CN112719616B - 自动胶壳镭雕机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动胶壳镭雕机，包括机架、横移台、横移驱动器、镭码治具、胶壳上料机械手、胶壳下料机械手、镭雕机构、CCD检测机构及料盘上下料系统。横移驱动器驱使横移台去带动镭码治具往装料位置、镭码位置、检测位置或出料位置切换，镭雕机构装于机架，CCD检测机构装于机架；料盘上下料系统位于横移台之第一端的旁边，胶壳上料机械手装于机架并位于横移台之第一端的侧旁，胶壳上料机械手取走料盘上下料系统所输送来的料盘上的胶壳并装入切换至装料位置的镭码治具中，胶壳下料机械手装于机架并位于横移台之第二端的旁边；以实现料盘自动上下料、胶壳自动上料、胶壳的镭码、镭码后的胶壳检测、检测后的胶壳自动下料的自动化作业的目的。

Description

自动胶壳镭雕机

技术领域

本发明涉及胶壳的镭码领域，尤其涉及一种自动胶壳镭雕机。

背景技术

众所周知，镭雕机广泛地应用于机加工中。而在电池生产行业中，也使用到镭雕机对电池的胶壳进行镭码处理。

目前，在电池的胶壳镭码过程中，涉及到胶壳一个一个上料、胶壳的镭码、被镭码处理后的胶壳检测和检测后的胶壳下料动作。由于胶壳通常批量存放于料盘中，以便于胶壳的后续搬运及使用操作等。

但是，在胶壳的镭码过程中，靠人工将装满胶壳的料盘搬至上料位，以及将上料位空的料盘下料，且料盘上的胶壳还需要人工进行上料和下料操作；同时，被镭码后的胶壳还需要人工搬运到CCD检测设备处检测，以剔除不合格品；因此，存在工人的负担重和效率低的缺陷。

因此，亟需一种自动胶壳镭雕机来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动胶壳镭雕机，以实现料盘自动上下料、胶壳自动上料、胶壳的镭码、镭码后的胶壳检测及检测后的胶壳自动下料的目的。

为实现上述目的，本发明的自动胶壳镭雕机包括机架、横移台、横移驱动器、镭码治具、胶壳上料机械手、胶壳下料机械手、镭雕机构、CCD检测机构及用于将装满胶壳的料盘上料和将空的料盘下料的料盘上下料系统。所述横移台滑设于所述机架，所述镭码治具安装于所述横移台，所述横移驱动器安装于所述机架并驱使所述横移台去带动所述镭码治具往一装料位置、一镭码位置、一检测位置或一出料位置切换；所述镭雕机构安装于所述机架并在所述机架的上下方向与切换至所述镭码位置的镭码治具对齐，所述CCD检测机构安装于所述机架并在所述机架的上下方向与切换至所述检测位置的镭码治具对齐；所述料盘上下料系统位于所述横移台之第一端的旁边，所述料盘上下料系统沿所述横移台的滑移方向与所述横移台相隔开，所述料盘上下料系统安装于所述机架并沿交错于所述横移台的滑移方向延伸；所述胶壳上料机械手安装于所述机架并位于所述横移台之第一端的侧旁，所述胶壳上料机械手还沿所述横移台的滑移方向横跨所述料盘上下料系统，所述胶壳上料机械手取走所述料盘上下料系统所输送来的料盘上的胶壳并装入切换至所述装料位置的镭码治具中；所述胶壳下料机械手安装于所述机架并位于所述横移台之第二端的旁边，所述胶壳下料机械手将切换至所述出料位置的镭码治具上的胶壳下料。

与现有技术相比，由于横移台滑设于机架，镭码治具安装于横移台，横移驱动器驱使横移台去带动镭码治具往一装料位置、一镭码位置、一检测位置或一出料位置切换，镭雕机构安装于机架并在机架的上下方向与切换至镭码位置的镭码治具对齐，CCD检测机构安装于机架并在机架的上下方向与切换至检测位置的镭码治具对齐，胶壳上料机械手安装于机架并位于横移台之第一端的侧旁，胶壳下料机械手安装于机架并位于横移台之第二端的旁边，料盘上下料系统位于横移台之第一端的旁边，料盘上下料系统沿横移台的滑移方向与横移台相隔开，料盘上下料系统安装于机架并沿交错于横移台的滑移方向延伸，胶壳上料机械手还沿横移台的滑移方向横跨料盘上下料系统；因此，由胶壳上料机械手将料盘上下料系统所输送来的料盘上的胶壳抓走并装入处于装料位置的镭码治具中，并在横移驱动器的作用下，使得装有胶壳的镭码治具依次切换至镭码位置、检测位置和出料位置，由镭雕机构对胶壳进行镭码操作，由CCD检测机构对镭码后的胶壳进行检测，以剔除不合格品，由胶壳下料机械手将镭码治具中已被检测后的胶壳进行分类下料，从而实现胶壳自动上料、胶壳的镭码、镭码后的胶壳检测和检测后的胶壳自动下料的目的；而空的料盘再由料盘上下料系统下料，因而降低工人的负担和提高效率。

