TW201812967A - 機器人、搬送裝置及附導線之連接器之搬送方法 - Google Patents
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Abstract
本發明提供一種機器人，能夠適切地搬送包含柔軟的長條部之工件。
本發明具備：第1保持部18，保持包含於第1方向D1延伸之柔軟的長條部112之工件110之既定的部位；第2保持部19，於與第1方向D1交叉之方向持有裕度保持工件110之長條部112之既定的部位；及1支以上的機器手臂13，使第1保持部18及第2保持部19在既定之動作區域內移動；第2保持部19，以相對於第1保持部18能於第1方向D1相對移動之方式構成。
Description
本發明係關於機器人及附導線之連接器之搬送方法。
以往已知用來搬送長型物之多臂機器人(例如參照專利文獻1)。
此多臂機器人，係用於將電動機單元、連接器及連結該等之導線所構成之組裝元件於模具內行組裝作業之機器人，並包含把持電動機單元之手端、與把持連接器之手端。而且，於搬送組裝元件時，利用對應電動機單元及連接器之手端把持並舉起。
專利文獻1：日本特開平7-223179號公報
然而，記載於專利文獻1中之多臂機器人，存在著不適用於導線之至少一端為自由端之組裝元件之搬送的問題。
為解決上述問題，本發明之一方面的機器人，係具備：第1保持部，保持包含於第1方向延伸之柔軟的長條部之工件之既定的部位；第2保持部，於與上述第1方向交叉之方向持有裕度保持上述工件之長條部之既定的部位；及1支以上的機器手臂，使上述第1保持部及上述第2保持部在既定之動作區域內移動；上述第2保持部，以相對於上述第1保 持部能於上述第1方向相對移動之方式構成。
根據此構成，第2保持部可保持包含容易產生不規則姿勢之柔軟的長條部之工件之長條部。而且，由於第2保持部於與第1方向交叉之方向持有裕度之方式保持工件之長條部之既定的部位，第2保持部相對於第1保持部，可順利地於第1方向移動，於是，第2保持部可移動長條部之保持位置至搬送時能平衡地搬送工件之位置。因此，能適切地搬送包含柔軟的長條部之工件。
上述裕度，可為於與上述第1方向交叉之方向上，形成於上述工件之上述長條部之既定的部位與上述第2保持部之間的空隙。
根據此構成，能適切地構成裕度。
上述第2保持部，包含設置於與上述工件之上述長條部之上述既定的部位接觸之部位的彈性體；上述裕度，可由上述彈性體進行彈性變形所構成。
根據此構成，能適切地構成裕度。
進一步具有具上述第1保持部之第1手臂、及具上述第2保持部之第2手臂；上述第2手臂可使上述第2保持部相對於上述第1保持部於上述第1方向移動。
根據此構成，可藉由第1保持部及第2保持部保持工件之適合搬送的部位。而且，可依狀況柔軟地變更由第1保持部及第2保持部所保持之部位。
上述工件係附導線之連接器，其包含連接器本體、及自該連接器本體往上述第1方向延伸之導線，上述長條部，亦可係導線。
根據此構成，可以搬送附導線之連接器。
上述第1保持部，可吸附上述工件並保持之。
根據此構成，第1保持部能適切地保持工件之既定的部位。
為解決上述問題，本發明之一方面的搬送裝置，係具備：第1保持部，保持包含於第1方向延伸之柔軟的長條部之工件；第2保持部，於與上述第1方向交叉之方向持有裕度保持上述工件之長條部之既定的部位；及一個以上的保持部移動機構，使上述第1保持部及上述第2保持部在既定之動作區域內移動；上述第2保持部，以相對於上述第1保持部能於上述第1方向相對移動之方式構成。
根據此構成，第2保持部可保持包含容易產生不規則姿勢之柔軟的長條部之工件之長條部。而且，由於第2保持部於與第1方向交叉之方向持有裕度之方式保持工件之長條部之既定的部位，第2保持部相對於第1保持部，可順利地於第1方向移動，於是，可移動長條部之保持位置至搬送時能平衡地搬送工件之位置。因此，能適切地搬送包含柔軟的長條部之工件。
