CN109772719B

CN109772719B - 集成电路转运机构及转运方法

Info

Publication number: CN109772719B
Application number: CN201811648898.8A
Authority: CN
Inventors: 祁鹏鹏; 刘治震; 方云南; 姜传力
Original assignee: Hangzhou Changchuan Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Changchuan Technology Co Ltd
Priority date: 2018-12-30
Filing date: 2018-12-30
Publication date: 2020-11-03
Anticipated expiration: 2038-12-30
Also published as: CN109772719A

Abstract

本发明涉及一种集成电路转运机构，包括：上料机械手，左端位于上料机械手下侧的输送入位装置，设有相机的视觉检测装置；输送入位装置包括：输送座，两个并列设置且分别与输送座上端连接的输送纵向电动直线滑台，与两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应连接的两个顶升装置；相机的镜头与输送纵向电动直线滑台上端相对。所述的集成电路转运机构，通过上料机械手上料，两个输送纵向电动直线滑台、与两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应连接的两个顶升装置输送集成电路，视觉检测装置检测，转运效率和入位精度较高。

Description

集成电路转运机构及转运方法

技术领域

本发明涉及集成电路测试分选领域，尤其是一种集成电路转运机构及转运方法。

背景技术

集成电路的检测过程是集成电路产业链中必不可少的环节，随着市场和技术的发展，集成电路的检测技术得到了飞速发展；集成电路自动化检测能提高集成电路的检测效率；在自动化检测过程中，通过高效稳定的机构来转运集成电路对提高集成电路十分重要；通过单梭机构转运集成电路存在转运效率和入位精度较低的不足；因此，设计一种转运效率和入位精度较高的集成电路转运机构及转运方法，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是为了克服目前通过单梭机构转运集成电路存在转运效率和入位精度较低的不足，提供一种转运效率和入位精度较高的集成电路转运机构及转运方法。

本发明的具体技术方案是：

一种集成电路转运机构，包括：上料机械手，左端位于上料机械手下侧的输送入位装置，设有相机的视觉检测装置；输送入位装置包括：输送座，两个并列设置且分别与输送座上端连接的输送纵向电动直线滑台，与两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应连接的两个顶升装置；相机的镜头与输送纵向电动直线滑台上端相对。所述的集成电路转运机构，通过上料机械手上料，两个输送纵向电动直线滑台、与两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应连接的两个顶升装置输送集成电路，视觉检测装置检测，转运效率和入位精度较高。

作为优选，所述的顶升装置包括：设有通孔的固定立板，与固定立板外端连接的若干个竖向直线导轨，与竖向直线导轨的滑块连接的顶升立板，位于固定立板上侧且外端与顶升立板上端连接的横顶升板，与横顶升板上端连接的接料座，分别与固定立板外端连接的顶升气缸、缓冲器、顶升检测传感器，分别与顶升气缸的活塞杆和通孔上端边连接的浮动接头；缓冲器的缓冲头与通孔的下端边连接；两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应位于两个输送纵向电动直线滑台的相对外侧端；两个顶升装置的固定立板的内端与两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应连接，且两个顶升装置的横顶升板一一对应位于两个输送纵向电动直线滑台的上侧。顶升装置的缓冲器缓冲顶升立板上升的冲击力，使顶升立板运动平稳；通过顶升检测传感器检测防止顶升气缸误动作通过安全性；浮动接头使顶升气缸安装方便且顶升气缸的活塞杆伸缩时不受干涉。

作为优选，所述的视觉检测装置包括：设于输送入位装置一侧且设有安装立板、控制器的安装座，三个左右排列的L形过渡板，三个设有两个左右排列的横向长孔且与三个L形过渡板一一对应的连接板，多个锁紧螺钉；安装座前端设有若干个左右排列且由多个上下排列的锁紧螺孔构成的锁紧螺孔组；L形过渡板的立板设有两个左右排列的竖向长孔；锁紧螺钉的螺杆穿过竖向长孔且与锁紧螺孔螺接锁紧L形过渡板；L形过渡板的横板设有两个与连接板的横向长孔一一对应的锁定螺孔；锁紧螺钉的螺杆穿过横向长孔且与锁定螺孔螺接锁紧连接板；相机有与三个连接板一一对应螺接的三个。视觉检测装置的三个相机能适应长度较长的集成电路的检测，分别调整的三个L形过渡板和三个连接板的位置并用锁紧螺钉锁紧，使三个相机的镜头的高度、左右位置和前后位置，相邻两个相机的镜头的间距，分别与集成电路的高度、长度、标识所在的位置相对应，提高适用性。

