CN114132770A - 一种卸货机构、卸货装置、以及自动卸货系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种卸货机构，包括耙料板、吸盘机构、以及伸缩机构；所述耙料板包括用于拔动货物的耙料部；所述吸盘机构包括吸盘，所述吸盘安装于所述耙料板的一端，用于吸取货物；所述伸缩机构包括驱动机构、固定单元、以及与所述固定单元滑动连接的伸缩单元，所述驱动机构驱动所述伸缩单元沿第一方向移动，所述伸缩单元与所述耙料板连接，以带动所述耙料板和所述吸盘沿所述第一方向移动。本申请一种卸货机构中的所述耙料板和所述吸盘机构在移动过程中均能够沿预设方向移动货物，相比现有技术中的卸货装置仅通过吸盘机构移动货物可显著提高卸货效率。

Description

一种卸货机构、卸货装置、以及自动卸货系统

技术领域

本申请涉及物流技术领域，具体涉及一种卸货机构、卸货装置、以及自动卸货系统。

背景技术

随着物流业务的快速发展，在货物的运转过程中，经常需要将货物从托运柜子、货车、火车车厢中卸货，目前卸货主要由人将货物一件一件搬到卸货位置，或由人将货物一件一件搬到伸缩皮带机上，再通过伸缩皮带机传送至卸货位置，而装载货物的柜子或车厢一般为密闭的空间结构，存在工作环境差、强度大、成本高、效率低、且易发生安全事故等问题。

为解决上述问题，自动卸货装置的研究引起了研究者的兴趣。发明人发现现有的自动卸货装置的工作模式大多是模仿人工的作业方式，例如在自动卸货设备中设置吸盘机构，通过吸盘机构与移动机构配合将货物一件一件卸载至指定位置。吸盘适应性较差对包裹的表面要求高，仅能对部分规整包裹进行吸取搬运，对软包及表面漏气的包裹不适用；同时，吸盘抽真空吸取货物的响应速度较慢，在自动卸货装置中仅通过吸盘机构来移动货物必然存在卸货效率低、适应性较差、容易造成吸盘损坏、以及对吸盘的控制精度要求较高的问题。

发明内容

本申请提供一种卸货机构旨在解决现有自动卸货装置仅通过吸盘机构来移动货物导致卸货效率低、适应性较差、容易造成吸盘的损坏、以及对吸盘的活动范围和控制精度要求较高的技术问题。

一方面，本申请提供一种卸货机构，包括耙料板、吸盘机构、以及伸缩机构；所述耙料板包括用于拔动货物的耙料部；

所述吸盘机构包括吸盘，所述吸盘安装于所述耙料板的一端，用于吸取货物；

所述伸缩机构包括驱动机构、固定单元、以及与所述固定单元滑动连接的伸缩单元，所述驱动机构驱动所述伸缩单元沿第一方向移动，所述伸缩单元与所述耙料板连接，以带动所述耙料板和所述吸盘沿所述第一方向移动。

在本申请一种可能的实现方式中，所述卸货机构还包括升降机构，所述升降机构用于驱动所述耙料板和所述吸盘沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向为不同方向。

在本申请一种可能的实现方式中，所述伸缩单元包括滑动连接的第一伸缩单元和第二伸缩单元；

所述升降机构包括相互交叉铰接的第一驱动杆和第二驱动杆，所述第一驱动杆的两端分别与所述第一伸缩单元和所述耙料板铰接，所述第二驱动杆的一端与所述第二伸缩单元铰接，所述第二驱动杆的另一端与所述耙料板滑动连接。

在本申请一种可能的实现方式中，所述耙料部包括至少一个耙料片和/或多个耙料手指。

在本申请一种可能的实现方式中，所述耙料部为弹性耙料部。

本申请另一方面提供一种卸货装置，包括传送机构、移动支架、以及卸货机构；

所述卸货机构安装于所述支架上；

所述传送机构的一端与所述卸货机构的相对设置，用于接收所述卸货机构传送的货物，并将货物传送至预设位置。

在本申请一种可能的实现方式中，所述移动支架包括沿第三方向相对设置的一对固定杆和滑动机构，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向为不同方向，所述固定杆沿所述第二方向延伸；