為解決上述問題，本發明之一方面的附導線之連接器之搬送方法，係利用具備第1保持部、第2保持部、及使上述第1保持部及上述第2保持部移動之1支以上的機器手臂之機器人之附導線之連接器之搬送分法，上述附導線之連接器包含連接器本體、及自該連接器本體往第1方向延伸之導線，包含：連接器本體保持步驟，上述第1保持部保持上述連接器本體；導線保持步驟，上述第2保持部保持上述導線之靠近上述連接器本體 的部分；及保持位置變更步驟，上述機器手臂使保持上述導線之靠近上述連接器本體的部分之上述第2保持部於上述第1方向往遠離由上述第1保持部保持之上述連接器本體之側移動。
根據此構成，能平衡地搬送包含柔軟的長條部之工件。
本發明，具能適切地搬送包含柔軟的長條部之工件之效果。
D1‧‧‧第1方向
1‧‧‧機器人
13‧‧‧機器手臂
13A‧‧‧第1機器手臂
13B‧‧‧第2機器手臂
14‧‧‧控制裝置
18‧‧‧第1保持部
19‧‧‧第2保持部
110‧‧‧連接器
111‧‧‧連接器本體
112‧‧‧導線
圖1係表示本發明之實施形態1之機器人之構成例的圖。
圖2係概略地表示圖1之機器人之控制系統之構成例的方塊圖。
圖3係表示圖1之機器人之第1保持部及第2保持部之構成例的立體圖。
圖4係表示圖1之機器人之動作例的流程圖。
圖5係表示圖1之機器人之動作例的立體圖。
圖6係表示圖1之機器人之動作例的立體圖。
圖7係表示圖1之機器人之動作例的立體圖。
圖8係表示圖1之機器人之動作例的立體圖。
圖9係表示圖1之機器人之動作例的俯視圖。
圖10係表示圖1之機器人之動作例的俯視圖。
圖11係表示圖1之機器人之動作例的俯視圖。
圖12係表示本發明之實施形態2之機器人之構成例的立體圖。
圖13係表示本發明之實施形態3之機器人之構成例的立體圖。
以下，針對本發明之實施形態，邊參照圖示邊作說明。另外，本發明並不受本實施形態所限。再者，以下對於所有圖示中，相同或相當之要素賦予相同之參照符號，並省略重複的說明。
圖1係表示本發明之實施形態之機器人1之構成例的圖。
如圖1所示，機器人1，例如為具備一對機器手臂13之水平多關節型的雙臂機器人。但是，並不限於此，機器手臂亦可為垂直多關節型的機器手臂。
機器人1，具備：載運器12、由載運器12支撐之第1機器手臂13A及第2機器手臂13B、與第1機器手臂13A的前端部相連之第1保持部18、與第2機器手臂13B的前端部相連之第2保持部19、及收納於載運器12內的控制裝置14及真空發生裝置15。以下，於不區別第1機器手臂13A及第2機器手臂13B之情形下，僅以機器手臂13稱之。
真空發生裝置15，係如真空幫浦或CONVUM(註冊商標)等，設置於例如載運器12之內部。但是，並不限於此，也可設置於例如：機器手臂13之內部、與載運器12相連之其他載運器、載運器12之附近。真空發生裝置15，係透過管線51與後述吸附頭32連結。於管線51，例如，設有未描繪之開閉閥，由開閉閥使管線51開放及閉塞。此真空發生裝置15之動作及開閉閥之開閉由控制裝置14所控制。
載運器12，具有車輪12a，構成為可移動。而且，載運器12，包含基軸16；基軸16，固定於載運器12之上面。
第1機器手臂13A，使第1保持部18於既定之動作區域內移動。又，第2機器手臂13B，使第2保持部19於既定之動作區域內移動。機器手臂13，例如為水平多關節型機器手臂，包含臂部21、及腕部22。而且，第1機器手臂13A及第2機器手臂13B，能相互獨立運作，亦能相互關連動作。
臂部21，定位腕部22於動作區域內之任意的位置。臂部21，包含向水平方向延伸之第1連桿21a及第2連桿21b。第1連桿21a，基端部藉旋轉關節J1與載運器12之基軸16連結，可繞通過基軸16之軸心之旋轉軸線L1旋動。第2連桿21b，藉旋轉關節J2與第1連桿21a之前端部連結，可繞規定在第1連桿21a之前端部之旋轉軸線L2旋動。
