JP2008040930A - パラレルメカニズム機械の制御方法及び制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 まず、第1ステップS1で、エンドエフェクタの位置指令値及び姿勢指令値に対する各アクチュエータ指令値を求める。次に、第2ステップS2で、第1及び第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗値を取得し、第3ステップS3で、これを用いて各第2ユニバーサルジョイントに作用する力及びモーメントを計算し、第4ステップS4で、これらからエンドエフェクタに作用する合力及び合モーメントを求める。続いて、第5ステップで、これらを用いて機構の弾性変形量を計算し、その値を用いてアクチュエータ指令値の補償量を計算する。そして、第6ステップで、第1ステップで求めたアクチュエータ指令値について、第5ステップで求めた補償量を加味して更新する。
【選択図】 図4
Description
2 第1ユニバーサルジョイント
3 サーボモータ(アクチュエータ)
4 ボールねじ(ストラット)
5 第2ユニバーサルジョイント
6 エンドエフェクタ
7 テーブル
Claims (20)
- 外部に固定されるベースと、第1ユニバーサルジョイントを介してベースに接続される複数のストラットと、各ストラットを駆動するアクチュエータと、第2ユニバーサルジョイントを介して各ストラットと接続されるエンドエフェクタと、アクチュエータ指令値を与えて各アクチュエータを制御する制御手段と、制御手段に備えられていて第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗値を記憶可能な回転抵抗値記憶手段を備えたパラレルメカニズム機械の制御方法であって、
パラレルメカニズム機械における所定の機構パラメータに基づいて、エンドエフェクタの位置指令値及び姿勢指令値に対する各アクチュエータ指令値を求める第1ステップと、
第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗値を回転抵抗値記憶手段から取得する第2ステップと、
回転抵抗値を用いて各第2ユニバーサルジョイントに作用する力及びモーメントを計算する第3ステップと、
各第2ユニバーサルジョイントに作用する力及びモーメントからエンドエフェクタに作用する合力及び合モーメントを求める第4ステップと、
エンドエフェクタに作用する合力及び合モーメントを用いて機構の弾性変形量を計算し、その値を用いてアクチュエータ指令値の補償量を計算する第5ステップと、
第1ステップで求めたアクチュエータ指令値について、第5ステップで求めた補償量を加味して更新する第6ステップと
を有することを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御方法。 - 第3ステップにおいて、ストラット、第1ユニバーサルジョイント、第2ユニバーサルジョイントからなるリンクをそれぞれ独立したシリアルリンク機構とみなし、それぞれのシリアルリンク機構におけるユニバーサルジョイントの回転抵抗によってストラットとエンドエフェクタとの接続部に作用する力及びモーメントを計算する
ことを特徴とする請求項1に記載のパラレルメカニズム機械の制御方法。 - 第3ステップにおいて、第1ユニバーサルジョイント又は第2ユニバーサルジョイントの反転時における回転抵抗値の変化を線形関数で近似する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のパラレルメカニズム機械の制御方法。 - 第3ステップにおいて、第1ユニバーサルジョイント又は第2ユニバーサルジョイントの反転時において反転する回転軸の回転抵抗値に対し移動平均処理を行う
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のパラレルメカニズム機械の制御方法。 - 外部に固定されるベースと、第1ユニバーサルジョイントを介してベースに接続される複数のストラットと、各ストラットを駆動するアクチュエータと、第2ユニバーサルジョイントを介して各ストラットと接続されるエンドエフェクタと、アクチュエータ指令値を与えて各アクチュエータを制御する制御手段と、制御手段に備えられていて第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗値を記憶可能な回転抵抗値記憶手段を備えたパラレルメカニズム機械の制御装置であって、
パラレルメカニズム機械における所定の機構パラメータに基づいて、エンドエフェクタの位置指令値及び姿勢指令値に対する各アクチュエータ指令値を求めるアクチュエータ指令値計算手段と、
回転抵抗値記憶手段から取得した回転抵抗値を用いて各第2ユニバーサルジョイントに作用する力及びモーメントを計算し、各第2ユニバーサルジョイントに作用する力及びモーメントからエンドエフェクタに作用する合力及び合モーメントを求める合力演算手段と、
エンドエフェクタに作用する合力及び合モーメントを用いて機構の弾性変形量を計算し、その値を用いてアクチュエータ指令値の補償量を計算する補償量演算手段と、