附图说明

图1是本发明的自动胶壳镭雕机的立体结构示意图。

图2是图1所示的自动胶壳镭雕机中的横移台、横移驱动器和镭码治具安装在一起时的立体结构示意图。

图3是图2所示的横移台、镭码治具及升降驱动器安装在一起时的立体结构示意图。

图4是图3的立体分解结构示意图。

图5是图1所示的自动胶壳镭雕机中的胶壳上料机械手的立体结构示意图。

图6是图1所示的自动胶壳镭雕机中的胶壳下料机械手的立体结构示意图。

图7是本发明的自动胶壳镭雕机中的料盘上下料系统安装于机架的立体结构示意图。

图8是图7所示的料盘上下料系统在另一角度的立体结构示意图。

图9是本发明的自动胶壳镭雕机中的料盘上下料系统之料仓机构的立体结构示意图。

图10是本发明的自动胶壳镭雕机中的料盘上下料系统之第一抓起机构安装于龙门支架上的立体结构示意图。

图11是本发明的自动胶壳镭雕机中的料盘上下料系统之第二抓起机构安装于立式支架上的立体结构示意图。

图12是本发明的自动胶壳镭雕机中的料盘上下料系统之承托水平转送机构的立体结构示意图。

图13是本发明的自动胶壳镭雕机中的料盘上下料系统之承托上下转送机构与料盘下料送出机构两者组装在一起时的平面结构示意图。

图14是本发明的自动胶壳镭雕机中的料盘上下料系统之承托上下转送机构的立体结构示意图。

图15是本发明的自动胶壳镭雕机中的料盘上下料系统之顶托机构的立体结构示意图。

图16是本发明的自动胶壳镭雕机中的料盘上下料系统之料盘下料送出机构的立体结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1和图2，本发明的自动胶壳镭雕机1包括机架10、横移台20a、横移驱动器20b、镭码治具30、胶壳上料机械手40、胶壳下料机械手50、镭雕机构60、CCD检测机构70及用于将装满胶壳210的料盘200上料和将空的料盘200下料的料盘上下料系统100。横移台20a滑设于机架10，较优的是，横移台20a从机架10的上方滑设于机架10上，但不以此为限。镭码治具30安装于横移台20a，由横移台20a对镭码治具30提供支撑作用。横移驱动器20b安装于机架10，由机架10对横移驱动器20b提供支撑作用；横移驱动器20b驱使横移台20a去带动镭码治具30往装料位置(见图2中左边的镭码治具30所在的位置)、镭码位置(见图2中的中间虚线表示的镭码治具30所在的位置)、检测位置或出料位置(见图2中右边的镭码治具30所在的位置)切换，以使得镭码治具30在横移驱动器20b的驱动下选择性地切换至装料位置、镭码位置、检测位置或出料位置。镭雕机构60安装于机架10，由机架10对镭雕机构60提供支撑作用；镭雕机构60在机架10的上下方向(即箭头A所指方向)与切换至镭码位置的镭码治具30对齐，以便于镭雕机构60对处于镭码位置的镭码治具30中的胶壳210进行镭码操作。CCD检测机构70安装于机架10，由机架10对CCD检测机构70提供支撑作用；CCD检测机构70在机架10的上下方向与切换至检测位置的镭码治具30对齐。料盘上下料系统100位于横移台20a之第一端的旁边，例如图1中的横移台20a之左端的旁边，料盘上下料系统100沿横移台20a的滑移方向(即箭头B所指方向和相反方向)与横移台20a相隔开，使得料盘上下料系统100位于横移台20a之左端的正前方；料盘上下料系统100安装于机架10并沿交错于横移台20a的滑移方向延伸，使得料盘上下料系统100的延伸方向沿图1中的箭头C所指方向或相反方向布置。胶壳上料机械手40安装于机架10，由机架10对胶壳上料机械手40提供支撑作用；胶壳上料机械手40位于横移台20a之第一端的侧旁(例如图1中的横移台20a之左端的前侧旁)，胶壳上料机械手40还沿横移台20a的滑移方向横跨料盘上下料系统100，胶壳上料机械手40取走料盘上下料系统100所输送来的料盘200上的胶壳210并装入切换至装料位置的镭码治具30中。胶壳下料机械手50安装于机架10，由机架10对胶壳下料机械手50提供支撑作用；胶壳下料机械手50位于横移台20a之第二端的旁边(例如图1中的横移台20a之右端的旁边)，胶壳下料机械手50将切换至出料位置的镭码治具30上的胶壳210下料。具体地，在图1中，胶壳上料机械手40、镭雕机构60、CCD检测机构70及胶壳下料机械手50沿横移台20a远离胶壳上料机械手40的滑移方向(即箭头B所指方向)依次布置，这样设计使得处于装料位置的横移台20a在沿远离胶壳上料机械手40的方向做单向滑移过程中即可依次往镭码位置、检测位置和出料位置切换，故使得本发明的自动胶壳镭雕机1的结构更紧凑合理和效率更高。更具体地，如下：

