CN106313001A - 工业用机器人 - Google Patents

Abstract

一种工业用机器人，包括：基座部；头部；多个臂，包含第一臂部、将第一臂部和头部连结的第二臂部、将第一臂部和第二臂部摆动自如地连结的第一球接头、将第二臂部和头部摆动自如地连结的第二球接头；检测装置，检测第二臂部的连结异常。第一球接头及第二球接头分别包含具备球头部的球头销和保持球头部的球窝，第一球接头及第二球接头中的至少一者的球接头的球头销具有在球头部的表面上开口的内部通道，检测装置包含通过对内部通道供应空气或从内部通道抽吸空气来供应一定的压力给该内部通道的压力供应装置和通过检测内部通道的压力并根据所检测的检测值来判别第二臂部有无连结异常的判别装置。由此，能够以更安全的结构检测臂的连结异常。

Description

工业用机器人

技术领域

本发明涉及采用平行连杆(parallel link)机构的工业用机器人。

背景技术

自以往已知有日本专利第4850863号公报(以下称作专利文献1)所记载的采用平行连杆机构的工业用机器人(以下简称为机器人)。

该机器人具备：基座，作为支撑底座；三个臂，通过搭载在所述基座上的马达而被分别驱动；头部，被连结于所述臂的远端。各臂由连结于马达的第一臂部和将第一臂部与头部连结的第二臂部构成，基于各第一臂部被马达驱动，从而使头部的位置及姿势发生变化。

第二臂部由一对连杆构成，通过球接头而被连结于第一臂部及头部。具体而言，在各连杆的两端设有杯型的球窝(socket)，另一方面，在第一臂部及头部上固定有与所述球窝共同构成球接头的球头销(ballstud)。而且，两连杆以球窝从外侧包盖于球头销的球头部的方式被组装于第一臂部及头部，拉伸弹簧等连结件被安装在这些连杆之间，从而将第二臂部连结于第一臂部及头部。

在这种机器人中，如果第二臂部因急加速动作等而急剧地动作或碰撞到障碍物等，则所述连杆彼此会被意外地大幅度拉开，在最坏的情况下，有可能发生第二臂部从第一臂部或从头部脱离的情况。尤其是在机器人长期地被驱动而导致球头销的球头部或球窝磨损时，容易发生上述那样的故障。

为此，专利文献1的机器人中设置有用于检测第二臂部的脱离情况的电路。即，在构成第二臂部的各连杆中分别设有将两端的球窝彼此相连的电线，而且还设有使球窝与球头销的球头部导通的导电件。由此，形成从第一臂部经由一侧的连杆、头部以及另一侧的连杆而与第一臂部相连的电气闭合回路(检测电路)。即，通过监视该检测电路有无导通，便能够检测第二臂部有否脱离。

上述那样的机器人中，出于更大地确保第二臂部的可动区域的观点，以及出于容易进行维护时的第二臂部或头部的卸下的观点，上述球窝形成得比较浅，因此，球头销的球头部露出在外部的情况居多。因此，在球头部构成上述检测电路的一部分(导通部分)的专利文献1的结构中，在进行维护时等有可能发生触电。尤其是在机器人在湿区中被使用等情况下，容易发生这样的故障，因此希望能够以更安全的结构来检测臂的连结异常情况。

例如，也可考虑通过盖体覆盖第二臂部与第一臂部的连结部分或覆盖第二臂部与头部的连结部分，但此情况下，有可能发生因盖体而限制了机器人的可动区域或发生盖体被夹住等弊端，因此并不理想。

此外，在机器人的工作中，若第二臂部脱离，则脱离后的第二臂部有可能与周边机器或工件发生冲突而损伤该周边机器等。因此，较为理想的是在例如第二臂部有脱离的征兆时等情况下，能够检测到包含这样的状态的第二臂部的连结异常，将第二臂部的脱离防范于未然。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业用机器人，与以往的结构相比能够以更安全的结构来检测臂的连结异常。