アクチュエータ指令値計算手段で求めたアクチュエータ指令値について、補償量演算手段で求めた補償量を加味して更新する制御手段と
を有することを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御装置。 - 合力演算手段は、ストラット、第1ユニバーサルジョイント、第2ユニバーサルジョイントからなるリンクをそれぞれ独立したシリアルリンク機構とみなし、それぞれのシリアルリンク機構におけるユニバーサルジョイントの回転抵抗によってストラットとエンドエフェクタとの接続部に作用する力及びモーメントを計算する
ことを特徴とする請求項5に記載のパラレルメカニズム機械の制御装置。 - 合力演算手段は、第1ユニバーサルジョイント又は第2ユニバーサルジョイントの反転時における回転抵抗値の変化を線形関数で近似する
ことを特徴とする請求項5又は請求項6に記載のパラレルメカニズム機械の制御装置。 - 合力演算手段は、第1ユニバーサルジョイント又は第2ユニバーサルジョイントの反転時において反転する回転軸の回転抵抗値に対し移動平均処理を行う
ことを特徴とする請求項5又は請求項6に記載のパラレルメカニズム機械の制御装置。 - 第2ユニバーサルジョイントを介してストラットと接続されるエンドエフェクタと、ストラットを駆動するアクチュエータと、アクチュエータ指令値を与えて各アクチュエータを制御する制御手段と、制御手段に備えられていて第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗値を記憶可能な回転抵抗値記憶手段を備えたパラレルメカニズム機械にあって、
エンドエフェクタを複数の位置及び姿勢に位置決めした際に、位置及び/又は姿勢の測定、又は固定点からの距離測定を行い、
その測定値を元に、パラレルメカニズム機械の機構パラメータを推定しキャリブレーションする方法であって、
制御手段による機構パラメータの推定の計算の際、第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗による変形誤差を加味する
ことを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御方法。 - 第2ユニバーサルジョイントを介してストラットと接続されるエンドエフェクタと、ストラットを駆動するアクチュエータと、アクチュエータ指令値を与えて各アクチュエータを制御する制御装置と、制御装置に備えられていて第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗値を記憶可能な回転抵抗値記憶手段を備えたパラレルメカニズム機械にあって、
制御装置は、
エンドエフェクタを複数の位置及び姿勢に位置決めした際に、位置及び/又は姿勢の測定、又は固定点からの距離測定を行い、
その測定値を元に、パラレルメカニズム機械の機構パラメータを推定することでキャリブレーションし、
当該キャリブレーションに係る機構パラメータの推定の計算の際、第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗による変形誤差を加味する
ことを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御装置。 - 外部に固定されるベースと、それぞれ第1ユニバーサルジョイントを介してベースに接続される複数のストラットと、各ストラットを駆動するそれぞれのアクチュエータと、それぞれ第2ユニバーサルジョイントを介して各ストラットと接続されるエンドエフェクタと、各アクチュエータの負荷を検出する負荷検出器とを備えたパラレルメカニズム機械についての制御方法であって、
負荷検出器により検出される負荷に基づいて、第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗値を推定する
ことを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御方法。 - 外部に固定されるベースと、それぞれ第1ユニバーサルジョイントを介してベースに接続される複数のストラットと、各ストラットを駆動するそれぞれのアクチュエータと、それぞれ第2ユニバーサルジョイントを介して各ストラットと接続されるエンドエフェクタと、各アクチュエータの負荷を検出する負荷検出器とを備えたパラレルメカニズム機械についての制御方法であって、
第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗によりエンドエフェクタに作用する内力に関し、
各第1ユニバーサルジョイント、対応するストラット、対応する第2ユニバーサルジョイントを含む各脚軸系について、シリアルリンク機構とみなすことで、各脚軸系に係るヤコビ行列並びに第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗ベクトルを用いて表した式と、