所述滑移机构包括沿所述第三方向延伸的第一横杆，所述卸货机构与所述第一横杆滑动连接，所述滑移机构可沿所述固定杆滑动，并带动所述第一横杆和所述卸货机构沿所述第二方向移动。

在本申请一种可能的实现方式中，所述滑移机构还包括一对滑块和沿所述第三方向延伸的第二横杆，一对所述滑块固定连接于所述第二横杆的两端，且分别与一对所述固定杆滑动连接，所述第二横杆与所述第一横杆滑动连接。

在本申请一种可能的实现方式中，所述传送机构包括承料皮带机构，所述承料皮带机构包括第一支架和安装于所述第一支架上的承料皮带机，所述承料皮带机可沿所述第二方向移动。

在本申请一种可能的实现方式中，所述传送机构还包括第二支架、中间皮带机构和顶升机构；

所述中间皮带机构一端与所述承料皮带机构的铰接端抵接，所述中间皮带机另一端与所述第二支架滑动连接；

所述顶升机构驱动所述承料皮带机绕所述铰接端转动。

本申请另一方面提供一种自动卸货系统，包括伸缩皮带机、感应器、视觉组件、控制系统、以及卸货装置；

所述控制系统分别与所述伸缩皮带机、所述感应器、所述视觉组件、以及所述卸货装置通讯连接；

所述视觉组件用于获取待卸货的货物信息，并将获取的所述货物信息传送至所述控制系统；

所述感应器用于检测所述伸缩皮带机的位置信息，并将所述位置信息发送至控制系统；

所述控制系统根据获取的所述货物信息和所述位置信息生成相应的控制指令；

所述卸货装置接收并执行相应的所述控制指令卸载货物，并将货物传送至所述伸缩皮带机；

所述伸缩皮带机设置于所述传送机构远离所述耙料板的一端，所述伸缩皮带机接收并执行所述控制指令，以接收所述卸货装置传送的货物，并将货物传送至指定位置。

本申请提供一种卸货机构，所述卸货机构包括耙料板、吸盘机构、以及伸缩机构，所述伸缩机构驱动所述耙料板和所述吸盘机构移动，所述耙料板和所述吸盘机构在移动过程中均能够沿预设方向移动货物，相比现有技术中仅通过吸盘机构移动货物可显著提高卸货效率。同时，在所述卸货机构中同时设置所述卸料板与所述吸盘机构，在一些容易损坏吸盘或仅通过吸盘难以吸取货物的环境下，可通过卸料板与吸盘机构的灵活配合实现卸货，并能有效提高吸盘的使用寿命，且相对于仅设有吸盘机构的自动卸货设备，本申请中对吸盘的控制精度要求相对较低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中提供的一种卸货装置的一个实施例结构示意图；

图2是本申请实施例中提供的一种卸货系统的一个实施例的结构示意图；

图3是本申请实施例中提供的一种卸货系统中部分结构的一个实施例的结构示意图；

图4是本申请实施例中提供的一种卸货系统中部分结构的一个实施例在另一视角的结构示意图；

图5是本申请实施例中提供的一种卸货系统中部分结构的一个实施例在另一状态的结构示意图。

附图标记：卸货机构100、耙料板110、基板111、耙料片112、导轨113、吸盘120、伸缩机构130、固定单元131、伸缩单元132、第一伸缩单元1321、第二伸缩单元1322、升降机构140、传送机构200、承料皮带机构210、第一支架211、第三横杆2111、安装架2112、承料皮带机212、第二支架213、中间皮带机214、第一皮带传送线2141、第二皮带传送线2142、转动限位块2143、顶升机构215、移动支架300、万向滚轮310、固定杆320、滑动机构330、第一横杆331、第二横杆332、滑块333、伸缩皮带机400、感应器500、视觉组件600、包裹700、灯带800、第一方向F1、第二方向F2、第三方向F3。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本申请实施例提供一种卸货机构，包括耙料板、吸盘机构、以及伸缩机构；所述耙料板包括用于拔动货物的耙料部；所述吸盘机构包括吸盘，所述吸盘安装于所述耙料板的一端，用于吸取货物；所述伸缩机构包括驱动机构、固定单元、以及与所述固定单元滑动连接的伸缩单元，所述驱动机构驱动所述伸缩单元沿第一方向移动，所述伸缩单元与所述耙料板连接，以带动所述耙料板和所述吸盘沿所述第一方向移动。