如图5所示，胶壳上料机械手40包含上料龙门支架41、上料横移模组42、上料升降模组43和胶壳上料吸嘴44。上料龙门支架41的脚架41a安装于机架10，以借助脚架41a而使得上料龙门支架41的横梁41b悬置于机架10的上方；脚架41a位于横移台20a之第一端的侧旁，例如图1中的横移台20a之左端的前侧旁；上料龙门支架41的横梁41b沿横移台20a的滑移方向(即箭头B所指方向或相反方向)布置，上料龙门支架41的横梁41b横跨料盘上下料系统100。上料横移模组42安装于上料龙门支架41的横梁41b，由横梁41b对上料横移模组42提供支撑作用；上料升降模组43安装于上料横移模组42，胶壳上料吸嘴44安装于上料升降模组43，由上料升降模组43驱使胶壳上料吸嘴44做上下的升降运动，由上料横移模组42驱使上料升降模组43连同胶壳上料吸嘴44一起沿平行于横移台20a的滑移方向(即箭头B所指方向或相反方向)在上料龙门支架41的横梁41b上横移，以满足胶壳上料吸嘴44将胶壳210抓起和放下的运动需要。举例而言，在图5中，上料横移模组42是由电机、丝杆、丝母及带传动构成，当然，上料横移模组42还可为其它结构；而上料升降模组43由气缸或油缸构成，当然，上料升降模组43还可以为其它结构，故不以此为限。

如图6所示，胶壳下料机械手50包含下料龙门支架51、下料横移模组52、下料升降模组53、旋转模组54及胶壳下料吸嘴55；下料龙门支架51的脚架51a安装于机架10，由机架10对脚架51a提供支撑作用，从而使下料龙门支架51的横梁51b悬置于机架10的正上方；下料龙门支架51的脚架51a位于横移台20a之第二端的旁边，例如图1中的横移台20a之右端的旁边；下料龙门支架51的横梁51b沿交错于横移台20a的滑移方向(即箭头C所指方向或相反方向)布置，使得横梁51b呈横跨布置。下料横移模组52安装于下料龙门支架51的横梁51b，由横梁51b对下料横移模组52提供支撑作用；下料升降模组53安装于下料横移模组52，旋转模组54安装于下料升降模组53，胶壳下料吸嘴55安装于旋转模组54，由旋转模组54驱使胶壳下料吸嘴55在水平方向旋转，用于翻转胶壳210的角度，以将合格和不合格的胶壳210区别起来；下料升降模组53驱使旋转模组54连同胶壳下料吸嘴55一起做上下的升降运动，下料横移模组52驱使下料升降模组53连同旋转模组54及胶壳下料吸嘴55一起沿交错于横移台20a的滑移方向在下料龙门支架51的横梁51b上横移，以满足胶壳下料吸嘴55对胶壳210的抓起、放下和胶壳210镭码是否合格的运动要求。举例而言，在图6中，下料横移模组52和下料升降模组53各由电机、丝杆和丝母构成，而旋转模组54由旋转气缸或旋转油缸构成，但不以此为限。

