JP7274846B2 - リンク作動装置 - Google Patents
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Description
しかし、このような回転対偶部の組立時に、シムの挿入忘れ・重なり、軸受の組み合わせミスなどにより、所望の位置決め精度や剛性を得られない場合がある。また、長期運転に伴う摩耗による位置決め精度や剛性の低下を初期段階で検出することが難しいという場合もある。
前記制御装置2は、前記パラレルリンク機構10および前記姿勢制御用駆動源11により構成されるリンク作動装置本体1における前記回転対偶部31~34の異常に影響される定められた状態値を測定する測定部5と、この測定部5の測定結果から前記リンク作動装置本体1が前記各回転対偶部31~34のいずれかに異常があることを判定する判定部6とを有する異常検知手段4を備える。
リンク作動装置本体1の剛性は、リンク作動装置本体1の姿勢変化の生じ難さであり、
各回転対偶部31~34の剛性である回転し難さが総合的に作用してリンク作動装置本体1の剛性として現れる。
回転対偶部31~34の軸受23の組立ミスや長期運転による摩耗は、リンク作動装置本体1の剛性に大きく影響する。このため、リンク作動装置本体1の剛性を測定し、定められた規則に従って前記異常の判定を行うことで、精度良くリンク作動装置本体1の回転対偶部31~34の異常を検知することができる。前記定められた規則は、任意に設定すれば良いが、例えば、設計上で定めた基準値や正常時に収集した測定値から定まる基準値と現在の測定値とを比較し、基準値に対して許容範囲内にある場合に異常であると判定してもよい。許容範囲内にあるかは前記基準値となる閾値を超えるか否かで判断してもよい。また、複数回の測定および比較によって異常か否かの判定を行うようにしてもよい。
リンク作動装置本体1の剛性は固有振動数に関係し、固有振動数が低くなるに従って剛性が低下する。このため、リンク作動装置本体1の固有振動数の測定値を用いることで、リンク作動装置本体1の異常の判定を行うことができる。剛性の測定値を用いる場合、組立直後の動作試験による検査や動作中の測定で確認することができ、そのため、動作不良等の不良品の出荷を防ぐことができる。
回転対偶部31~34の剛性、つまり回り難さは、姿勢制御用駆動源11のトルクとして現れる。そのため、姿勢制御用駆動源11のトルクを測定し、この測定されたトルクから前記リンク作動装置本体1の剛性を推定することができる。これにより、組立ミスを検知することができ、確認作業を簡略化できる。また、組立直後の動作試験による検査や動作中の測定で確認することができるため、動作不良等の不良品の出荷を防ぐことができる。
正常時における状態値を記憶しておき、その記憶された状態値、あるいはこの状態値から定まる値と現在の測定値とを比較することで、異常の有無を適切に判定することができる。また、リンク作動装置本体1の姿勢によって、回転対偶部31~34に作用する負荷が大きく異なるため、姿勢によっては、回転対偶部31~34の軸受23の剛性等の状態値に異常が現れない場合がある。このため、複数種類の姿勢における異常の判定を行うことで、組立ミスなどの初期不良だけでなく摩耗等による長期使用時の変動も精度良く検知することができる。また、異常が生じている回転対偶部31~34を特定することが可能になる場合もある。
前記異常判定用動作指令部3cの指令によって、リンク作動装置の組み立て後や、毎回の運転開始前等に、異常判定のための動作を行わせることによって、組立ミスなどの初期不良だけでなく摩耗等による長期使用時の変動も確実に良く検知することができる。
このリンク作動装置は、パラレルリンク機構10およびその姿勢制御用駆動源11(111,112,113)により構成されるリンク作動装置本体1と、このリンク作動装置本体1を制御する制御装置2とを備える。
パラレルリンク機構10は、図3,4に示すように、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13を、3組のリンク機構14を介して姿勢変更可能に連結してなる。リンク機構14の数は、4組以上であってもよい。