需要说明的是本申请中的货物包括但不限于纸箱、快递件、包裹。下面以包裹为例进行说明。

请参阅图1至图5，本申请一种卸货装置包括传送机构200、移动支架300、以及卸货机构100。所述传送机构200和所述卸货机构100安装于所述移动支架300上。所述移动支架300的下方设置万向滚轮310，可便于卸货装置的灵活移动。所述传送机构200的一端设置于所述卸货机构100的下方，用于接收所述卸货机构传送的包裹700，并将包裹700传送至预设位置。

请参阅图1，卸货机构100包括耙料板110、吸盘机构、以及伸缩机构130。所述吸盘机构包括吸盘120，所述伸缩机构130包括驱动机构(图中未示出)、固定单元131、以及与所述固定单元131滑动连接的伸缩单元132。所述伸缩单元132可相对所述固定单元131沿第一方向F1滑动，所述驱动机构驱动所述伸缩单元132沿所述第一方向F1移动，以带动所述耙料板110和所述吸盘120沿所述第一方向F1移动。可以理解的是所述第一方向F1也即伸缩机构130的伸缩方向。

在本申请实施例中，所述吸盘120安装于所述耙料板110的一端。可以理解的是，将所述吸盘120安装于所述耙料板110上，可以仅设置一个伸缩机构130同时驱动所述耙料板110和所述吸盘120沿所述第一方向F1移动，可使卸货机构100的体积更小、结构更紧凑。

需要说明的是，吸盘120安装于所述耙料板110靠近卸货包裹的一端可以是所述吸盘120与所述耙料板110固定连接，也可以是所述吸盘120与所述耙料板110活动连接，例如滑动连接、转动连接等，在此不作限定。

具体地，吸盘120固定连接于所述耙料板110的一端。其中一种可行的方式是吸盘120的安装架(图中未示出)与所述耙料板110的一端螺纹连接。为了提升卸货机构100的卸货效率，可将吸盘120设置于耙料板110的上方，从而使吸盘120和耙料板110能够分别卸载不同码垛高度的包裹。所述吸盘机构可以是多个带导杆的吸盘取货单元(图中未示出)阵列形成的吸盘机构，每个吸盘取货单元均设有吸盘120。由于带导杆的吸盘具有一定的伸缩量，当包裹前后位置不同的时候可一次吸取多个包裹，提高作业效率。需要说明的是，吸盘机构为本领域常规的现有技术，可根据不同的工作环境选取合适吸附力大小的吸盘取货单元阵列排布，在此不作限定。

在本申请另一些实施例中，所述吸盘120与所述耙料板110活动连接。其中一种可行的方式是吸盘120的安装架与所述耙料板110的一端铰接，从而使所述吸盘120可相对所述耙料板110转动，可使吸盘120更灵活，适用于更多的卸货场景。当然，在本申请另一些实施例中，所述吸盘120与所述耙料板110还可以滑动连接，例如吸盘120可相对所述耙料板110沿第二方向F2滑动，可使所述吸盘120具有更大范围的作业面积。

在本申请实施例中，所述耙料板110包括用于拔动货物的耙料部。具体地，所述耙料板110包括基板111，所述基板111的一面朝外延伸形成至少一个耙料片112，也即所述耙料部。在本实施例中，所述基板111的一面(背离所述伸缩机构130的一面)朝外延伸形成5个耙料片112，多个所述耙料片112沿所述第一方向F1平行设置，每个所述耙料片112均沿垂直于所述第一方向F1的方向延伸。在所述耙料板110沿所述第一方向F1移动时，至少一个所述耙料片112推动包裹700沿所述第一方向F1移动以实现包裹的卸载。