腕部22，變更與其前端相連之機構成任意的姿勢。腕部22，包含昇降部22a、及旋動部22b。
昇降部22a，藉直動關節J3與第2連桿21b之前端部連結，相對於第2連桿21b，可昇降移動。旋動部22b，藉旋轉關節J4與昇降部22a之下端部連結，可繞規定在昇降部22a之下端之旋轉軸線L3旋動。
於本實施形態，旋轉軸線L1~L3，係相互平行，例如於鉛直方向延伸。而且，旋轉軸線L1~L3之延伸方向，與昇降部22a之昇降移動方向，相互平行。
於機器手臂13，為了與各關節J1~J4相對應，設有伺服電動機(未繪出於圖式)，及，檢測該伺服電動機之旋轉角之編碼器(未繪出於圖式)。又，第1機器手臂13A之旋轉軸線L1與第2機器手臂13B之旋轉軸線L1係在同一直線上，第1機器手臂13A之第1連桿21a，與第2機器 手臂13B之第1連桿21a係於上下設有高低差之方式配置。以此，可簡單地構成雙臂的機器手臂13。而且，可簡化雙臂的機器手臂13之構成。
圖3係表示第1保持部18及第2保持部19之構成例的立體圖。
如圖3所示，第1保持部18保持工件之既定的部位。即，第1保持部18，例如吸附工件、拘束工件，並保持之。第1保持部18與第1機器手臂13A相連(參照圖1)，並包含第1連結板31、與吸附頭32。另外，第1保持部18並不限於吸附並保持工件之構成，可改為例如夾持並保持之構成。
第1連結板31，係於與旋轉軸線L3交叉之方向延伸之板狀體，例如於水平方向延伸。而且，第1連結板31之基端部連結於第1機器手臂13A之旋動部22b。
吸附頭32，吸附工件，並保持之。吸附頭32，形成為柱狀自第1連結板31之前端部向下方延伸。因此，藉由使第1連結板31繞旋轉軸線L3旋動，吸附頭32亦繞旋轉軸線L3旋動。此外，吸附頭32，包含開口部33、及限制部34。開口部33，係形成於吸附頭32之下面偏中央之孔洞。而且，吸附頭32，透過管線51與真空發生裝置15連結，開口部33，與管線51連通。
此外，藉由管線51之開閉閥被開放，位於開口部33附近之工件被吸附至吸附頭32之下面。又，藉由管線51之開閉閥被閉塞，解除吸附頭32對工件之吸附。
限制部34，限制被吸附頭32吸附之工件之向吸附頭32之 下面之延伸方向的移動。限制部34，係形成於吸附頭32之下面之開口部33的周圍，自吸附頭32之下面往下方突出之複數個突起。此外，限制部34，保持被吸附頭32吸附之工件於複數個突起所包圍之範圍內。
另外，限制部34雖作為複數個突起但並不限於此，亦可改為與被吸附頭32吸附之工件嵌合之嵌合部。
第2保持部19，於保持工件之後述長條部之既定的部位於與長條部之延伸方向交叉之方向(工件之橫斷面之延伸方向)持有裕度。第2保持部19，連結於第2機器手臂13B(參照圖1)，並包含第2連結板41、與保持單元42。如此，第1保持部18及第2保持部19，由不同之機器手臂13(第1機器手臂13A及第2機器手臂13B)連結，以可互相獨立移動之方式構成。因此，詳於後述，第2保持部19，以相對於第1保持部18可於第1方向D1相對移動之方式構成。即，於本實施形態，第1機器手臂13A及第2機器手臂13B構成一保持部移動機構。
第2連結板41，係延伸於與旋轉軸線L3交叉之方向之板狀體，例如向水平方向延伸。而且，第2連結板41之基端部連結於第2機器手臂13B之旋動部22b。
保持單元42，係保持連接器110之導線112於導線112之延伸方向，即與第1方向交叉之方向持有裕度之機構。保持單元42，形成為柱狀自第2連結板41之前端部向下方延伸。
因此，藉由使第2連結板41繞旋轉軸線L3旋動，保持單元42亦繞旋轉軸線L3旋動。如此，由於吸附頭32配置於為板狀體之第1連結板31之前端部，又，保持單元42配置於為板狀體之第2連結板41之 前端部，吸附頭32與保持單元42可互相靠近，並操作如連接器110等之小型工件。