条件1:各リンク機構14におけるリンクハブ12,13と端部リンク部材15,16との回転対偶部31,32の中心軸O1の角度および長さが互いに等しい。
条件2:リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16との回転対偶部31,32の中心軸O1および端部リンク部材15,16と中央リンク部材17との回転対偶部33,34の中心軸O2が、基端側および先端側において球面リンク中心PA,PBで交差する。
条件3:基端側の端部リンク部材15と先端側の端部リンク部材16の幾何学的形状が等しい。
条件4:中央リンク部材17における基端側部分と先端側部分の幾何学的形状が等しい。
条件5:中央リンク部材17の対称面に対して、中央リンク部材17と端部リンク部材15,16との角度位置関係が基端側と先端側とで同じである。
図6に基端側の各端部リンク部材15の断面と、各姿勢制御用駆動源11と、基端側のリンクハブ12の関係を示す。図7にその一部の拡大断面図を示し、図8にさらにその一部を拡大した断面図を示す。
基端側のリンクハブ12は、各端部リンク部材15を支持するための3個の回転軸支持部材21が、基端部材20の上面に突出して設けられている。この回転軸支持部材21に回転軸22が、図7、図8のように2個複列に並べた軸受23,23を介して回転自在に支持され、回転軸22に端部リンク部材15の一端が固定されている。この基端側のリンクハブ12とリンクハブ12との軸受23,23による連結部分を、回転対偶部31と称す。
前記軸受23,23は、アンギュラ玉軸受等の転がり軸受であり、両軸受23,23の外輪(図示せず)の間にシム30(図8参照)が介在する。また、両軸受23,23の内輪(図示せず)に前記回転軸22の細軸部が挿通され、内輪と両分岐片15a,15bとの間に、リング状のスペーサ29,29が介在する。また、この状態で、細軸部の先端に設けられた雄ねじ部22aに螺合するナット27(図7参照)を締め付けることにより、両分岐片15a,15bと、軸受23,23の内輪と、前記スペーサ29,29とが締め付けられ、軸受23,23に予圧が与えられている。
基端側の端部リンク部材15の他端には、図7に示すように、二叉状となった一対の分岐片15c,15dが設けられ、両分岐片15c,15dの間に、中央リンク部材17の端部が介在する。この中央リンク部材17の端部に、基端側のリンクハブ12との回転対偶部31と同様に、アンギュラ玉軸受等の転がり軸受からなる軸受23,23が二列に並べて設けられて、その外輪が中央リンク部材17に嵌合状態に固定され、内輪に回転軸35が嵌合している。前記リンクハブ12への連結と同様に、両軸受23,23の外輪間にはシムが介在する。また、軸受23,23の並びの両側には、内輪に接するスペーサが配置される。回転軸35は、雄ねじ部および頭部を有するボルトであり、ナット28の螺合により、前記一対の分岐片15c,15dが、2列の軸受23,23、前記シム及びスペーサと共に締め付けられ、軸受23,23に予圧が与えられている。なお、この部分の回転軸35は、回転の支持を行う軸であって、回転は行わないが、回転する構成としてもよい。
姿勢制御用駆動源11は、図3のように、減速機構62を備えたロータリアクチュエータであり、基端側のリンクハブ12の基端部材20の下面に、前記回転軸22と同軸上に設置されている。姿勢制御用駆動源11と減速機構62は一体に設けられ、駆動源取り付け部材63により減速機構62が基端部材20に固定されている。この例では、3組のリンク機構14の全てに姿勢制御用駆動源11が設けられているが、3組のリンク機構14のうち少なくとも2組に姿勢制御用駆動源11を設ければ、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を確定することができる。
図1において、先端側リンクハブ12には、作業の対象物(図示せず)に対して作業を行うエンドエフェクタ(図示せず)が取付けられ、このリンク作動装置とエンドエフェクタとで作業装置を構成する。エンドエフェクタは、例えば、塗布ノズル、エアーノズル、溶接トーチ、カメラ、把持機構等とされる。