如图2至图4所示，横移台20a包含下方的下座体21、上方的上座体22及中间侧板23。镭码治具30位于上座体22的上方并安装于上座体22，这样设计起到对镭码治具30垫高的作用，从而更便于胶壳上料机械手40将胶壳210装入镭码治具30中，以及镭码治具30中的胶壳210被胶壳下料机械手50下料。具体地，在图3和图4中，本发明的自动胶壳镭雕机1还包括一升降驱动器80，中间侧板23的下端与下座体21固定连接，上座体22沿机架10的上下方向(即箭头A所指方向)滑设于中间侧板23，升降驱动器80装配于下座体21与上座体22上，由升降驱动器80驱使上座体22连同镭码治具30一起做上下的升降运动，以使得胶壳上料机械手40更可靠地将胶壳210转送到镭码治具30处，以及使得胶壳下料机械手50更可靠地将胶壳210从镭码治具30处取下。举例而言，升降驱动器80为气缸或油缸，但不以此为限。

如图2至图4所示，镭码治具30包含安装于上座体22的治具本体31、安装于治具本体31上的固定定位块32、安装于治具本体31上的定位驱动器33及与固定定位块32做松开或夹紧配合的滑动定位块34，滑动定位块34与固定定位块32彼此对齐，滑动定位块34还安装于定位驱动器33的输出端，由定位驱动器33驱使滑动定位块34与固定定位块32做松开或夹紧的配合，以对应地松开对胶壳210的定位夹紧，或者对胶壳210进行定位夹紧。具体地，固定定位块32为两个且在治具本体31上呈邻边布置，滑动定位块34为两个且在治具本体31上呈邻边布置，使得两滑动定位块34和两固定定位块32共同出方形框；定位驱动器33为两个，每个滑动定位块34安装于对应的一个定位驱动器33的输出端。举例而言，定位驱动器33为气缸或油缸，但不以此为限。

如图2所示，横移驱动器20b为一横移电机，横移电机20b的输出端连接有一沿平行于横移20a台的滑移方向布置的横移丝杆25，横移丝杆25上可滑动地套装有一横移丝母，横移丝母与下座体21固定连接，故在横移电机20b驱使横移丝杆25旋转的过程中，由旋转的横移丝杆25带动横移丝母在横移丝杆25上滑移，从而带动下座体21滑移的目的。举例而言，在图2中，横移电机20b的输出端通过带传动90a与横移丝杆25连接，横移丝杆25还可转动地安装于机架10，当然，于其它实施例中，横移电机20b还可以通过链传动或齿轮传动去驱使横移丝杆25旋转，故不以此为限。

其中，在图1中，为便于胶壳下料机械手50所下料的胶壳210往外继续输送，故在机架10上安装有位于胶壳下料机械手50旁边的拉带90b，拉带90b输送胶壳210的方向与横梁51b的延伸方向相同。

如图7、图8及图13所示，料盘上下料系统100包括安装于机架10上的料仓机构120、第一抓起机构130、第二抓起机构140、承托水平转送机构150、承托上下转送机构160及料盘下料送出机构190。料仓机构20包含供装满胶壳210的料盘200堆叠排放的料仓滑架121及用于驱使料仓滑架121于一放料盘位置与一上料盘位置(见图7)之间切换的料仓驱动器122；第一抓起机构130位于处于上料盘位置的料仓滑架121的正上方，以便于第一抓起机构130将处于上料盘位置的料仓滑架121上的料盘200抓起；承托水平转送机构150包含承托水平滑板151及用于驱使承托水平滑板151于一承托位置与一转送位置(见图7)之间切换的承托水平驱动器152；承托水平滑板151切换至承托位置时位于第一抓起机构130的正下方，此时，第一抓起机构130可将处于上料盘位置时的料仓滑架121上的料盘200抓放到位于承托位置的承托水平滑板151上；第二抓起机构140位于处于转送位置的承托水平滑板151的正上方，第二抓起机构140将位于转送位置的承托水平滑板151上的料盘200抓起并放置于承托上下转送机构160上，料盘下料送出机构190承接承托上下转送机构160向下输送来的料盘200，料盘下料送出机构190还将料盘200向外输送出；胶壳上料机械手40取出处于转送位置的料盘200上的胶壳210。需要说明的是，在第二抓起机构140将料盘200放置于承托上下转送机构160上前，需要承托水平驱动器152驱使承托水平滑板151切换至承托位置，避免承托水平滑板151在第二抓起机构140将料盘200放置于承托上下转送机构160时造成障碍。具体地，为使得第一抓起机构130更可靠地将装满胶壳210的料盘200从料仓滑板121抓起，料盘上下料系统100还包括安装于机架10并用于将位于上料盘位置的料仓滑架121上的料盘200向上顶起的顶托机构170，顶托机构170包含顶托架171及用于驱使顶托架171上下升降的顶托驱动器172，顶托架171位于处于上料盘位置的料仓滑架121上的料盘200正下方。