保持單元42，包含一對保持體43、及使一對保持體43向既定之開閉方向D2移動之開閉驅動機構54。開閉方向D2，係規定為與後述第1方向D1交叉之方向。
一對保持體43，係於開閉方向以相對向之方式配置。各保持體43，於面向另一方之保持體43之對向面包含凹部43a及突合面43b。凹部43a，係形成於保持體43之對向面之中間部，於面向另一方之保持體43之對向面遠離另一方之保持體43之方向有凹嵌之形狀。然後，若一對保持體43之對向面突合，藉由一對保持體43之凹部43a，於與一對保持體43之開閉方向交叉之方向(第1方向D1)形成貫通一對保持體43之貫通孔49(參照圖6)。貫通孔49，其形成之剖面積大於保持之工件之部位的橫剖面，一對保持體43，係以持有裕度地保持位於貫通孔49之內部之工件之方式構成。如此，裕度，係於與凹部43a(貫通孔49)之延伸方向交叉之方向，由形成於工件與一對保持體43之間的空隙所構成。各保持體43，具有例如超高分子量聚乙烯等有優良耐磨性、自潤性之材質。
突合面43b，係包含自凹部43a之上端向上方延伸之面及自凹部43a之下端向下方延伸之面。而且，其以若令一對保持體43之對向面突合，一對保持體43之突合面43b相接觸，使一對突合面43b之間隙閉合之方式構成。以此，工件往與第1方向D1交叉之方向之移動會被限制。
開閉驅動機構45，係包含驅動部46、基部47、及一對驅動器48。基部47，於下面具有向開閉方向延伸之導引溝槽47b。一對驅動器 48，上端部與導引溝槽47b接合。所以，導引溝槽47b，於開閉方向導引驅動器48。而且，一對驅動器48，於從中間部至下端部的部分安裝有一對保持體43之外側側面，支承著一對保持體43。再者，於本實施形態，一對保持體43，係可拆裝地安裝於一對驅動器48。以此，可對應由一對保持體43所保持之工件之形狀，而更換一對保持體43。驅動部46，使一對驅動器48於開放位置與閉鎖位置之間移動。開放位置，係規定為形成於一對保持體43之間(一對突合面43b之間)之空間的位置，且該空間為由安裝於一對驅動器48上之一對保持體43相遠離，形成較其保持之工件之部位的開閉方向之寬度尺寸大之寬度尺寸之空間。又，閉鎖位置，係規定為一對保持體43之突合面43b突合，形成貫通孔49之位置。
圖2係概略地表示機器人1之控制系統之構成例的方塊圖。
如圖2所示，控制裝置14，係包含：演算部14a、記憶部14b、伺服控制部14c、吸附頭控制部14d、及保持單元控制部14e。控制裝置14，係例如具備微控器等電腦之機器人控制器。而且，控制裝置14，可由集中控制之單獨之控制裝置14所構成，亦可由互相協作並分散控制之複數個控制裝置14所構成。
於記憶部14b，記憶著作為機器人控制器之基本程式、各種固定數據等資訊。演算部14a，藉由讀取並實行記憶於記憶部14b之基本程式等軟體，控制機器人1之各種動作。即，演算部14a，生成機器人1之控制指令，將其輸出至伺服控制部14c、吸附頭控制部14d、及保持單元控制部14e。伺服控制部14c，以基於自演算部14a生成之控制指令，控制機器人1之第1機器手臂13A及第2機器手臂13B之個別的關節J1~J4所對應 之伺服電動機的驅動之方式構成。吸附頭控制部14d，基於自演算部14a生成之控制指令，藉由控制真空發生裝置15以控制吸附頭32之動作。保持單元控制部14e，基於自演算部14a生成之控制指令，藉由控制驅動部46以控制保持單元42之動作。
接著，說明機器人1之動作例。
圖4，係表示機器人1之動作例的流程圖。圖5~圖8，係表示機器人1之動作例的立體圖。圖9~圖11，係表示機器人1之動作例之俯視圖。