本发明所涉及的平行连杆型的工业用机器人包括：基座部，搭载有多个马达；头部，搭载有末端执行器；多个臂，分别包含与所述多个马达中的一个连结的第一臂部、将所述第一臂部和所述头部连结的第二臂部、将所述第一臂部和所述第二臂部摆动自如地连结的第一球接头、将所述第二臂部和所述头部摆动自如地连结的第二球接头；检测装置，检测所述第二臂部的连结异常；其中，所述第一球接头及所述第二球接头分别包含具备球头部的球头销和保持所述球头部的球窝，所述第一球接头及所述第二球接头中的至少一者的所述球接头的球头销具有在所述球头部的表面上开口的内部通道，所述检测装置包含压力供应装置和判别装置，所述压力供应装置通过对所述内部通道供应空气或从所述内部通道抽吸空气来供应一定的压力给该内部通道，所述判别装置通过检测所述内部通道的压力并根据所检测的检测值来判别所述第二臂部有无连结异常。

根据本发明，与以往的结构相比能够以更安全的结构来检测臂的连结异常。

附图说明

图1是表示本发明所涉及的工业用机器人的立体图(从斜下方所看到的状态)。

图2是工业用机器人的立体图(从斜上方所看到的状态)。

图3是臂的要部侧视图。

图4是臂的要部主视图(图2的Ⅳ方向的向视图)。

图5是臂的要部剖视图(图3的Ⅴ-Ⅴ线剖视图)。

图6是臂的要部主视图(图2的Ⅵ方向的向视图)。

图7是头部的立体图(从斜下方所看到的状态)。

图8是头部的侧视图(局部剖视图)。

图9是头部的剖视图(图8的Ⅸ-Ⅸ线剖视图)。

图10是配管结构的说明图(臂及头部的立体图)。

图11是配管结构的说明图(臂及头部的立体图)。

图12是表示内部通道的压力变化(压力传感器的检测值的变化)的图形，其中，(a)表示第二臂部脱离时的情形，(b)表示第二臂部处于有脱离征兆时的情形。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的具体实施方式。

图1及图2以立体图表示本发明所涉及的工业用机器人1。如这些图所示，工业用机器人1是平行连杆型工业用机器人。

该工业用机器人1(以下简称为机器人1)包括：基座部2，是固定于顶棚或框架件的支撑底座；头部4，位于基座部2的下方；三个臂6，连接于头部4，通过搭载在基座部2上的臂驱动马达3而被个别地驱动。机器人1通过各臂6个别地且合作地被驱动而使头部4的位置或姿势发生变化。

基座部2中设有三个马达支撑部2a，这些马达支撑部2a在通过基座部2中心的铅垂轴线的周围等间隔(120°间隔)地设置。各马达支撑部2a上分别固定有臂驱动马达3。各个臂驱动马达3以输出轴沿水平方向延伸的横向姿势分别被固定于马达支撑部2a，所述臂6分别被连结于这些臂驱动马达3的输出轴。

臂6包括：第一臂部10，连结于臂驱动马达3的输出轴；第二臂部12，将第一臂部10与头部4连结；第一球接头14a，将第一臂部10与第二臂部12能够摆动地连结；第二球头部14b，将第二臂部12与头部4能够摆动地连结。

如图3及图4所示，第一臂部10是形成为侧视下从基端部朝着远端部稍为变细的拱形，并且基端部被固定于臂驱动马达3的输出轴。此外，在本例中，第一臂部10形成为在上述输出轴的轴向上扁平的板状，不过，为了进一步提高强度，也可以采用在上述轴向上具有厚度的箱型结构。

如图1及图2所示，第二臂部12由圆筒状的一对连杆13构成，该圆筒状的一对连杆13由例如碳纤维等轻型材料形成。第二臂部12的一对连杆13经由第一球接头14a而被连结于第一臂部10，并且经由第二球接头14b而被连结于头部4。由此，第二臂部12摆动自如地被连结于第一臂部10及头部4。有关第一球接头14a、第二球接头14b的结构在后面详述。

如图1、图2及图7所示，头部4包括：连结各臂6的支架30；固定在支架30上的吸嘴驱动马达34；经由轴承等而转动自如地被保持在上述支架30的中心，并且被吸嘴驱动马达34驱动的工具保持器32。工具保持器32可装卸地被安装于末端执行器，在本例中，作为末端执行器的物品吸附用的各种吸嘴装卸自如被安装。