作为优选，所述的上料机械手包括：支架，与支架上端连接的上料纵向电动直线滑台，与上料纵向电动直线滑台的滑块连接的吸附滑座；吸附滑座下端设有与两个顶升装置的接料座上端一一对应的两个吸嘴组。上料机械手结构简单实用精度高。

一种集成电路转运机构的转运方法，所述的集成电路转运机构具有上述的集成电路转运机构的限定结构，（1）分别调整三个L形过渡板和三个连接板的位置并用锁紧螺钉锁紧，使三个相机的镜头的高度、左右位置和前后位置，相邻两个相机的镜头的间距，分别与集成电路的高度、长度、标识所在的位置相对应；（2）上料机械手的吸嘴组将吸附的集成电路放到顶升装置的接料座上，顶升气缸的活塞杆缩回，经顶升立板、横顶升板带动接料座下降，输送纵向电动直线滑台带动顶升装置向右运动到相机下方；（3）视觉检测装置的相机对集成电路进行拍照，并将信号传送给控制器与预存的集成电路的图像和标识进行检测比对，并将信号传送给后道工序清除不合格品；（4）输送纵向电动直线滑台带动顶升装置向右运动到出料位，顶升气缸的活塞杆伸出，经顶升立板、横顶升板带动接料座上升，完成集成电路的转运。所述的集成电路转运机构的转运方法，能满足集成电路转运效率和入位精度较高的需要。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：所述的集成电路转运机构，通过上料机械手上料，两个输送纵向电动直线滑台、与两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应连接的两个顶升装置输送集成电路，视觉检测装置检测，转运效率和入位精度较高。顶升装置的缓冲器缓冲顶升立板上升的冲击力，使顶升立板运动平稳；通过顶升检测传感器检测防止顶升气缸误动作通过安全性；浮动接头使顶升气缸安装方便且顶升气缸的活塞杆伸缩时不受干涉。视觉检测装置的三个相机能适应长度较长的集成电路的检测，分别调整的三个L形过渡板和三个连接板的位置并用锁紧螺钉锁紧，使三个相机的镜头的高度、左右位置和前后位置，相邻两个相机的镜头的间距，分别与集成电路的高度、长度、标识所在的位置相对应，提高适用性。上料机械手结构简单实用精度高。所述的集成电路转运机构的转运方法，能满足集成电路转运效率和入位精度较高的需要。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图；

图2是顶升装置的结构示意图。

图中：上料机械手1、支架11、上料纵向电动直线滑台12、吸附座13、吸嘴组14、输送入位装置2、输送座21、输送纵向电动直线滑台22、通孔23、固定立板24、顶升立板25、横顶升板26、接料座27、顶升气缸28、缓冲器29、顶升检测传感器210、浮动接头211、缓冲头212、竖向直线导轨213、视觉检测装置3、相机31、安装立板32、控制器33、安装座34、L形过渡板35、横向长孔36、连接板37、锁紧螺钉38、锁紧螺孔39、竖向长孔310。

具体实施方式

下面结合附图所示对本发明进行进一步描述。

如附图1、附图2所示：一种集成电路转运机构，包括：上料机械手1，左端位于上料机械手1下侧的输送入位装置2，设有相机31的视觉检测装置3；输送入位装置2包括：输送座21，两个并列设置且分别与输送座21上端螺接的输送纵向电动直线滑台22，与两个输送纵向电动直线滑台22的滑块一一对应连接的两个顶升装置；相机31的镜头与输送纵向电动直线滑台22上端相对。

本实施例中：

所述的顶升装置包括：设有通孔23的固定立板24，与固定立板24外端螺接的两个竖向直线导轨213，内端与竖向直线导轨213的滑块螺接的顶升立板25，位于固定立板24上侧且外端与顶升立板25上端螺接的横顶升板26，与横顶升板26上端螺接的接料座27，分别与固定立板24外端螺接的顶升气缸28、缓冲器29、顶升检测传感器210，分别与顶升气缸28的活塞杆和通孔23上端边螺接的浮动接头211；缓冲器29的缓冲头212与通孔23的下端边螺接；两个输送纵向电动直线滑台22的滑块一一对应位于两个输送纵向电动直线滑台22的相对外侧端；两个顶升装置的固定立板24的内端与两个输送纵向电动直线滑台22的滑块一一对应螺接，且两个顶升装置的横顶升板26一一对应位于两个输送纵向电动直线滑台22的上侧。通孔23的形状为矩形；顶升检测传感器210为光电传感器。