其中，在料盘上下料系统100中，借助料仓机构120、第一抓起机构130、第二抓起机构140、承托水平转送机构150、承托上下转送机构160和料盘下料送出机构190的配合，在料仓驱动器122驱使料仓滑架121切换至放料盘位置时，使得切换至放料盘位置的料仓滑架121沿远离第一抓起机构130的方向水平地向外伸出，避免第一抓起结构130在外界的料盘200批量放置于料仓滑架121的过程中造成障碍，以便于将料盘200批量地放置于料仓滑架121上；在料仓驱动器122驱使料仓滑架121切换至上料盘位置时，由第一抓起机构130将处于上料盘位置的料仓滑架121上的料盘200抓起并放置于处于承托位置的承托水平滑板151上，由承托水平驱动器152驱使承托水平滑板151切换至转送位置；当处于转送位置的承托水平滑板151上的胶壳210被取完后，由第二抓起机构140将处于转送位置的承托水平滑板151上的已被取完胶壳210的料盘200抓起并放置于承托上下转送机构160上，而承托上下转送机构160使料盘200向下滑移而放置于料盘下料送出机构190处，由料盘下料送出机构190将料盘200向外送出；因此，实现了料盘上下料系统100的料盘200从上方上料、中间转送和从下方下料的自动化的流水作业的目的。而料盘上下料系统100的详细描述，请参阅下面：

如图15所示，顶托机构170还包含顶托丝杆173和顶托丝母174。顶托丝杆173上下布置且可转动地安装于机架10，由机架10为顶托丝杆173提供支撑作用；顶托丝母174可滑动地套装于顶托丝杆173，顶托架171与顶托丝母174固定连接，使得顶托架171与顶托丝母174固定在一起；顶托驱动器172驱使顶托丝杆173旋转，由旋转的顶托丝杆173带动顶托丝母174连同顶托架171一起做向上的顶起滑移或做向下的滑移；料仓滑架121开设有在料仓滑架121切换至上料盘位置时供顶托架171进入的避让空间1211，以便于顶托架171将料仓滑架121上的所有料盘200一起向上顶起。具体地，在图15中，顶托驱动器172为电机，其通过带传动去驱使顶托丝杆173旋转，当然，于其它实施例中，顶托驱动器172还可以通过链传动或齿轮传动去驱使顶托丝杆173旋转；此外，顶托驱动器172也可以直接地(即不通过带传动、链传动或齿轮传动)去驱使顶托丝杆173旋转，故不以上述的说明为限。

如图8和图9所示，料仓机构120还包含料仓丝杆123和料仓丝母124。料仓丝杆123水平布置并可转动地安装于机架10，由机架10对料仓丝杆123提供支撑作用；料仓丝母124可滑动地套装于料仓丝杆123，料仓滑架121与料仓丝母124固定连接，以使得料仓滑架121与料仓丝母124固定在一起；料仓驱动器122驱使料仓丝杆123旋转，由旋转的料仓丝杆123带动料仓丝母124连同料仓滑板121一起滑移，从而实现料仓滑板121平稳顺畅地于放料盘位置与上料盘位置之间切换。具体地，料仓滑架121包含第一侧架121a、第二侧架121b及中间连接架121c；第一侧架121a和第二侧架121b彼此间隔开地并排布置，中间连接架121c连接于第一侧架121a和第二侧架121b之间，中间连接架121c、第一侧架121a和第二侧架121b三者共同围出避让空间1211，料仓丝母124与第一侧架121a固定连接，以使得料仓滑架121与顶托架171之间的配合更紧凑可靠。举例而言，料仓驱动器122为电机，它是直接地驱使料仓丝杆123旋转，当然，于其它实施例中，料仓驱动器122还可通过带传动、链传动或齿轮传动去驱使料仓丝杆123旋转，故不以此为限。

如图7及图12所示，承托水平转送机构150还包含承托水平丝杆153和承托水平丝母154。承托水平丝杆153可转动地安装于机架10并呈水平布置，由机架10对承托水平丝杆153提供支撑作用；承托水平丝母154可滑动地套装于承托水平丝杆153，承托水平滑板151与承托水平丝母154固定连接，以使得承托水平滑板151与承托水平丝母154固定在一起；承托水平驱动器152驱使承托水平丝杆153旋转，由旋转的承托水平丝杆153带动承托水平丝母154连同承托水平滑板151一起于承托位置与转送位置之间做顺畅、平稳及精准的切换。具体地，在图12中，承托水平驱动器152为电机，它是通过带传动驱使承托水平丝杆153旋转，当然，于其它实施例中，承托水平驱动器152还可以通过链传动或齿轮传动去驱使承托水平丝杆153旋转；此外，承托水平驱动器152还可以直接驱使承托水平丝杆153旋转，故不以上述的说明为限。