其次，对连结第一臂部10与第二臂部12的上述第一球接头14a以及连结第二臂部12与头部4的上述第二球接头14b的结构进行说明。

如图3至图5所示，第一球接头14a具有固定于第一臂部10的球头销20、以及分别固定于上述一对连杆13且保持球头销20的球头部22的一对球窝26。

球头销20具有在两端具备球头部22的轴形的形状，以沿第一臂部的厚度方向穿通该第一臂部10的状态被固定于第一臂部10的远端。

另一方面，如图5所示，球窝26包括固定于连杆13的球窝主体部27和被组装于该球窝主体部27并且支撑上述球头部22的支承座部28。各球窝26以彼此相向的状态亦即以各支承座部28彼此相向的状态分别被各固定于连杆13的上端部，通过各支承座部28来分别保持上述球头部22。

第二球接头14b的基本结构也与第一球接头14a同样，如图7至图9所示，第二球接头14b由设置于头部4的球头销20、以及一对球窝26构成，该一对球窝26分别固定于上述一对连杆13的下端部并且保持上述球头销20的球头部22。有关第二球接头14b中的与第一球接头14a共通的部分标注了相同的符号并且省略其详细说明。

第二球接头14b的球头销20与头部4的支架30一体地设置于该头部4的支架30。即，如图9所示，第二球接头14b的球头销20中的球头部22以外的部分通过与支架30相同的材料而与该支架30一体成形。而且，球头部22被组装于该支架30，由此，与第二臂部12对应的三个第二球接头14b的球头销20与支架30一体地设置于该支架30。

此外，上述各球接头14a、14b中，球窝26的支承座部28以相对于球头部22比较浅的方式形成，例如以支承球头部22的支承座部28的滑接面的剖面形状正好为半圆的方式形成。这样形成是为了更大地确保第二臂部12的相对于第一臂部10及头部4的摆动范围，以及为了使球窝24的相对于球头销20的装卸亦即第二臂部12的相对于第一臂部10及头部4的装卸成为可能。采用这样的结构，球窝26容易从球头销20脱离，亦即第二臂部12容易从第一臂部10及头部4脱离。为此，如图4所示，在第一球接头14a的各球窝26的球窝主体部27上，以架设在该球窝主体部27上的方式安装有连结件16。虽未详细地图示，但连结件16采用通过弹簧的弹力而将两连杆13彼此拉近的结构。由此，能够维持由各球窝26对球头部22的保持状态，亦即维持第一臂部10和第二臂部12的连结状态。如图7所示，有关第二球接头14b的各球窝26也是同样，通过连结件16维持头部4和第二臂部12的连结状态。

然而，在机器人的工作中，有可能因某些原因而使构成第二臂部12的连杆13彼此被意外地大幅度拉开，在最坏的情况下，有可能发生第二臂部12从第一臂部10或从头部4脱离的情况。因此，为了在这样的情况下能够迅速地使机器人1停止，而在该机器人1中设置有用于检测第二臂部12是否已脱离的如下的结构。

如图5所示，在各第一球接头14a的球头销20中形成有沿其轴向延伸且在两球头部22的表面上开口的内部通道23，具有一定压力的空气通过设置在两球头部22之间的通道部20a(参照图6)被供应到该内部通道23。

有关各第二球接头14b也是同样，如图8及图9所示，在球头销20中形成有沿其轴向延伸且在两球头部22的表面上开口的内部通道23。此外，各第二球接头14b的球头销20的内部通道23亦即三个内部通道23通过设于支架30的桥式配管38(相当于本发明的连通道)而被彼此连通。详细而言，如图7及图9所示，桥式配管38以架设在三个球头销20中的特定的球头销20与位于该特定的球头销20的两侧的球头销20上的方式设置，由此，三个内部通道23通过该桥式配管38而彼此连通。即，三个内部通道23彼此连接为单一通道。并且，具有一定压力的空气通过设置在上述特定的球头销20上的通道部20a被供应到各球头销20的内部通道23。