所述的视觉检测装置3包括：设于输送入位装置2一侧且设有安装立板32、控制器33的安装座34，三个左右排列的L形过渡板35，三个设有两个左右排列的横向长孔36且与三个L形过渡板35一一对应的连接板37，多个锁紧螺钉38；安装座34前端设有二十个左右排列且由多个上下排列的锁紧螺孔39构成的锁紧螺孔组；L形过渡板35的立板设有两个左右排列的竖向长孔310；锁紧螺钉38的螺杆穿过竖向长孔310且与锁紧螺孔39螺接锁紧L形过渡板35；L形过渡板35的横板设有两个与连接板37的横向长孔36一一对应的锁定螺孔（未图示）；锁紧螺钉38的螺杆穿过横向长孔36且与锁定螺孔螺接锁紧连接板37；相机31有与三个连接板37一一对应连接的三个。

所述的上料机械手1包括：支架11，与支架11上端螺接的上料纵向电动直线滑台12，套设于上料纵向电动直线滑台12外且与上料纵向电动直线滑台12的滑块螺接的吸附座13；吸附座13下端设有与两个顶升装置的接料座27上端一一对应的两个吸嘴组14。

一种集成电路转运机构的转运方法，所述的集成电路转运机构具有上述的集成电路转运机构的限定结构，（1）分别调整三个L形过渡板35和三个连接板37的位置并用锁紧螺钉38锁紧，使三个相机31的镜头的高度、左右位置和前后位置，相邻两个相机31的镜头的间距，分别与集成电路的高度、长度、标识所在的位置相对应；（2）上料机械手1的吸嘴组14将吸附的集成电路放到顶升装置的接料座27上，顶升气缸28的活塞杆缩回，经顶升立板25、横顶升板26带动接料座27下降，输送纵向电动直线滑台22带动顶升装置向右运动到相机31下方；（3）视觉检测装置3的相机31对集成电路进行拍照，并将信号传送给控制器33与预存的集成电路的图像和标识进行检测比对，并将信号传送给后道工序清除不合格品；（4）输送纵向电动直线滑台22带动顶升装置向右运动到出料位，顶升气缸28的活塞杆伸出，经顶升立板25、横顶升板26带动接料座27上升，完成集成电路的转运。

本发明的有益效果是：所述的集成电路转运机构，通过上料机械手上料，两个输送纵向电动直线滑台、与两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应连接的两个顶升装置输送集成电路，视觉检测装置检测，转运效率和入位精度较高。顶升装置的缓冲器缓冲顶升立板上升的冲击力，使顶升立板运动平稳；通过顶升检测传感器检测防止顶升气缸误动作通过安全性；浮动接头使顶升气缸安装方便且顶升气缸的活塞杆伸缩时不受干涉。视觉检测装置的三个相机能适应长度较长的集成电路的检测，分别调整的三个L形过渡板和三个连接板的位置并用锁紧螺钉锁紧，使三个相机的镜头的高度、左右位置和前后位置，相邻两个相机的镜头的间距，分别与集成电路的高度、长度、标识所在的位置相对应，提高适用性。上料机械手结构简单实用精度高。所述的集成电路转运机构的转运方法，能满足集成电路转运效率和入位精度较高的需要。

除上述实施例外，在本发明的权利要求书及说明书所公开的范围内，本发明的技术特征或技术数据可以进行重新选择及组合，从而构成新的实施例，这些都是本领域技术人员无需进行创造性劳动即可实现的，因此这些本发明没有详细描述的实施例也应视为本发明的具体实施例而在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种集成电路转运机构，包括：上料机械手，其特征是，所述的集成电路转运机构还包括：左端位于上料机械手下侧的输送入位装置，设有相机的视觉检测装置；输送入位装置包括：输送座，两个并列设置且分别与输送座上端连接的输送纵向电动直线滑台，与两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应连接的两个顶升装置；相机的镜头与输送纵向电动直线滑台上端相对；顶升装置包括：设有通孔的固定立板，与固定立板外端连接的若干个竖向直线导轨，与竖向直线导轨的滑块连接的顶升立板，位于固定立板上侧且外端与顶升立板上端连接的横顶升板，与横顶升板上端连接的接料座，分别与固定立板外端连接的顶升气缸、缓冲器、顶升检测传感器，分别与顶升气缸的活塞杆和通孔上端边连接的浮动接头；缓冲器的缓冲头与通孔的下端边连接；两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应位于两个输送纵向电动直线滑台的相对外侧端；两个顶升装置的固定立板的内端与两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应连接，且两个顶升装置的横顶升板一一对应位于两个输送纵向电动直线滑台的上侧；顶升检测传感器为光电传感器。