如圖1所示，於本動作例，機器人1，係例如，實施將位於儲存器P1之連接器110舉起，並把連接器110安裝至位於作業範圍P2之基板101之插座102的作業。如圖5所示，連接器110，係包含與插座102連結之連接器本體111(第1部分)、及基端部安裝於連接器本體111，且前端部為自由端之一對導線112。此一對導線112，彼此未連結，其中間部A1(參照圖9)構成第2部分，且前端部A2構成第3部分。然後，於儲存器P1，連接器110載置於連接器載置台113。連接器載置台113，係包含其上面載置有連接器本體111之連接器本體側載置部113a、及其上面載置有導線112之自由端之導線自由端側載置部113b。而且，連接器110係以跨渡連接器本體側載置部113a及導線自由端側載置部113b之方式被載置。此導線112之延伸方向構成第1方向D1。
另外，於連接器本體側載置部113a之上面之載置連接器110之部分形成有凹部114，可以使載置於連接器本體側載置部113a之連接器 110定位於既定之位置之方式構成。同樣地，於導線自由端側載置部113b之上面之載置連接器110之部分形成有凹部115，可以使被載置之連接器110定位於既定之位置之方式構成。以此，可適切地設置連接器110於連接器載置台113之既定之位置。
再者，於凹部114之底部，可形成有透過管線與未描繪之真空發生裝置連結之開口部116。以此，可吸附位於凹部114之連接器本體111並進行定位。所以，可防止載置於連接器本體側載置部113a之連接器110自既定之位置脫離。於此情形，在進行由吸附頭32保持連接器本體111之前，即便於後述保持位置變更步驟實施後之情形，亦可保持連接器110於既定之位置。
首先，控制裝置14，如圖5所示，控制第1機器手臂13A，使吸附頭32位於載置於連接器本體側載置部113a之連接器110之連接器本體111之上面的附近，控制裝置14，藉由吸附頭32吸附連接器110之連接器本體111，並保持(連接器本體保持步驟步驟S1)。
接著，控制裝置14，控制開閉驅動機構45，使一對保持體43位於開放位置，並使一對保持體43分離。然後，控制裝置14，控制第2機器手臂13B，使保持單元42位於在一對導線112之中間部A1的上方分離之一對保持體43之間形成之間隙之位置。又，控制裝置14，使一對保持體43位於一對凹部43a之延伸方向(及，一對保持體43於閉鎖位置所形成之貫通孔49之延伸方向)與連接器110支線112之延伸方向(第1方向D1)呈一致姿勢之位置。然後，自此位置使保持單元42下降。以此，一對導線112之中間部A1通過一對突合面43b之間並位於一對凹部43a之間的位置。
接著，控制裝置14，控制開閉驅動裝置45，使一對保持體43位於閉鎖位置。以此，連接器110之導線112之中間部A1，被保持於保持單元42之貫通孔49並持有裕度(導線保持步驟，步驟S2)。
接著，控制裝置14，控制第2機器手臂13B，使保持單元42於第1方向D1，且往遠離吸附頭32及連接器本體111之側移動(保持位置變更步驟，步驟S3)。如上述，第2保持部19，由於保持連接器110之導線112之中間部A1於與第1方向D1交叉之方向並持有裕度，第2保持部19相對於第1保持部18，可順利地於第1方向D1移動。以此，保持單元42，往連接器110之導線112之延伸方向移動，一對導線112之前端部A2，被保持於保持單元42之貫通孔49並持有裕度。而且，因為連接器110之連接器本體111由吸附頭32所保持，於保持單元42移動之過程中，可防止貫通孔49與一對導線112接觸，而使連接器110移動。如此，機器人1，保持連接器110之兩端。
接著，控制裝置14，控制第1機器手臂13A及第2機器手臂13B，一邊維持吸附頭32及保持單元42之相對位置關係，一邊舉起連接器110，往作業範圍P2搬送(步驟S4)。