用于将空气供应到各球头销20的内部通道23的配管结构如下。如图1、图2、图10及图11所示，在上述基部2上装备有空气分配器40。该空气分配器40具备内置有流量调整阀的输入通道部和三个输出通道部，第一空气配管P1被连接于输入通道部和图外的压缩机之间，第二空气配管P2a至P2c被连接于各输出通道部和三个第一球接头14a的各球头销20的通道部20a之间。这些第二空气配管P2a至P2c分别从基部2沿着各第一臂部10的侧面被布设。三个第一球接头14a的球头销20中的一个球头销20的通道部20a如图2及图6所示那样是呈两岔状分支的通道部，第三空气配管P3被连接于该通道部20a和第二球接头14b的上述特定的球头销20的通道部20a之间。该第三空气配管P3如图1、图6及图7所示沿着连杆13被布设，并且通过捆束带42等固定件而被固定于该连杆13。

如图1所示，上述空气分配器40上设置有检测各球接头14a、14b的上述内部通道23的压力的压力传感器40a，该压力传感器40a的检测信息被输入到集中地控制机器人1的控制器50。压力传感器40a正确地说是检测第一空气配管P1(输入通道部)的压力的传感器，不过由于从该压力传感器40a到各内部通道23的距离短，第一空气配管P1(输入通道部)的压力与各内部通道23的压力大致相等，因此，在本例中，压力传感器40a被设置于第一空气配管P1(输入通道部)。

此外，在图2中，符号L2a、L2b为用于控制吸嘴驱动马达34的电线。这些电线L2a、L2b如该图2所示穿通于构成第二臂部12的一对连杆13各自的内部。并且，各电线L2a、L2b的一端从连杆13中被导出，并且利用接头而连接于被固定在特定的第一臂部10的连接器44，另一方面，该电线L2a、L2b的另一端从连杆13中被导出，并且利用接头而连接于吸嘴驱动马达34。上述连接器44虽未详细地予以图示，但其通过电线L1而连接于上述控制器50。

上述控制器50是以周知的微电脑为基本的控制器，其包括执行程序的中央处理机(CPU)、由例如RAM或ROM构成的存储程序及数据的存储器、以及进行电信号的输入输出的输入输出(I/O)总线。

控制器50根据从压力传感器40a输入的检测信息(检测压力值)来判断第二臂部12是否已从第一臂部10或已从头部4脱离，当判断到已脱离时，使机器人1停止。

具体而言，当如图12的(a)所示那样，压力传感器40a的检测压力值小于预先设定的阈值P，亦即压力下降了比以供应给内部通道23的空气压(上述一定的压力)为基准的压力低指定值以上(以下有时称作“脱离变化量”，相当于本发明的“第一变化量”)而且该状态持续了预先设定的设定时间T1(以下有时称作“脱离设定时间”，相当于本发明的“第一设定时间”)以上时，控制器50判断为三个臂6的中任一者的第二臂部12已脱离，使机器人1的工作立即停止，并且使连接于该控制器50的警告装置52(参照图1)工作以通知操作者。

即，具有一定压力的空气被供应给各球接头14a、14b的球头销20(内部通道23)，在第二臂部12正常连结于第一臂部10及头部4时，球头销20的球头部22和球窝26的支承座部28紧密接触，因此，内部通道23的压力保持在上述一定压力。然而，若第二臂部12从第一臂部10或从头部4脱离，则球头销20(球头部22)相对于球窝26(支承座部28)离开而令内部通道23开放，由此，压力传感器40a的检测压力值下降。因此，通过由压力传感器40a检测内部通道23的压力，并且对其的检测压力值与阈值P进行比较，能够检测到任一第二臂部12的脱离情况。

本实施方式中，上述压缩机、配管P1、P2a至P2c、P3、以及空气分配器40等相当于本发明的压力供应装置，压力传感器40a及控制器50相当于本发明的判别装置，这些装置和上述各球头销20的内部通道23相当于本发明的检测装置。

如上所述，根据上述的机器人1，具有一定压力的空气供应到各球接头14a、14b的球头销20内形成的内部通道23，根据该内部通道23内的压力变化，检测第二臂部12的脱离情况。即，根据上述的机器人1，无需将电流施加于球接头便能够检测第二臂部12的脱离情况。因此，无需如以往的这种工业用机器人那样根据球头销与球窝之间有无电导通来检测臂的脱离情况，在进行维护时等没有导致触电的担忧，由此，能够以更安全的结构检测第二臂部12的脱离情况。

