JP2017013160A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】産業用ロボット1は、アーム駆動モータ3が搭載されたベース部2と、ヘッド4と、3つのアーム6と、第2アーム部12が外れたことを検知する検知装置とを備える。アーム6は、アーム駆動モータ3に連結される第1アーム部10、第1アーム部10とヘッド4とを連結する第2アーム部12、第1アーム部10と第2アーム部12とを連結する第1ボールジョイント14aおよび第2アーム部12とヘッド4とを連結する第2ボールジョイント14bを含む。各ボールジョイントのボールスタッドには、球頭部22の表面に開口する内部通路23が形成されている。検知装置は、内部通路23にエアを供給するコンプレッサ等と、圧力センサ40aが検出する内部通路23の圧力に基づき第2アーム部12が外れているか否かを判別するコントローラ50とを含む。
【選択図】図1
Description
3 アーム駆動モータ
4 ヘッド
6 アーム
10 第1アーム部
12 第2アーム部
13 ロッド
14a 第1ボールジョイント
14b 第2ボールジョイント
20 ボールスタッド
22 球頭部
23 内部通路
26 ソケット
27 ソケット本体部
28 受座部
P1 第1エア配管
P2a〜P2c 第2エア配管
P3 第3エア配管
Claims (6)
- パラレルリンク型の産業用ロボットであって、
複数のモータが搭載されたベースと、
エンドエフェクタが搭載されるヘッドと、
前記モータに連結される第1アーム部と、当該第1アーム部と前記ヘッドとを連結する第2アーム部と、第1アーム部と第2アーム部とを揺動自在に連結する第1ボールジョイントと、第2アーム部と前記ヘッドとを揺動自在に連結する第2ボールジョイントとを各々含む、複数のアームと、
前記第2アーム部の連結異常を検知する検知装置と、を備え、
前記第1、第2ボールジョイントは、球頭部を備えたボールスタッドと前記球頭部を保持するソケットとを含み、前記第1、第2ボールジョイントのうち、少なくとも一方のボールスタッドに、前記球頭部の表面に開口する内部通路が形成されており、
前記検知装置は、前記内部通路へのエアの供給、又は前記内部通路の吸引により当該内部通路に一定の圧力を供給する圧力供給装置と、前記内部通路の圧力を検出することによりその検出値に基づき前記第2アームの連結異常の有無を判別する判別装置と、を含むことを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項1に記載の産業用ロボットにおいて、
前記第2アーム部は、互いに平行に延びる一対のロッドから構成され、当該一対のロッドの端部に互いに向かい合わせに前記ソケットが設けられており、
前記第1アーム部および前記ヘッドには、互いに反対側を向く一対の球頭部を備えた前記ボールスタッドが設けられ、前記一対のロッドの端部に設けられたソケットによって前記一対の球頭部が保持されることにより、当該第1アームおよび当該ヘッドが前記第2アーム部に連結されており、
前記内部通路は、前記一対の球頭部の配列方向に延びて各球頭部の表面にそれぞれ開口している、ことを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項1又は2に記載の産業用ロボットにおいて、
前記第2ボールジョイントのボールスタッドに前記内部通路が形成されているものであって、
前記ヘッドは、各第2アーム部にそれぞれ対応する第2ボールジョイントのボールスタッドの内部通路を一つに繋ぐ連絡通路を備えており、
前記圧力供給装置は、前記ボールスタッドのうち、何れか一つのボールスタッドの内部通路に前記一定の圧力を供給する、ことを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項3に記載の産業用ロボットにおいて、
前記第1、第2ボールジョイントの双方のボールスタッドに前記内部通路が形成されているものであって、
前記圧力供給装置は、圧力供給源から前記一定の圧力が供給される第1配管と、この第1配管から分岐して各々第1ボールジョイントのボールスタッドの内部通路に繋がる複数の第2配管と、当該第2配管のうち、一つの第2配管から分岐して前記特定のボールスタッドの内部通路に繋がる第3配管とを含む、ことを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項1乃至4の何れか一項に記載の産業用ロボットにおいて、
前記判別装置は、前記第2アーム部の連結異常として当該第2アーム部の外れの有無を判別するものであって、前記一定の圧力を基準として前記内部通路の圧力が予め設定された第1変化量以上変化した状態が、予め設定された第1設定時間以上継続した場合に、第2アーム部が外れたと判別する、ことを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項1乃至5の何れか一項に記載の産業用ロボットにおいて、
前記判別装置は、前記第2アーム部の連結異常として当該第2アーム部に外れる兆候があるか否かを判別するものであって、前記一定の圧力を基準として前記内部通路の圧力が予め設定された第2変化量以上瞬時に変化する状態が、予め設定された第2設定時間内に所定回数以上発生した場合に、第2アーム部に外れる兆候があると判別する、ことを特徴とする産業用ロボット。
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