JP7117697B2 - ロボットのジョイントの異常検出装置及び異常検出方法 - Google Patents
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Description
12 基礎部
14 可動部
16a リンク部
18a モータ
20a 駆動リンク
22a 受動リンク
24a、26a ボールジョイント(球面軸受)
28 ボール
30 ハウジング
32 ライナー
34a 拘束プレート
36 制御装置
38 異常検出装置
40 スコア計算部
42 動作生成部
44 計測部
46 特徴量算出部
48 判定部
50 記憶部
52 出力部
53 入力部
60、62 仮想球対偶
64 仮想リンク
84 平行リンク型ロボット
90 5節リンク型ロボット
Claims (9)
- モータによって駆動する駆動リンクと、
前記駆動リンクの動作に伴って従動する複数の受動リンクと、
前記複数の受動リンクにそれぞれ連結される複数の対偶と、を有するロボットにおいて、前記受動リンクに連結された対偶が有する対偶素の間の異常なすき間を検出する異常検出装置であって、
前記ロボットを複数の動作軌道の各々に沿って動作させるシミュレーションを行うとともに、前記対偶素同士の衝突力の大きさに正の相関があるスコアを、前記動作軌道の各々について、前記複数の対偶における前記対偶素間の異常なすき間の有無の組み合わせごとに計算するスコア計算部と、
前記異常なすき間の有無を検出すべき対象対偶に関する前記スコア、及び前記対象対偶以外の対偶に関する前記スコアに基づいて、前記複数の動作軌道から前記ロボットが沿って移動すべき動作軌道を決定し、決定された前記動作軌道に沿ってロボットを動作させるためのロボット動作を生成する動作生成部と、
前記ロボット動作に従って前記ロボットが動作したときの、前記モータの駆動トルク又は電流値を計測する計測部と、
前記計測部が計測した駆動トルク又は電流値に関する値の変動の大きさを表す特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記特徴量に基づいて、前記対象対偶の対偶素間における異常なすき間の有無を判定する判定部と、を有する、異常検出装置。 - 前記スコア計算部は、前記すき間による前記対偶素同士の一回目の衝突までに、前記対偶素間の相対運動を等加速度運動として近似した場合の、前記相対運動を2質点系の運動としたときの相互作用力のなす仕事量を、前記すき間の大きさで除した値を前記スコアとし、複数の対偶のすき間の有無の組合せについて前記スコアを計算する、請求項1に記載の異常検出装置。
- 前記スコア計算部は、前記対偶素同士の衝突によって失われる力学的エネルギーに正の相関のある値を前記スコアとし、複数の対偶のすき間の有無の組合せについて前記スコアを計算する、請求項1に記載の異常検出装置。
- 前記スコア計算部は、前記対偶素同士の衝突直前の対偶素間の相対速度に正の相関のある値を前記スコアとし、複数の対偶のすき間の有無の組合せについて前記スコアを計算する、請求項1に記載の異常検出装置。
- 前記動作生成部は、前記対象対偶の前記スコアの平均値の最大化、前記対象対偶の前記スコアの標準偏差の最小化、及び前記対象対偶以外の対偶の前記スコアの平均値の最小化を行う多目的最適化により、パレート最適な軌道を決定する、請求項1~4のいずれか1項に記載の異常検出装置。
- 前記特徴量算出部は、計測された前記駆動トルク又は前記電流値に対してフーリエ変換を行うことによって前記特徴量を算出する、請求項1~5のいずれか1項に記載の異常検出装置。
- 前記判定部は、前記対象対偶の対偶素間における異常なすき間の有無を、機械学習を用いて判定する、請求項1~6のいずれか1項に記載の異常検出装置。
- 前記駆動リンク及び前記受動リンクは、少なくとも1つの閉ループ型リンクを構成する、請求項1~7のいずれか1項に記載の異常検出装置。
- モータによって駆動する駆動リンクと、
前記駆動リンクの動作に伴って従動する複数の受動リンクと、
前記複数の受動リンクにそれぞれ連結される複数の対偶と、を有するロボットにおいて、前記受動リンクに連結された対偶が有する対偶素の間の異常なすき間を検出する異常検出方法であって、
前記ロボットを複数の動作軌道の各々に沿って動作させるシミュレーションを行うとともに、前記対偶素同士の衝突力の大きさに正の相関があるスコアを、前記動作軌道の各々について、前記複数の対偶における前記対偶素間の異常なすき間の有無の組み合わせごとに計算することと、
前記異常なすき間の有無を検出すべき対象対偶に関する前記スコア、及び前記対象対偶以外の対偶に関する前記スコアに基づいて、前記複数の動作軌道から前記ロボットが沿って移動すべき動作軌道を決定し、決定された前記動作軌道に沿ってロボットを動作させるためのロボット動作を生成することと、
前記ロボット動作に従って前記ロボットが動作したときの、前記モータの駆動トルク又は電流値を計測することと、
計測された駆動トルク又は電流値に関する値の変動の大きさを表す特徴量を算出することと、
前記特徴量に基づいて、前記対象対偶の対偶素間における異常なすき間の有無を判定することと、を有する、異常検出方法。
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