此外，上述机器人1中，第二臂部12由一对连杆13构成，球头销两端的球头部22通过被固定于各连杆13的球窝26而被保持，从而第二臂部12被连结于第一臂部10及头部4。然而，如上所述，由于内部通道23以沿球头销20的轴向延伸而且在各球头部22的表面上分别开口的方式形成，因此，即使上述一对连杆13的任一者脱离，压力传感器40a的检测压力值也会下降。因此，根据上述机器人1具有如下的优点：不仅能够良好地检测到第二臂部12从第一臂部10或从头部4完全脱离的情况，而且还能够在仅有一个连杆13从第一臂部10或从头部4脱离时良好地检测到该脱离的情况。

至于头部4侧的各第二球接头14b，由于球头销20的内部通道23彼此经由桥式配管38串联地连通，空气通过第三空气配管P3供应给特定的(一个)球头销20，从而构成空气被供应给全部的内部通道23的结构。因此，根据上述机器人1还具有如下优点：能够使头部4周围的配管布置实现简洁化，能够避免空气供应用的配管成为臂6或末端执行器的动作障碍的情况，并且能够提高机器人1的易组装性。

此外，以上所说明的机器人1只是本发明所涉及的工业用机器人的较理想的实施方式的例示，其的具体结构是可以在不脱离本发明的主旨的范围内适宜地进行变更的。

例如，上述实施方式的机器人1中，控制器50根据压力传感器40a的检测压力值来判别第二臂部12有无脱离，在判别为已脱离时使机器人1停止。然而，控制器50也可以判别第二臂部是否有脱离的征兆，在判别为有脱离的征兆时使机器人1停止。具体而言，如图12的(b)所示，控制器50也可以对如下的状态进行计数，即：在检测压力值仅在小于上述设定时间T1的短暂时间中小于阈值P这样的突发性的检测压力值下降的状态亦即该内部通道23的压力相对于以供应给内部通道23的空气压(上述一定的压力)为基准的压力瞬间地变化了指定值(以下有时称作“脱离征兆变化量”，相当于本发明的“第二变化量”)以上的状态，当发生所计数的数在预先设定的设定时间T2(以下有时称作“脱离征兆设定时间”，相当于本发明的“第二设定时间”)内为指定次数以上的情况时，控制器50判断为有第二臂部12脱离的征兆从而使机器人1停止。即，若机器人1连续地或长期性地工作，则球头销20的球头部22或基部2的支承座部28磨损从而成为球头销20从球窝26容易脱离的状态亦即第二臂部12容易脱离的状态。在这样的状态下，因上述磨损而导致的球头部22或球窝26的变形，空气容易从内部通道23中泄漏，压力传感器40a的检测压力值突发性地低于阈值P的现象反复出现的情形居多。因此，若如上述那样，对压力传感器40a的检测压力值突发性地小于阈值P的次数进行计数，便能够判别第二臂部12是否有脱离的征兆。另外，作为第二臂部12是否有脱离征兆的判别基准的上述计数次数，使用例如从试验中求得的值便可。

根据这样的结构，通过检测第二臂部12有否脱离的征兆，能够事先实施对第二臂部12的维护。因此具有如下的优点：能够使第二臂部12的实际上脱离的情况防范于未然。此外，此处，就控制器50不仅判别第二臂部12有无脱离而且还判别第二臂部12有无脱离的征兆的情形进行了说明，当然，控制器50也可以仅进行第二臂部12有否脱离的征兆的判别。

另外，上述实施方式的机器人1是能够在三个第二臂部12中的任一个脱离时检测该情况的机器人，不过，其也可以构成为能够确定任一个臂6的第二臂部12是否有脱离。在此情况下，例如，只要将各第二球接头14b的球头销20的内部通道23构成为彼此独立的结构，并且将同一的臂6的第一球接头14a、第二球接头14b的球头销20(内部通道23)彼此通过空气配管串联地连接后，对各臂6的空气配管分别设置压力传感器40a便可。根据该结构，由于能够根据各空气分配器40的检测压力值检测每个臂6的第二臂部12的脱离情况，因此便能够确定任一个臂6的第二臂部12的脱离情况。

此外，上述实施方式的机器人1中，第三配管P3沿着连杆13的外周面被布设，通过捆束带42而被固定于该连杆13。然而，该第三配管P3也可以与用于控制吸嘴驱动马达34的电线L2a、L2b同样地，被布设于连杆13的内部。

