送システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2011249726A JP2011249726A (ja) | 2011-12-08 |
JP5755844B2 true JP5755844B2 (ja) | 2015-07-29 |
Family
ID=45414577
Family Applications (1)
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JP2010124212A Active JP5755844B2 (ja) | 2010-05-31 | 2010-05-31 | ワーク搬送システム |
Country Status (1)
Country | Link |
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Families Citing this family (2)
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2010
- 2010-05-31 JP JP2010124212A patent/JP5755844B2/ja active Active
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