制御装置2は、主に姿勢制御用駆動源11(111~113)を制御することでパラレルリンク機構1の姿勢を制御する装置であって、コンピュータおよびこれに実行されるプログラム、並びに電子回路等からなる。
制御装置2は、前記姿勢の制御を行う制御手段3と、異常検知を行う異常検知手段4とを備える。
制御手段3は、制御プログラムを解読して実行する制御部3aと、通常動作指令部3bと異常判定用動作指令部3cとを備える。通常動作指令部3bは、リンク作動装置本体1に作業等のための姿勢制御を行わせる制御プログラムからなる。異常判定用動作指令部3cはリンク作動装置本体1に異常検知のための姿勢制御を行わせる制御プログラムからなる。
異常検知手段4は、リンク作動装置本体1の回転対偶部31~34の異常、例えば軸受23やその周辺のシム30やスペーサ29の組み込みミス、摩耗等の異常の検知する手段であり、測定部5および判定部6を有する。この例では、異常検知手段4はさらにデータ収集部8を有する。
測定部5は、リンク作動装置本体1における前記回転対偶部31~34の軸受23の異常に影響される何らかの状態値、例えばリンク作動装置本体1の剛性を測定する手段である。
判定部6は、測定部5の測定結果からリンク作動装置本体1の回転対偶部31~34のいずれかに異常があることを判定する手段であり、測定部5による測定値から定められた規則に従って異常の判定を行う。
測定部5は、この実施形態では、リンク作動装置本体1の固有振動数を測定し、固有振動数からリンク作動装置本体1の剛性を推定する手段とされ、リンク作動装置本体1の基端側のリンクハブ12に設置された加速度ピックアップ等の振動計からなるセンサ5aと、制御装置2を構成するコンピュータ内に設けられた剛性推定手段5bとで構成される。
測定部5は、この他に、姿勢制御用駆動源11のトルクを測定し、この測定されたトルクからリンク作動装置本体1の剛性を推定する構成であってもよい。この場合、前記トルクを測定する手段として、例えば姿勢制御用駆動源11に流れる電流を検出する電流計(図示せず)が用いられ、剛性推定手段5bは、検出された電流からリンク作動装置本体1の剛性する推定する構成とされる。
判定部6は、判定の基準となる状態値(例えば、基準となる剛性)を基準値として記憶部7に記憶しておき、前記基準値と測定部5で測定された状態値とを比較して異常の判定を行う。この場合に、記憶部7にはリンク作動装置本体1の複数種類の姿勢における前記基準値をそれぞれ記憶する。
記憶部7に記憶する前記基準値は、設計やシミュレーションにより定めた値であってもよく、またリンク作動装置本体1の各回転対偶部31~34が正常であるときにおける、リンク作動装置本体1の前記剛性または振動数等の状態値であってもよい。
データ収集部8は、リンク作動装置本体1の各回転対偶部31~34が正常であるときにおけるリンク作動装置本体1の複数種類の姿勢における前記状態値を、それぞれ記憶部7に記憶させる。
この実施形態のリンク作動装置本体1は、回転2自由度のパラレルリンク機構10で構成されており、特徴として、パラレルリンク機構10の姿勢によって各系のリンク機構14およびリンク作動装置本体1の剛性が変化するということが挙げられる。
リンク作動装置本体1のパラレルリンク機構10に異常が起きた場合、各系のリンク機構14系の剛性や回転対偶部31~34の剛性(換言すれば「抵抗」)が変化する。各系のリンク機構14や回転対偶部31~34の剛性が変化すると、リンク作動装置本体1の固有振動の変化や各姿勢制御用駆動源11のトルクの変化が起こる。
前記のように、制御装置2はリンク作動装置本体1の異常を検知する異常検知部4を有している。異常検知部4は、リンク作動装置本体1の剛性を測定する測定部5と、それらの値が正常か異常かを判定する判定部6とで構成されている。