另外，上述实施方式的机器人1将空气供应给球头销20的各内部通道23，不过，其也可以构成为抽吸各内部通道23内部。即，也可以取代对内部通道23供应一定压力的正压的方式，而改为供应一定压力的负压，在压力传感器40a的检测压力值超过预先设定的阈值而且这样的状态持续了预先设定的设定时间以上时判别为第二臂部12已脱离。此时，也可以根据压力传感器40a的检测压力突发性地超过了阈值的次数，判别第二臂部12有否脱离的征兆。即使采用这样的结构，也能够获得与上述实施方式同样的作用效果。

以上说明的本发明总结如下。

本发明所涉及的平行连杆型的工业用机器人包括：基座部，搭载有多个马达；头部，搭载有末端执行器；多个臂，分别包含与所述多个马达中的一个连结的第一臂部、将所述第一臂部和所述头部连结的第二臂部、将所述第一臂部和所述第二臂部摆动自如地连结的第一球接头、将所述第二臂部和所述头部摆动自如地连结的第二球接头；检测装置，检测所述第二臂部的连结异常；其中，所述第一球接头及所述第二球接头分别包含具备球头部的球头销和保持所述球头部的球窝，所述第一球接头及所述第二球接头中的至少一者的所述球接头的球头销具有在所述球头部的表面上开口的内部通道，所述检测装置包含压力供应装置和判别装置，所述压力供应装置通过对所述内部通道供应空气或从所述内部通道抽吸空气来供应一定的压力给该内部通道，所述判别装置通过检测所述内部通道的压力并根据所检测的检测值来判别所述第二臂部有无连结异常。

即，在第二臂部正常连结于第一臂部(或头部)时，球接头的内部通道保持所述一定的压力。另一方面，当第二臂部发生连结异常时，具体而言，例如第二臂部从第一臂部(或从头部)脱离时，或因球头部或球窝的磨损而使第二臂部处于容易脱离的状态时，球接头的内部通道开放，该内部通道内的压力变化。所述工业用机器人中，根据这样的内部通道的压力变化，通过判别装置来检测第二臂部的所述连结异常。根据该结构，无需将电流施加于球接头自身便能够检测第二臂部的连结异常，能够以更安全的结构来检测臂的连结异常。

在更具体的结构中，所述第二臂部包含彼此平行地延伸的一对连杆，在所述一对连杆的至少一端部上设置有彼此相对的所述球窝，所述第一臂部及所述头部分别具有所述球头销，所述球头销具备彼此朝向相反侧的一对所述球头部，所述第一臂部及所述头部通过分别设置在所述一对连杆的端部上的所述球窝将所述一对球头部保持从而被连结于所述第二臂部，所述内部通道沿着所述一对球头部的排列方向延伸而且在该一对球头部的表面上分别开口。

根据该结构，即使构成第二臂部的一对连杆的任一方从第一臂部(或从头部)脱离时或者处于容易脱离的状态时，也能够良好地检测这样的连结异常。

此情况下，尤其是所述内部通道形成在所述第二球接头的所述球头销中的情况下，较为理想的是所述头部具备连通道，所述连通道将与所述多个臂所包含的各所述第二臂部分别对应的、形成在所述第二球接头的所述球头销的所述内部通道连接为单一通道，所述压力供应装置将所述一定的压力供应给形成在所述球头销中的任意一个球头销的所述内部通道。

根据该结构，能够使配管特别是头部周围的配管的布置实现简洁化，所述配管是用于供应所述一定的压力给第二球接头的内部通道的配管。

此情况下，尤其是所述内部通道形成在所述第一球接头及所述第二球接头双方的所述球头销中的情况下，所述压力供应装置也可以包含：第一配管，与指定的压力供应起源连通；多个第二配管，从所述第一配管分支并且分别与各形成在所述第一球接头的所述球头销的所述内部通道连接；第三配管，从所述多个第二配管中的一个第二配管分支并且与所述球头销中的任意一个球头销的所述内部通道连接。

根据该结构，能够以简洁的配管结构将所述一定的压力供应给第一球接头及第二球接头的各球头销的内部通道。特别是由于用于对第二球接头供应所述一定的压力的配管仅为第三配管这一个配管，因此，配管的布设性(组装性)良好，而且还能够减轻对臂的动作的影响。

