CN201342670Y - 一种冲压取放料机械手 - Google Patents

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一种冲压取放料机械手，包括驱动动力，平行四连杆的铰链座固定连接带有抓料机构的支架，连接臂A、连接臂B的一端铰接铰链座，连接臂A、连接臂B的另一端铰接导向联板；导向联板与箱体上的导向轨道配合；摆臂的一端铰接连接臂A或连接臂B。平行四连杆机构简单，运转可靠，对驱动动力要求低，只要普通的电机即可使冲压取放料机械手完成动作。箱体体积小，可以直接安装在压机机体上。通过调配部件间的配合，抓料机构在压机上下滑块间升降高度差小，对模具的适应性强。辅助汽缸辅助导向联板动作，提高了取放料的重量。

Description

一种冲压取放料机械手
技术领域
本实用新型属于冲压加工中的送取料机构，具体的讲是一种冲压加工机械内钣金件的冲压取放料机械手。
背景技术
钣金自动冲压线压机内取放料有采取平带机构来输送的，这种方式工件定位精度低，平带要完成升降作业，传动结构较复杂，平带机构尺寸较大，对压机模具适应性差，特别在多台压机串联多工序成型加工时，平带机构难以达到生产工艺的要求。也有采取气缸驱动机械手来进行取放料的，这种方式定位精度提高了，但是直线运动的机械手，对模具的适应性很差。汽车钣金冲压线上普遍采用的全伺服机械手取放料方式，成本极高，使用操作、维修困难，仅适合钣金变形大的生产场合，由于经济性的原因，一般性的生产过程难以采用。
发明内容
本实用新型要解决现有的取放料机构定位精度低，对模具的适应性差或成本高，维修使用困难的技术问题，提供一种定位准确，对模具的适应性强，成本低，结构相对简单的冲压取放料机械手。
针对上述的技术问题，本实用新型采取的技术方案是：一种冲压取放料机械手，包括驱动动力，其特征在于平行四连杆的铰链座2固定连接带有抓料机构的支架1，连接臂A3、连接臂B4的一端铰接铰链座2，连接臂A3、连接臂B4的另一端铰接导向联板9；导向联板9与箱体12上的导向轨道8配合；摆臂5的一端铰接连接臂A3或连接臂B4。
在驱动动力驱动下摆臂5摆动，摆臂5作用于连接臂A3或连接臂B4，导向联板9沿导向轨道8升降，使固定连接铰链座2上的抓料机构升降和平移完成在压机内取放料动作，取放料定位精度高，该装置整体结构简单可靠，操作简便，维修容易。箱体12体积小，可以直接安装在压机机体上。通过调配部件间的配合，抓料机构在压机上下滑块间升降高度差小，对模具的适应性强。
摆臂5的另一端固定连接转动齿轮6，转动齿轮6与安装在箱体12上的往复齿轮7啮合，往复齿轮7与驱动连杆10的一端铰接，驱动连杆10的另一端与安装在箱体12上的偏心杆11铰接，驱动动力驱动偏心杆11。驱动动力驱动偏心杆11转动，带动驱动连杆10运动，往复齿轮7往复转动，通过与往复齿轮7啮合的转动齿轮6使摆臂5摆动。
摆臂5的另一端固定连接的转动齿轮6与安装在箱体12上滑槽里的齿条啮合，齿条与驱动连杆10的一端铰接。
摆臂5的另一端与偏心板铰接，偏心板连接驱动动力。
导向联板9连接固定在箱体12上的辅助汽缸13。辅助汽缸13辅助导向联板9沿导向轨道8移动，提高了取放料的重量。
驱动动力是电机或减速机。
本实用新型的优点是：平行四连杆机构简单，运转可靠，对驱动动力要求低，只要普通的电机即可使冲压取放料机械手完成动作。箱体体积小，可以直接安装在压机机体上。通过调配部件间的配合，抓料机构在压机上下滑块间升降高度差小，对模具的适应性强。辅助汽缸辅助导向联板动作，提高了取放料的重量。
附图说明
图1是本实用新型的一个实施例的示意图；
图2是本实用新型的第二个实施例的示意图；
图3是本实用新型的第三个实施例的示意图。
具体实施方式
结合附图说明。
图1中平行四连杆的铰链座2固定连接水平的支架1，支架1上带有抓料机构，连接臂A3、连接臂B4的下端铰接在铰链座2上，连接臂A3、连接臂b4的另一端铰接在导向联板9上，导向联板9上的滑动套与箱体12上的圆形导向轨道8配合，摆臂5的一端铰接在连接臂A3上，另一端与转动齿轮6固定连接，转动齿轮6的中心轴安装在箱体12上，转动齿轮6与安装在箱体12上的不完全往复齿轮7啮合，驱动连杆10的一端铰接在往复齿轮7上，驱动连杆10的另一端与偏心杆11铰接，偏心杆11与固定在箱体12上的减速机输出轴连接，图中没有画出减速机。辅助汽缸13的缸体固定在箱体12上，缸杆连接导向联板9，根据转动齿轮6转轴上安装的旋转编码器反馈的信息，控制系统控制辅助气缸13与摆臂5协调运动，图中没有画出旋转编码器和控制系统。
当偏心杆11在减速机带动下匀速转动时，机械手支架1在四连杆机构的带动下始终保持水平姿态，并以近似垂直的方式缓慢提升一定高度后再以近似水平的方式快速移动，到达另一端后缓慢下降到一定高度，之后反向重复以上动作完成一个动作循环，参见图中画出的铰链座2、支架1在中间和左侧的位置。
图2所示第二个实施例的示意图与图1的区别是摆臂5另一端固定连接的转动齿轮6与安装在箱体12上滑槽里的齿条啮合，齿条与驱动连杆10的一端铰接。
图3所示第三个实施例的示意图与图1的区别是摆臂5的另一端直接与偏心板铰接，偏心板连接图中电机减速机的输出轴。

Claims (6)

1、一种冲压取放料机械手，包括驱动动力，其特征在于平行四连杆的铰链座(2)固定连接带有抓料机构的支架(1)，连接臂A(3)、连接臂B(4)的一端铰接铰链座(2)，连接臂A(3)、连接臂B(4)的另一端铰接导向联板(9)；导向联板(9)与箱体(12)上的导向轨道(8)配合；摆臂(5)的一端铰接连接臂A(3)或连接臂B(4)。
2、根据权利要求1所述的一种冲压取放料机械手，其特征在于摆臂(5)的另一端固定连接转动齿轮(6)，转动齿轮(6)与安装在箱体(12)上的往复齿轮(7)啮合，往复齿轮(7)与驱动连杆(10)的一端铰接，驱动连杆(10)的另一端与安装在箱体(12)上的偏心杆(11)铰接，驱动动力驱动偏心杆(11)。
3、根据权利要求1所述的一种冲压取放料机械手，其特征在于摆臂(5)另一端固定连接的转动齿轮(6)与安装在箱体(12)上滑槽里的齿条啮合，齿条与驱动连杆(10)的一端铰接。
4、根据权利要求1所述的一种冲压取放料机械手，其特征在于摆臂(5)的另一端与偏心板铰接，偏心板连接驱动动力。
5、根据权利要求1所述的一种冲压取放料机械手，其特征在于导向联板(9)连接固定在箱体(12)上的辅助汽缸(13)。
6、根据权利要求1所述的一种冲压取放料机械手，其特征在于驱动动力是电机或减速机。
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