如图7和图10所示，第一抓起机构130通过一龙门支架180a悬置于处于上料盘位置的料仓滑架121的正上方，龙门支架180a安装于机架10并沿横移台20a的滑移方向横跨料仓滑架121，以使得第一抓起机构130与料仓滑架121之间的布置更合理紧凑。具体地，第一抓起机构130包含抓起升降架131、安装于抓起升降架131的抓起吸嘴132及安装于龙门支架180a的抓起驱动器133；抓起驱动器133的输出端1331朝下布置，抓起升降架131安装于抓起驱动器133的输出端1331上，这样布置能简化抓起驱动器133与抓起升降架131之间的装配结构。举例而言，抓起驱动器133为气缸或油缸，但不以此为限。需要说明的是，料仓滑架121的滑移方向为图1中箭头C所指方向和相反方向；龙门支架180a的横跨方向为图1中箭头B所指方向或相反方向。

如图7及图11所示，第二抓起机构140通过一立式支架180b悬置于处于转送位置的承托水平滑板151的正上方，立式支架180b安装于机架10，由机架10将立式支架180b固定，而立式支架180b将第二抓起机构140悬置于处于转送位置的承托水平滑板151的正上方。具体地，在图11中，第二抓起机构140包含抓起升降架141、安装于抓起升降架141的抓起吸嘴142及安装于立式支架180b的抓起驱动器143，抓起驱动器143的输出端朝下布置，抓起升降架141安装于抓起驱动器143的输出端上，以简化抓起驱动器143与抓起升降架141之间的装配结构。举例而言，抓起驱动器143为气缸或油缸，但不以此为限。

如图8、图13和图14所示，承托上下转送机构160包含承托上下滑板161、承托上下丝杆162、承托上下丝母163及承托上下驱动器164。承托上下滑板161位于处于转送位置的承托水平滑板151的正下方，以在承托水平滑板151切换至承托位置时，由第二抓起机构140将空的料盘200(即料盘200上的胶壳210已全部被转走)放置于承托上下滑板161上；承托上下丝杆162可转动地安装于机架10，由机架10对承托上下丝杆162提供支撑，承托上下丝杆162位于处于转送位置的承托水平滑板151的旁边，承托上下丝母163可滑动地套装于承托上下丝杆162，承托上下驱动器163驱使承托上下丝杆162转动，由转动的承托上下丝杆162带动承托上下丝母163连同承托上下滑板161做更平稳、顺畅及精准的上下滑移。举例而言，承托上下驱动器164为电机，它是通过带传动驱使承托上下丝杆162旋转，当然，于其它实施例中，它还可以通过链传动或齿轮传动去驱使承托上下丝杆162旋转；此外，承托上下驱动器164还可以直接驱使承托上下丝杆162旋转，故不以此为限。

如图8、图13及图16所示，料盘下料送出机构190包含送出驱动器191和送出承托架192。送出承托架192沿平行于料仓滑架121的滑移方向(即图1中箭头C所指方向或相反方向)呈滑移布置，送出驱动器191与送出承托架192连接并驱使送出承托架192于一承接位置与一出料位置(见图13)之间切换，送出承托架192切换至承接位置时位于承托上下滑板161的正下方，以便于承托上下滑板161向下将料盘200放置于送出承托架192处；送出承托架192切换至出料位置时位于处于上料盘位置的料仓滑板121的正下方，状态见图8所示，以便于料盘200的下料操作。可理解的是，当料盘上下料系统100还包括顶托机构170时，送出承托架192在切换至出料位置时位于顶托架171的正下方。