在本申请实施例中，为保证所述耙料片112在拔动包裹时不损坏包裹，耙料片112可采用带包胶的金属弹片或具有一定弹性的硬质橡胶片。当然，在本发明的另一些实施例中，所述耙料部也可以是从所述基板111的一面朝外延伸形成的至少一个耙料手指，在所述耙料板110沿所述第一方向F1移动时，至少一个所述耙料手指推动包裹沿所述第一方向F1移动以实现包裹的卸载。

在本实施例中，卸货机构100还包括升降机构140。升降机构140驱动所述耙料板110和所述吸盘120沿第二方向F2移动，所述第二方向F2与所述第一方向F1为不同方向。需要说明的是，所述伸缩单元132与所述耙料板110可以是直接连接，也可以是通过一升降机构140间接连接。

具体地，所述第二方向F2与所述第一方向F1相互垂直。升降机构140一端与所述伸缩机构130连接，升降机构140的另一端与所述耙料板110远离所述吸盘120的一端连接。所述驱动机构驱动所述伸缩单元132沿所述第一方向F1移动，所述伸缩单元132带动所述升降机构140、所述耙料板110、以及所述吸盘120沿所述第一方向F1移动。当然，在本发明的另一些实施例中，也可直接将所述伸缩机构130与所述耙料板110远离所述吸盘120的一端连接，所述伸缩单元132带动所述耙料板110和所述吸盘120沿所述第一方向F1移动，从而使所述卸货机构100的体积更小，结构更加紧凑。

在本发明的另一些实施例中，也可将升降机构140与所述固定单元131连接，先通过所述升降机构140驱动所述伸缩机构130、所述耙料板110、以及所述吸盘120上升或下降调整至合适的位置，然后再通过所述伸缩机构130的伸缩滑动将所述耙料板110和所述吸盘120调整至合适的工作位置。

在本申请实施例中，所述伸缩单元132包括滑动连接的第一伸缩单元1321和第二伸缩单元1322。所述升降机构140包括相互交叉铰接的第一驱动杆(图中未标示)和第二驱动杆(图中未标示)，所述第一驱动杆的两端分别与所述第一伸缩单元1321和所述耙料板110铰接，所述第二驱动杆的一端与所述第二伸缩单元1322铰接，所述第二驱动杆的另一端与所述耙料板110滑动连接。具体地，所述第一伸缩单元1321为第一滑动板，所述第一滑动板沿所述第一方向F1延伸，所述第二伸缩单元1322为第二滑动板，所述第二滑动板沿所述第一方向F1延伸，所述第一滑动板和所述第二滑动板滑动连接，所述第一滑动板和所述第二滑动板可收缩于所述固定单元131的下方从使卸货机构100结构更加紧凑。所述基板111背离所述耙料片112的一面设有一对导轨113，所述导轨113沿所述第一方向F1延伸，一对所述第二驱动杆的一端可沿一对所述导轨113滑动。可以理解的是，当所述第一滑动板相对所述第二滑动板滑动时，可带动所述第一驱动杆和第二驱动杆相对转动，进而带动所述耙料板110和所述吸盘120上升或下降。

在本申请的另一些实施例中，所述伸缩单元132也可以仅包括一个滑动板，所述第一驱动杆的两端分别与所述滑动板和所述耙料板110铰接，所述第二驱动杆一端与所述固定单元131铰接，所述第二驱动杆的另一端与所述耙料板110滑动连接。

