JP2013052501A - パラレルリンクロボット、パラレルリンクロボットシステムおよびパラレルリンクロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このパラレルリンクロボット100は、ベース部11と、ベース部11に設けられた3つのサーボモータ12と、関節部133、134を有する第1リンク131および第2リンク132をそれぞれ含み、3つのサーボモータ12によりそれぞれ駆動される3つのアーム部13と、3つのサーボモータ12のトルクに基づいて、アーム部13の関節部133、134が外れたか否かを判断するロボットコントローラ2とを備えている。
【選択図】図6
Description
2 ロボットコントローラ(外れ検出部)
11 ベース部
12 サーボモータ(駆動源)
13 アーム部
100 パラレルリンクロボット(パラレルリンクロボットシステム)
131 第1リンク(リンク)
132 第2リンク(リンク)
133 第1関節部(関節部)
134 第2関節部(関節部)
Claims (15)
- ベース部と、
前記ベース部に設けられた複数の駆動源と、
関節部を有するリンクをそれぞれ含み、前記複数の駆動源によりそれぞれ駆動される複数のアーム部と、
前記複数の駆動源のうちの少なくとも1つの駆動源の駆動力に基づいて、前記アーム部の関節部が外れたか否かを判断する外れ検出部とを備える、パラレルリンクロボット。 - 前記外れ検出部は、所定の前記アーム部の関節部の外れ状態および正常状態の少なくとも一方の状態における前記所定のアーム部に対応する所定の駆動源の駆動力を推定するとともに、前記所定の駆動源の推定した駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力とに基づいて、前記所定のアーム部の関節部が外れたか否かを判断するように構成されている、請求項1に記載のパラレルリンクロボット。
- 前記外れ検出部は、前記所定のアーム部の関節部の外れ状態における前記所定の駆動源の駆動力を外れ状態時駆動力として推定するとともに、前記所定の駆動源の外れ状態時駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力との差が第1のしきい値以下の場合に、前記所定のアーム部の関節部が外れたと判断するように構成されている、請求項2に記載のパラレルリンクロボット。
- 前記外れ検出部は、前記所定のアーム部の正常状態における前記所定の駆動源の駆動力のうち、前記所定のアーム部以外の部分を駆動させるための駆動力成分を含む所定の駆動力を推定し、前記所定の駆動力が第2のしきい値以上の場合で、かつ、前記所定の駆動源の外れ状態時駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力との差が前記第1のしきい値以下の場合に、前記所定のアーム部の関節部が外れたと判断するように構成されている、請求項3に記載のパラレルリンクロボット。
- 前記外れ検出部は、前記所定の駆動源の外れ状態時駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力との差が前記第1のしきい値以下となる状態が所定時間継続した場合に、前記所定のアーム部の関節部が外れたと判断するように構成されている、請求項3または4に記載のパラレルリンクロボット。
- 前記外れ検出部は、前記所定のアーム部の正常状態における前記所定の駆動源の駆動力を正常時駆動力として推定するとともに、前記所定の駆動源の正常時駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力との差が第3のしきい値以上の場合に、前記所定のアーム部の関節部が外れたと判断するように構成されている、請求項2に記載のパラレルリンクロボット。
- 前記外れ検出部は、前記所定の駆動源の正常時駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力との差が前記第3のしきい値以上となる状態が所定時間継続した場合に、前記所定のアーム部の関節部が外れたと判断するように構成されている、請求項6に記載のパラレルリンクロボット。
- 前記外れ検出部は、前記所定のアーム部の関節部の外れ状態における前記所定の駆動源の駆動力を外れ状態時駆動力として推定するとともに、前記所定のアーム部の正常状態における前記所定の駆動源の駆動力を正常時駆動力として推定し、前記所定の駆動源の外れ状態時駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力との差が第1のしきい値以下の場合、および、前記所定の駆動源の正常時駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力との差が第3のしきい値以上の場合の少なくともいずれか一方の場合に、前記所定のアーム部の関節部が外れたと判断するように構成されている、請求項2に記載のパラレルリンクロボット。
- 前記外れ検出部は、前記所定の駆動源の推定した駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力とに基づいて、前記所定のアーム部の関節部が外れたと判断した場合には、前記複数の駆動源を停止させる制御を行うように構成されている、請求項2〜8のいずれか1項に記載のパラレルリンクロボット。
- 前記駆動源は、モータであり、
前記駆動源の駆動力は、前記モータのトルクである、請求項1〜9のいずれか1項に記載のパラレルリンクロボット。 - ベース部と、前記ベース部に設けられた複数の駆動源と、関節部を有するリンクをそれぞれ含み、前記複数の駆動源によりそれぞれ駆動される複数のアーム部とを含むパラレルリンクロボットと、
前記パラレルリンクロボットの動作を制御するロボットコントローラとを備え、
前記ロボットコントローラは、前記複数の駆動源のうちの少なくとも1つの駆動源の駆動力に基づいて、前記アーム部の関節部が外れたか否かを判断するように構成されている、パラレルリンクロボットシステム。 - ベース部と、前記ベース部に設けられた複数の駆動源と、関節部を有するリンクをそれぞれ含むとともに前記複数の駆動源によりそれぞれ駆動される複数のアーム部とを備えたパラレルリンクロボットの制御方法であって、
前記複数の駆動源のうちの少なくとも1つの駆動源の駆動力に基づいて、前記アーム部の関節部が外れたか否かを判断するステップを備える、パラレルリンクロボットの制御方法。 - 前記関節部が外れたか否かを判断するステップは、
所定の前記アーム部の関節部の外れ状態および正常状態の少なくとも一方の状態における前記所定のアーム部に対応する所定の駆動源の駆動力を推定するステップと、
前記所定の駆動源の推定した駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力とに基づいて、前記所定のアーム部の関節部が外れたか否かを判断するステップとを含む、請求項12に記載のパラレルリンクロボットの制御方法。 - 前記所定の駆動源の駆動力を推定するステップは、前記所定のアーム部の関節部の外れ状態における前記所定の駆動源の駆動力を外れ状態時駆動力として推定するステップを有し、
前記所定のアーム部の関節部が外れたか否かを判断するステップは、前記所定の駆動源の外れ状態時駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力との差が第1のしきい値以下の場合に、前記所定のアーム部の関節部が外れたと判断するステップを有する、請求項13に記載のパラレルリンクロボットの制御方法。 - 前記所定の駆動源の駆動力を推定するステップは、前記所定のアーム部の正常状態における前記所定の駆動源の駆動力を正常時駆動力として推定するステップを有し、
前記所定のアーム部の関節部が外れたか否かを判断するステップは、前記所定の駆動源の正常時駆動力と前記所定の駆動源の実駆動力との差が第3のしきい値以上の場合に、前記所定のアーム部の関節部が外れたと判断するステップを有する、請求項13に記載のパラレルリンクロボットの制御方法。
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