与现有技术相比，由于横移台20a滑设于机架10，镭码治具30安装于横移台20a，横移驱动器20b驱使横移台20a去带动镭码治具30往一装料位置、一镭码位置、一检测位置或一出料位置切换，镭雕机构60安装于机架10并在机架10的上下方向与切换至镭码位置的镭码治具30对齐，CCD检测机构70安装于机架10并在机架10的上下方向与切换至检测位置的镭码治具30对齐，胶壳上料机械手40安装于机架10并位于横移台20a之第一端的侧旁，胶壳下料机械手50安装于机架10并位于横移台20a之第二端的旁边，料盘上下料系统100位于横移台20a之第一端的旁边，料盘上下料系统100沿横移台20a的滑移方向与横移台20a相隔开，料盘上下料系统100安装于机架10并沿交错于横移台20a的滑移方向延伸，胶壳上料机械手40还沿横移台20a的滑移方向横跨料盘上下料系统100；因此，由胶壳上料机械手40将料盘上下系统100所输送来的料盘200上的胶壳210抓走且装入处于装料位置的镭码治具30中，并在横移驱动器20b的作用下，使得装有胶壳210的镭码治具30依次切换至镭码位置、检测位置和出料位置，由镭雕机构60对胶壳210进行镭码操作，由CCD检测机构70对镭码后的胶壳210进行检测，以剔除不合格品，由胶壳下料机械手50将镭码治具30中已被检测后的胶壳210进行分类下料，例如将合格品和不合格品分开下料，从而实现胶壳210自动上料、胶壳210的镭码、镭码后的胶壳210检测和检测后的胶壳210自动下料的目的；而空的料盘200由料盘上下料系统100下料，因而降低工人的负担和提高效率。

需要说明的是，在图2中，一个横移台20a、一个横移驱动器20b、一个镭码治具30、一个升降驱动器80和一个带传动90a共同构成一个单元，此单元在图2中为两个且沿垂直于箭头B所指方向彼此呈间隔开的并排布置，以形成交互作用。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种自动胶壳镭雕机，包括机架，其特征在于，所述自动胶壳镭雕机还包括横移台、横移驱动器、镭码治具、胶壳上料机械手、胶壳下料机械手、镭雕机构、CCD检测机构及用于将装满胶壳的料盘上料和将空的料盘下料的料盘上下料系统，所述横移台滑设于所述机架，所述镭码治具安装于所述横移台，所述横移驱动器安装于所述机架并驱使所述横移台去带动所述镭码治具往一装料位置、一镭码位置、一检测位置或一出料位置切换，所述镭雕机构安装于所述机架并在所述机架的上下方向与切换至所述镭码位置的镭码治具对齐，所述CCD检测机构安装于所述机架并在所述机架的上下方向与切换至所述检测位置的镭码治具对齐，所述料盘上下料系统位于所述横移台之第一端的旁边，所述料盘上下料系统沿所述横移台的滑移方向与所述横移台相隔开，所述料盘上下料系统安装于所述机架并沿交错于所述横移台的滑移方向延伸，所述胶壳上料机械手安装于所述机架并位于所述横移台之第一端的侧旁，所述胶壳上料机械手还沿所述横移台的滑移方向横跨所述料盘上下料系统，所述胶壳上料机械手取走所述料盘上下料系统所输送来的料盘上的胶壳并装入切换至所述装料位置的镭码治具中，所述胶壳下料机械手安装于所述机架并位于所述横移台之第二端的旁边，所述胶壳下料机械手将切换至所述出料位置的镭码治具上的胶壳下料。

2.根据权利要求1所述的自动胶壳镭雕机，其特征在于，所述胶壳上料机械手、镭雕机构、CCD检测机构及胶壳下料机械手沿所述横移台远离所述胶壳上料机械手的滑移方向依次布置。

3.根据权利要求1所述的自动胶壳镭雕机，其特征在于，所述胶壳上料机械手包含上料龙门支架、上料横移模组、上料升降模组和胶壳上料吸嘴，所述上料龙门支架的脚架安装于所述机架并位于所述横移台之第一端的侧旁，所述上料龙门支架的横梁沿所述横移台的滑移方向布置，所述上料龙门支架横跨所述料盘上下料系统，所述上料横移模组安装于所述上料龙门支架的横梁，所述上料升降模组安装于所述上料横移模组，所述胶壳上料吸嘴安装于所述上料升降模组，所述上料升降模组驱使所述胶壳上料吸嘴做上下的升降运动，所述上料横移模组驱使所述上料升降模组连同所述胶壳上料吸嘴一起沿平行于所述横移台的滑移方向在所述上料龙门支架的横梁上横移；所述胶壳下料机械手包含下料龙门支架、下料横移模组、下料升降模组、旋转模组及胶壳下料吸嘴，所述下料龙门支架的脚架安装于所述机架并位于所述横移台之第二端的旁边，所述下料龙门支架的横梁沿交错于所述横移台的滑移方向布置，所述下料横移模组安装于所述下料龙门支架的横梁，所述下料升降模组安装于所述下料横移模组，所述旋转模组安装于所述下料升降模组，所述胶壳下料吸嘴安装于所述旋转模组，所述旋转模组驱使所述胶壳下料吸嘴在水平方向旋转，所述下料升降模组驱使所述旋转模组连同所述胶壳下料吸嘴一起做上下的升降运动，所述下料横移模组驱使所述下料升降模组连同所述旋转模组及胶壳下料吸嘴一起沿交错于所述横移台的滑移方向在所述下料龙门支架的横梁上横移。