2.根据权利要求1所述的集成电路转运机构，其特征是，所述的视觉检测装置包括：设于输送入位装置一侧且设有安装立板和控制器的安装座，三个左右排列的L形过渡板，三个设有两个左右排列的横向长孔且与三个L形过渡板一一对应的连接板，多个锁紧螺钉；安装座前端设有若干个左右排列且由多个上下排列的锁紧螺孔构成的锁紧螺孔组；L形过渡板的立板设有两个左右排列的竖向长孔；锁紧螺钉的螺杆穿过竖向长孔且与锁紧螺孔螺接锁紧L形过渡板；L形过渡板的横板设有两个与连接板的横向长孔一一对应的锁定螺孔；锁紧螺钉的螺杆穿过横向长孔且与锁定螺孔螺接锁紧连接板；相机有三个，三个相机与三个连接板一一对应连接。

3.根据权利要求1或2所述的集成电路转运机构，其特征是，所述的上料机械手包括：支架，与支架上端连接的上料纵向电动直线滑台，与上料纵向电动直线滑台的滑块连接的吸附滑座；吸附滑座下端设有与两个顶升装置的接料座上端一一对应的两个吸嘴组。

4.一种集成电路转运机构的转运方法，所述的集成电路转运机构包括：上料机械手，左端位于上料机械手下侧的输送入位装置，设有相机的视觉检测装置；输送入位装置包括：输送座，两个并列设置且分别与输送座上端连接的输送纵向电动直线滑台，与两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应连接的两个顶升装置；相机的镜头与输送纵向电动直线滑台上端相对；其特征是，顶升装置包括：设有通孔的固定立板，与固定立板外端连接的若干个竖向直线导轨，与竖向直线导轨的滑块连接的顶升立板，位于固定立板上侧且外端与顶升立板上端连接的横顶升板，与横顶升板上端连接的接料座，分别与固定立板外端连接的顶升气缸、缓冲器、顶升检测传感器，分别与顶升气缸的活塞杆和通孔上端边连接的浮动接头；缓冲器的缓冲头与通孔的下端边连接；两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应位于两个输送纵向电动直线滑台的相对外侧端；两个顶升装置的固定立板的内端与两个输送纵向电动直线滑台的滑块一一对应连接，且两个顶升装置的横顶升板一一对应位于两个输送纵向电动直线滑台的上侧；顶升检测传感器为光电传感器；视觉检测装置包括：设于输送入位装置一侧且设有安装立板和控制器的安装座，三个左右排列的L形过渡板，三个设有两个左右排列的横向长孔且与三个L形过渡板一一对应的连接板，多个锁紧螺钉；安装座前端设有若干个左右排列且由多个上下排列的锁紧螺孔构成的锁紧螺孔组；L形过渡板的立板设有两个左右排列的竖向长孔；锁紧螺钉的螺杆穿过竖向长孔且与锁紧螺孔螺接锁紧L形过渡板；L形过渡板的横板设有两个与连接板的横向长孔一一对应的锁定螺孔；锁紧螺钉的螺杆穿过横向长孔且与锁定螺孔螺接锁紧连接板；相机有三个，三个相机与三个连接板一一对应连接；所述的集成电路转运机构的转运方法，（1）分别调整三个L形过渡板和三个连接板的位置并用锁紧螺钉锁紧，使三个相机的镜头的高度、左右位置和前后位置，相邻两个相机的镜头的间距，分别与集成电路的高度、长度、标识所在的位置相对应；（2）上料机械手的吸嘴组将吸附的集成电路放到顶升装置的接料座上，顶升气缸的活塞杆缩回，经顶升立板、横顶升板带动接料座下降，输送纵向电动直线滑台带动顶升装置向右运动到相机下方；（3）视觉检测装置的相机对集成电路进行拍照，并将信号传送给控制器与预存的集成电路的图像和标识进行检测比对，并将信号传送给后道工序清除不合格品；（4）输送纵向电动直线滑台带动顶升装置向右运动到出料位，顶升气缸的活塞杆伸出，经顶升立板、横顶升板带动接料座上升，完成集成电路的转运。