パラレルリンク機構の静力学的関係から、パラレルリンク機構のヤコビ行列及び各アクチュエータの負荷ベクトルを用いて表した式と
が等しいことに基づいて、
負荷検出器により検出される負荷より構成した負荷ベクトルから、第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗ベクトルを求めることで、
当該回転抵抗ベクトルの構成要素としての第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗値を推定する
ことを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御方法。 - 請求項1ないしは請求項4のいずれかの制御方法にあって、請求項11又は請求項12によって推定される回転抵抗値を用いる
ことを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御方法。 - 請求項13に記載のパラレルメカニズム機械の制御方法にあって、
制御手段は、回転抵抗値記憶手段における推定した回転抵抗値の記憶を更新する
ことを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御方法。 - 推定した第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの各回転抵抗値について、所定の閾値を超えた場合には、その回転抵抗値に係る第1ユニバーサルジョイント又は第2ユニバーサルジョイントに異常が発生していると判定する
ことを特徴とする請求項11ないしは請求項14のいずれかに記載のパラレルメカニズム機械の制御方法。 - 外部に固定されるベースと、それぞれ第1ユニバーサルジョイントを介してベースに接続される複数のストラットと、各ストラットを駆動するそれぞれのアクチュエータと、それぞれ第2ユニバーサルジョイントを介して各ストラットと接続されるエンドエフェクタと、各アクチュエータの負荷を検出する負荷検出器とを備えたパラレルメカニズム機械についての制御装置であって、
負荷検出器により検出される負荷に基づいて、第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗値を推定する
ことを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御装置。 - 外部に固定されるベースと、それぞれ第1ユニバーサルジョイントを介してベースに接続される複数のストラットと、各ストラットを駆動するそれぞれのアクチュエータと、それぞれ第2ユニバーサルジョイントを介して各ストラットと接続されるエンドエフェクタと、各アクチュエータの負荷を検出する負荷検出器とを備えたパラレルメカニズム機械における、アクチュエータを制御する制御装置であって、
第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗によりエンドエフェクタに作用する内力に関し、
各第1ユニバーサルジョイント、対応するストラット、対応する第2ユニバーサルジョイントを含む各脚軸系について、シリアルリンク機構とみなすことで、各脚軸系に係るヤコビ行列並びに第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗ベクトルを用いて表した式と、
パラレルリンク機構の静力学的関係から、パラレルリンク機構のヤコビ行列及び各アクチュエータの負荷ベクトルを用いて表した式と
が等しいことに基づいて、
負荷検出器により検出される負荷より構成した負荷ベクトルから、第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗ベクトルを求めることで、
当該回転抵抗ベクトルの構成要素としての第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの回転抵抗値を推定する
ことを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御装置。 - 請求項6ないしは請求項8のいずれかの制御装置にあって、請求項16又は請求項17によって推定される回転抵抗値を用いる
ことを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御装置。 - 請求項18に記載のパラレルメカニズム機械の制御装置にあって、
回転抵抗値記憶手段における推定した回転抵抗値の記憶を更新する
ことを特徴とするパラレルメカニズム機械の制御装置。 - 推定した第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントの各回転抵抗値について、所定の閾値を超えた場合には、その回転抵抗値に係る第1ユニバーサルジョイント及び/又は第2ユニバーサルジョイントに異常が発生していると判定する
ことを特徴とする請求項15ないしは請求項19のいずれかに記載のパラレルメカニズム機械の制御装置。
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