另外，如圖9所示，因為一對導線112並無互相連結，載置於連接器載置台113之連接器110之導線112，隨著遠離連接器本體111(自基端部朝向前端部)而導線112之間隔有大開之情形。此情形，於舉起連接器110時，因為控制裝置14保持保持單元42所保持之導線112之前端部A2，使保持單元42位於一對導線112之前端部A2之上方分離之一對保持體43之間形成之間隙，若自此位置使保持單元42下降，一對導線112之 前端部A2與一對保持體43接觸，會有無法使該前端部A2通過一對突合面43b之情形。此外，一對導線112因係柔軟，連接器110之導線112有彎曲之情形。此情形，於舉起連接器110時，因為控制裝置14保持保持單元42所保持之導線112之前端部A2，使保持單元42位於一對導線112之前端部A2之上方分離之一對保持體43之間形成之間隙，若自此位置使保持單元42下降，一對導線112之前端部A2與一對保持體43接觸，亦會有無法使該前端部A2通過一對突合面43b之情形。然而，控制裝置14係如圖10所示，位於因為被吸附頭32保持而被定位之連接器本體111之附近的位置，而且，暫時保持基端部被固定於連接器本體111使其位置變異性較少之一對導線112之中間部於一對保持體43上，如圖11所示，於舉起連接器110時，因為使一對保持體43移動至保持著的導線112之前端部A2，可以適切地保持一對導線112之前端部A2。
又，於舉起連接器110時，因為設置於第1機器手臂13A之吸附頭32保持連接器110之基端部，即連接器本體111，而且設置於第2機器手臂13B之保持單元42保持連接器110之前端部，即一對導線112之前端部A2，可以自儲存器P1朝向作業範圍P2平衡地搬送連接器110，且防止連接器110之姿勢變化。
接著，如圖8所示，於作業範圍P2，使連接器110之連接器本體111位於基板101之插座102之上方。然後，使連接器110移動至下方，將連接器本體111押入插座102，接合插座102與連接器本體111。
接著，控制裝置14控制開閉驅動機構45，使一對保持體43位於開放位置，進一步地，解除吸附頭32對連接器本體111之吸附。然後， 控制裝置14控制第1機器手臂13A及第2機器手臂13B，使吸附頭32及保持單元42移動至儲存器P1。
另外，上述機器人1實施之作業係一範例，並不限於此範例之作業。機器人1，例如亦可改用於連成繩狀之香腸的搬送作業。
如以上說明，本發明之機器人1之控制裝置14因可以相對於吸附頭32使保持單元42於導線112之延伸方向移動，使用吸附頭32保持連接器本體111(工件的第1部分)；使用保持單元42保持位置變異性較少之一對導線112之中間部A1(工件的第2部分)，可以使保持單元12朝向一對導線112之前端部A2(工件的第3部分)移動。以此，可適切地保持一對導線112之前端部，且平衡地搬送連接器110。又，因為藉由第1保持部18及第2保持部19以2點保持連接器110，可以防止連接器110於搬送中落下。
圖12係表示實施形態2之機器人201之構成例的立體圖。
於上述實施形態1，機器人1保持並舉起位於連接器載置台113之既定位置之連接器110。相對於此，於本實施形態，機器人201可保持並舉起以散布之方式位於儲存器P1之複數個連接器110中之1個連接器110。即，機器人1，如圖11所示，進一步具備攝影機202。
而且，控制裝置14(參照圖1)，亦可藉由攝影機202拍攝儲存器P1，挑選散布於儲存器P1之複數個連接器110中之1個連接器110，藉由吸附頭32保持此挑選之連接器110之連接器本體111，並藉由保持單元42保持導線112。
圖13係表示實施形態3之機器人301之構成例的立體圖。