判定の際、正常時の状態値である固有振動またはトルクを基準値として記憶する記憶部7を判定部6が有しているため、様々な姿勢における測定値を記憶部7の前記基準値となるデータと比較することで異常を検知することができる。リンク作動装置本体1の剛性は、固有振動数または姿勢制御用駆動源11のトルクによって推定することができる。例えば、剛性が大きくなると、固有振動の振幅および振動数が増大し、駆動トルクも大きくなる。そのため、リンク作動装置本体1に取付けた振動を拾うためのセンサ5a(例えば加速度ピックアップ)を取り付けて固有振動を測定するか、または姿勢制御用駆動源11のモータ駆動電流から固有振動やトルクを測定することで、リンク作動装置本体1の剛性を推定することができる。
図10は組立後の検査工程のフローチャートの一例、図11は組立後の検査工程のフローチャートの別の例、図12は連続運転開始前の確認過程時のフローチャートの一例、図13は連続運転時のフローチャートの別の例をそれぞれ示す。
リンク作動装置の組立後の検査工程では、ある姿勢でのリンク作動装置本体1の状態値のデータを測定部5によって測定する(ステップQ1)。判定部6は、そのデータを記憶部7に保持された閾値と比較する(ステップQ2)。比較の結果、正常であるとされた場合(ステップQ3:Yes)、異常検知手段4のデータ収集部8は、前記の測定したある姿勢でのデータを記憶部7に保存し(ステップQ4)、正常なデータとして次回以降の組立後の検査工程での検査に使用させるようにし、かつそのリンク作動装置に固有のデータとして連続運転時の異常判定に使用させるようにする。
上記警告が行われた場合、作業者、またはこのリンク作動装置と組み合わせた被作業体による取扱品(図示せず)は、NG品(不良品)として再検査や部品交換、または廃棄等の処理を行う。
図10の組立後の一連の検査工程は、単一の姿勢におけるデータ測定・正常異常の判断を繰り返して行っているが、図11の例のように、各姿勢のデータの測定をあらかじめ行った後(ステップR1)、まとめて正常異常の判断(ステップR2、R3)を行っても良い。その場合、各指姿勢でのデータの保存(ステップR4)および警告の表示(ステップR5)もまとめて行う。
リンク作動装置に通常の運転である連続動作を行う場合は、その前に、リンク作動装置に、異常判定のための確認過程となる動作を、異常判定用動作指令部3cの指令によって行わせる。この確認過程の動作は、連続運転の動作と同じであっても、確認専用の動作であってもよい。
この確認過程時では、動作中の各姿勢でのデータを一定期間ごと、または一定動作ステプごとに、測定部6によって測定し(ステップS1)、検査工程時に記憶部7に保持されたデータから導出された閾値と比較を行う(ステップS2)。比較の結果、異常と判定されたならば(ステップS3:Yes)、リンク作動装置を停止し警告を表示する(ステップS4)。前記の各姿勢での測定(ステップ1)は、一定期間ごとに行う代わりに、定められた姿勢となる毎に行うようにしてもよい。
組立後の検査時と、確認過程時や連続動作時とでは、閾値に違う値を用いてもよい。蓄積された正常時データとそのリンク作動装置に固有の初期データの双方に、正常時データを用いても構わない。
連続動作時では、確認過程時と同様に、各姿勢でのデータを一定期間、または一定動作ステップごとに測定部6によって測定し(ステップT1)、検査工程時に記憶部7に保持されたデータから導出された閾値と比較を行う(ステップT2)。比較の結果、異常と判定されたならば(ステップT3:Yes)、リンク作動装置を停止し警告を表示する(ステップT4)。
前記一定期間は、例えば1時間毎であってもよい。また、前記一定動作ステップは、1ステップ毎であっても、複数の動作ステップ毎であってもよい。ここで言う動作ステップは、リンク作動装置の姿勢変更の単位となる動作である。
図14は、上記実施形態において、駆動源取り付け部材63および回転支持部材21の取り付け角度が変わった組立ミスが起きた時の構成を示す。
この実施形態のリンク作動装置では、各基端側の端部リンク部材15と回転支持部材21との回転対偶部31の中心軸O1と、各基端側の端部リンク部材15と中央リンク部材17との回転対偶部33の中心軸O2とが、全て基端側のリンクハブ12の中心で交わるように配置される。