此外，所述工业用机器人中，所述判别装置判别所述第二臂部有无脱离以便判别该第二臂部有无连结异常，在所述内部通道的压力相对于以所述一定的压力为基准的压力变化了预先设定的第一变化量(上述实施方式中的“脱离变化量”)以上的状态持续了预先设定的第一设定时间(上述实施方式中的“脱离设定时间”)以上时，所述判别装置判别为所述第二臂部已脱离。

根据该结构，能够良好地检测第二臂部的脱离情况。

另外，所述工业用机器人中，所述判别装置判别所述第二臂部有无脱离征兆以便判别该第二臂部有无连结异常，在所述内部通道的压力相对于以所述一定的压力为基准的压力瞬间地变化了预先设定的第二变化量(上述实施方式中的“脱离征兆变化量”)以上的状态在预先设定的第二设定时间(上述实施方式中的“脱离征兆设定时间”)内发生了预先设定的次数以上时，所述判别装置判别为所述第二臂部有脱离的征兆。

根据该结构，能够良好地检测因球头销的球头部或球窝的磨损而导致的第二臂部容易脱离的状态亦即第二臂部脱离的征兆。

Claims (6)

1.一种工业用机器人，是平行连杆型机器人，其特征在于包括：

基座部，搭载有多个马达；

头部，搭载有末端执行器；

多个臂，分别包含与所述多个马达中的一个连结的第一臂部、将所述第一臂部和所述头部连结的第二臂部、将所述第一臂部和所述第二臂部摆动自如地连结的第一球接头、将所述第二臂部和所述头部摆动自如地连结的第二球接头；

检测装置，检测所述第二臂部的连结异常；其中，

所述第一球接头及所述第二球接头分别包含具备球头部的球头销和保持所述球头部的球窝，

所述第一球接头及所述第二球接头中的至少一者的所述球头销具有在所述球头部的表面上开口的内部通道，

所述检测装置包含压力供应装置和判别装置，所述压力供应装置通过对所述内部通道供应空气或从所述内部通道抽吸空气来供应一定的压力给该内部通道，所述判别装置通过检测所述内部通道的压力并根据所检测的检测值来判别所述第二臂部有无连结异常。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于：

所述第二臂部包含彼此平行地延伸的一对连杆，在所述一对连杆的至少一端部上设置有彼此相对的所述球窝，

所述第一臂部及所述头部分别具有所述球头销，所述球头销具备彼此朝向相反侧的一对所述球头部，所述第一臂部及所述头部通过分别设置在所述一对连杆的端部上的所述球窝将所述一对球头部保持从而被连结于所述第二臂部，

所述内部通道沿着所述一对球头部的排列方向延伸而且在该一对球头部的表面上分别开口。

3.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于：

所述内部通道形成在所述第二球接头的所述球头销中，

所述头部具备连通道，所述连通道将与所述多个臂所包含的各所述第二臂部分别对应的、形成在所述第二球接头的所述球头销的所述内部通道连接为单一通道，

所述压力供应装置将所述一定的压力供应给形成在所述球头销中的任意一个球头销的所述内部通道。

4.根据权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，

所述内部通道形成在所述第一球接头及所述第二球接头双方的所述球头销中，

所述压力供应装置包含：第一配管，与指定的压力供应起源连通；多个第二配管，从所述第一配管分支并且分别与各形成在所述第一球接头的所述球头销的所述内部通道连接；第三配管，从所述多个第二配管中的一个第二配管分支并且与所述球头销中的任意一个球头销的所述内部通道连接。

5.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于：

所述判别装置判别所述第二臂部有无脱离以便判别该第二臂部有无连结异常，在所述内部通道的压力相对于以所述一定的压力为基准的压力变化了预先设定的第一变化量以上的状态持续了预先设定的第一设定时间以上时，所述判别装置判别为所述第二臂部已脱离。

6.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于：

所述判别装置判别所述第二臂部有无脱离征兆以便判别该第二臂部有无连结异常，在所述内部通道的压力相对于以所述一定的压力为基准的压力瞬间地变化了预先设定的第二变化量以上的状态在预先设定的第二设定时间内发生了预先设定的次数以上时，所述判别装置判别为所述第二臂部有脱离的征兆。