4.根据权利要求1所述的自动胶壳镭雕机，其特征在于，还包括一升降驱动器，所述横移台包含下方的下座体、上方的上座体及中间侧板，所述镭码治具位于所述上座体的上方并安装于所述上座体，所述中间侧板的下端与所述下座体固定连接，所述上座体沿所述机架的上下方向滑设于所述中间侧板，所述升降驱动器装配于所述下座体与所述上座体上，所述升降驱动器驱使所述上座体连同所述镭码治具一起做上下的升降运动。

5.根据权利要求4所述的自动胶壳镭雕机，其特征在于，所述镭码治具包含安装于所述上座体的治具本体、安装于所述治具本体上的固定定位块、安装于所述治具本体上的定位驱动器及与所述固定定位块做松开或夹紧配合的滑动定位块，所述滑动定位块与所述固定定位块彼此对齐，所述滑动定位块还安装于所述定位驱动器的输出端。

6.根据权利要求5所述的自动胶壳镭雕机，其特征在于，所述固定定位块为两个且在所述治具本体上呈邻边布置，所述滑动定位块为两个且在所述治具本体上呈邻边布置，所述定位驱动器为两个，每个所述滑动定位块安装于对应的一个所述定位驱动器的输出端。

7.根据权利要求1所述的自动胶壳镭雕机，其特征在于，所述料盘上下料系统包含安装于所述机架上的料仓机构、第一抓起机构、第二抓起机构、承托水平转送机构、承托上下转送机构及料盘下料送出机构，所述料仓机构包含供装满胶壳的料盘堆叠排放的料仓滑架及用于驱使所述料仓滑架于一放料盘位置与一上料盘位置之间切换的料仓驱动器，所述第一抓起机构位于处于所述上料盘位置的料仓滑架的正上方，所述承托水平转送机构包含承托水平滑板及用于驱使所述承托水平滑板于一承托位置与一转送位置之间切换的承托水平驱动器，所述承托水平滑板切换至所述承托位置时位于所述第一抓起机构的正下方，所述第一抓起机构将处于所述上料盘位置时的料仓滑架上的料盘抓放到位于所述承托位置的承托水平滑板上，所述第二抓起机构位于处于所述转送位置的承托水平滑板的正上方，所述第二抓起机构将位于所述转送位置的承托水平滑板上的料盘抓起并放置于所述承托上下转送机构上，所述料盘下料送出机构承接所述承托上下转送机构向下输送来的料盘，所述料盘下料送出机构还使该料盘向外送出，所述胶壳上料机械手取出处于所述转送位置的料盘上的胶壳。

8.根据权利要求7所述的自动胶壳镭雕机，其特征在于，所述料盘上下料系统还包含安装于所述机架并用于将位于所述上料盘位置的料仓滑架上的料盘向上顶起的顶托机构，所述顶托机构包含顶托架及用于驱使所述顶托架上下升降的顶托驱动器，所述顶托架位于处于所述上料盘位置的料仓滑架上的料盘正下方，所述料仓滑架开设有在所述料仓滑架切换至所述上料盘位置时供所述顶托架进入的避让空间。

9.根据权利要求8所述的自动胶壳镭雕机，其特征在于，所述料仓滑架包含第一侧架、第二侧架及中间连接架，所述第一侧架和第二侧架彼此间隔开地并排布置，所述中间连接架连接于所述第一侧架和第二侧架之间，所述中间连接架、第一侧架和第二侧架三者共同围出所述避让空间。

10.根据权利要求7所述的自动胶壳镭雕机，其特征在于，所述第一抓起机构通过一龙门支架悬置于处于所述上料盘位置的料仓滑架的正上方，所述龙门支架安装于所述机架并沿所述横移台的滑移方向横跨所述料仓滑架；所述第二抓起机构通过一立式支架悬置于处于所述转送位置的承托水平滑板的正上方，所述立式支架安装于所述机架。

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