於上述實施形態1，機器人1係具備一對機器手臂13之水平多關節型之雙臂機器人。相對於此，如圖13所示，於本實施形態，機器人301係具備單一機器手臂302之機器人。而且，於機器手臂302安裝有包含第1保持部18、第2保持部19、及於一對導線112之延伸方向(第1方向)變更與第1保持部18及與第2保持部19之間隔之間隔變更機構303的保持單元304。並且，於保持位置變更步驟，藉由作動間隔變更機構303，使第2保持部相對第1保持部18相對地移動。
於上述實施形態，一對保持體43雖然分別形成凹部43a，於藉由使一對保持體43位於閉鎖位置而形成之貫通孔49具有裕度地保持工件，但並不限於此。一對保持體43亦可改為藉由彈性體構成。即，一對保持體43亦可藉由海棉等柔軟的素材構成。此外，亦可藉由自一對驅動器48朝向內側直立設置之複數個毛(纖維)束構成。以此，若使一對保持體43位於閉鎖位置，則導線112與一對保持體43接觸，彈性體行彈性變形。如此，導線112具有裕度被保持。
自上述說明，對於同業者，本發明之多處改良與其他實施形態是顯而易見的。因此，上述說明應僅作為範例被解釋，係以啟發同業者之目的而提供者。可不脫離本發明精神，而實質性變更其構造及/或功能之詳細。
Claims (12)
- 一種機器人，其具備：第1保持部，保持包含於第1方向延伸之柔軟的長條部之工件之既定的部位；第2保持部，於與上述第1方向交叉之方向持有裕度保持上述工件之上述長條部之既定的部位；及1支以上的機器手臂，使上述第1保持部及上述第2保持部在既定之動作區域內移動；上述第2保持部，以相對於上述第1保持部能於上述第1方向相對移動之方式構成。
- 如申請專利範圍第1項之機器人，其中，上述裕度，為於與上述第1方向交叉之方向上，形成於上述工件之上述長條部之既定的部位與上述第2保持部之間的空隙。
- 如申請專利範圍第1項之機器人，其中，上述第2保持部，包含設置於與上述工件之上述長條部之上述既定的部位接觸之部位的彈性體；上述裕度，可由上述彈性體進行彈性變形所構成。
- 如申請專利範圍第1至3項中任一項之機器人，其中，上述第1保持部，吸附並保持上述工件。
- 如申請專利範圍第1至3項中任一項之機器人，其中，上述工件，包含連接器本體、及自該連接器本體往上述第1方向延伸之導線；上述長條部係導線。
- 如申請專利範圍第5項之機器人，其中，上述第1保持部，吸附並保 持上述工件。
- 如申請專利範圍第1至3項中任一項之機器人，其中，進一步具有具上述第1保持部之第1手臂、及具上述第2保持部之第2手臂；上述第2手臂使上述第2保持部相對於上述第1保持部於上述第1方向移動。
- 如申請專利範圍第7項之機器人，其中，上述第1保持部，吸附並保持上述工件。
- 如申請專利範圍第7項之機器人，其中，上述工件，包含連接器本體、及自該連接器本體往上述第1方向延伸之導線；上述長條部係導線。
- 如申請專利範圍第9項之機器人，其中，上述第1保持部，吸附並保持上述工件。
- 一種搬送裝置，其具備：第1保持部，保持包含於第1方向延伸之柔軟的長條部之工件；第2保持部，於與上述第1方向交叉之方向持有裕度保持上述工件之上述長條部之既定的部位；及一個以上的保持部移動機構，使上述第1保持部及上述第2保持部在既定之動作區域內移動；上述第2保持部，以相對於上述第1保持部能於上述第1方向相對移動之方式構成。
- 一種附導線之連接器之搬送方法，其係利用具備第1保持部、第2保持部、及使上述第1保持部及上述第2保持部移動之1支以上的機器手 臂之機器人之附導線之連接器之搬送方法，上述附導線之連接器包含連接器本體、及自該連接器本體往第1方向延伸之導線，包含：連接器本體保持步驟，上述第1保持部保持上述連接器本體；導線保持步驟，上述第2保持部保持上述導線之靠近上述連接器本體的部分；及保持位置變更步驟，上述機器手臂使保持上述導線之靠近上述連接器本體的部分之上述第2保持部於上述第1方向上往遠離由上述第1保持部保持之上述連接器本體之側移動。
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