組み立てミスの例として、駆動源取り付け部材および回転支持部材21の取り付け角度が変わってしまい、各基端側の端部リンク部材15と回転支持部材21との回転対偶部31の中心軸O1と、各基端側の端部リンク部材15と中央リンク部材17との回転対偶部33の中心軸O2とが、基端側のリンクハブ12の中心で交わらなくなるということがある。
シム配置間違いは、リンク作動装置の組立終了後に確認することが従来は困難であった。例えば、目視確認のために分解の必要があり、分解に手間がかかる。また非破壊での分解が不可能である。しかし、この実施形態のように固有振動数やトルクを用いることで、非破壊かつ簡易に検知することができる。
なお、異常検知手段4は、固有振動数とトルクの両方を用いて異常の検知を行うようにしてもよい。
2…制御装置、
3…制御手段、
3a…制御部、
3b…通常動作指令部、
3c…異常判定用動作指令部、
4…異常検知手段、
5…測定部、
6…判定部、
7…記憶部、
8…データ収集部、
10…パラレルリンク機構、
11,111,112,113…姿勢制御用駆動源、
12…基端側のリンクハブ、
13…先端側のリンクハブ、
14…リンク機構、
15…基端側の端部リンク部材、
16…先端側の端部リンク部材、
17…中央リンク部材、
23…軸受、
29…スペーサ、
30…シム、
31~34…回転対偶部
Claims (3)
- 基端側のリンクハブに対して先端側のリンクハブを、リンク機構を介して姿勢変更可能に連結し、前記リンク機構の連結を行う部分である回転対偶部を備えたパラレルリンク機構と、前記リンク機構に対して先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更する姿勢制御用駆動源と、この姿勢制御用駆動源を制御する制御装置とを備えたリンク作動装置において、
前記制御装置は、前記パラレルリンク機構および前記姿勢制御用駆動源により構成されるリンク作動装置本体における前記パラレルリンク機構の姿勢変化の生じ難さである剛性を推定する測定部と、この測定部で推定された剛性から前記リンク作動装置本体における前記各回転対偶部のいずれかに異常があることを判定する判定部とを有する異常検知手段を備え、
前記判定部は、判定の基準となる剛性を基準値として記憶部に記憶しておき、前記基準値と前記測定部で推定された剛性とを比較して前記異常の判定を行い、
前記測定部は、前記リンク作動装置本体の固有振動数を測定し、固有振動数から前記剛性を推定するリンク作動装置。 - 基端側のリンクハブに対して先端側のリンクハブを、リンク機構を介して姿勢変更可能に連結し、前記リンク機構の連結を行う部分である回転対偶部を備えたパラレルリンク機構と、前記リンク機構に対して先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更する姿勢制御用駆動源と、この姿勢制御用駆動源を制御する制御装置とを備えたリンク作動装置において、
前記制御装置は、前記パラレルリンク機構および前記姿勢制御用駆動源により構成されるリンク作動装置本体における前記パラレルリンク機構の姿勢変化の生じ難さである剛性を推定する測定部と、この測定部で推定された剛性から前記リンク作動装置本体における前記各回転対偶部のいずれかに異常があることを判定する判定部とを有する異常検知手段を備え、
前記測定部は、前記姿勢制御用駆動源のトルクを測定し、この測定されたトルクから前記リンク作動装置本体の前記剛性を推定し、
前記判定部は、前記リンク作動装置本体の前記各回転対偶部が正常であるときにおける、前記リンク作動装置本体の複数種類の姿勢における前記剛性をそれぞれ記憶する記憶部を有し、前記判定部は、前記複数種類の姿勢における前記記憶された前記剛性と前記測定部で推定された剛性とを比較して前記異常の判定を行うリンク作動装置。 - 請求項1または2に記載のリンク作動装置において、前記リンク作動装置本体が異常判定のための定められた姿勢となるように、前記姿勢制御用駆動源を駆動する異常判定用動作指令部が前記制御装置に設けられたリンク作動装置。
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