在本申请实施例中，所述移动支架300还包括沿第三方向F3相对设置的一对固定杆320和滑动机构330，所述固定杆320沿所述第二方向F2延伸，所述滑移机构330可沿所述固定杆320滑动。所述第一方向F1、所述第二方向F2、以及所述第三方向F3为不同方向。具体地，所述第一方向F1、所述第二方向F2和所述第三方向F3相互垂直。所述滑移机构330包括一对滑块333、以及沿所述第三方向F3延伸的第一横杆331和第二横杆332，所述第一横杆331和所述第二横杆332滑动连接。一对所述滑块333固定连接于所述第二横杆332的两端，且分别与一对所述固定杆320滑动连接。所述第一横杆331背离所述第二横杆332的一面与所述固定单元131远离所述升降机构140的一端滑动连接，所述卸货机构100可沿所述第一横杆331滑动。所述第二横杆332可沿所述固定杆320滑动，并带动所述第一横杆331沿所述固定杆320滑动，从而带动所述卸货机构100沿所述第二方向F2移动。

可以理解的是，由于所述第一横杆331可带动所述卸货机构100沿所述第二方向F2移动，所述卸货机构100与所述第一横杆331滑动连接，也即所述卸货机构100可沿所述第三方向F3移动，所述伸缩单元132可驱动所述吸盘120和所述耙料板110沿所述第一方向F1移动，也即所述吸盘120和所述耙料板110可沿所述第一方向F1移动、或沿所述第二方向F2移动、或沿所述第三方向F3移动，从而使所述吸盘120和所述耙料板110可调整至空间任一合适位置卸载包裹。

请参阅图1和图2，在本申请实施例中，所述传送机构200包括承料皮带机构210，所述承料皮带机构210与所述卸货机构100相对设置。所述承料皮带机构210包括第一支架211和安装于所述第一支架211上的承料皮带机212，所述承料皮带机212可沿所述第二方向F2移动，从而使所述承料皮带机212调整至合适的高度以承接所述卸货机构100传送的包裹700。具体地，所述承料皮带机构210设置于所述卸货机构100的下方，所述第一支架211包括沿所述第三方向F3延伸的第三横杆2111和安装架2112，所述安装架2112设置于所述第三横杆2111上，并与所述第三横2111铰接。所述承料皮带机212安装于所述安装架2112上，所述第三横杆2111与所述固定杆320滑动连接，从而带动所述安装架2112和所述承料皮带机212沿所述第二方向F2移动。

请参阅图3和图4，在一些卸货场景中，包裹700在车厢内的码垛位置较高，在有限的空间内所述耙料板110受卸货空间的限制无法卸载包裹。此时，可先通过所述吸盘120吸取码垛在上层的包裹700，然后在所述伸缩机构130的驱动作用下沿所述第一方向F1移动至所述传送机构200的上方相应的位置，然后吸盘机构破真空，包裹在重力的作用下脱离所述吸盘120，并沿所述传送机构200的传送方向移动。当然，如图5所示，在另一些卸货场景中，包裹700也可在所述耙料片112的推力作用下传送至所述传送机构200上。例如，对于一些不易损坏的包裹700，可通过所述耙料片112一次将多个包裹700推送至所述传送机构200上，可显著提升卸货效率。需要强调的是，根据不同的卸货情景需求，所述吸盘120和所述耙料板110可以同时卸载码垛高度不同的包裹，其中一种可行的方式是吸盘120吸取码垛在上一层的包裹700，驱动机构驱动所述伸缩单元132沿所述第一方向F1移动，从而带动所述吸盘120和所述耙料板110沿所述第一方向F1移动。所述吸盘120在移动过程中将码垛在上一层的包裹700带动至所述传送机构200上，同时所述耙料片112在移动过程中推动码垛在下一层且靠近所述传送机构200一侧的包裹至传送机构200上，相比现有技术中仅通过吸盘机构卸载包裹的方式可显著提高卸货效率。

请参阅图1和图4，在本申请实施例中，所述传送机构200还包括第二支架213、中间皮带机构214和顶升机构215。所述中间皮带机构214一端与所述承料皮带机构210的铰接端抵接，所述中间皮带机214的另一端与所述第二支架213滑动连接。所述顶升机构215驱动所述承料皮带机构210的自由端绕所述铰接端转动，从而使所述中间皮带机构214和所述承料皮带机构210在同一直线上，也即使所述中间皮带机构214和所述承料皮带机构210的传送方向相同。需要说明的是，不同传送线在拼接时存在一定的误差，从而导致传送线的传送方向不完全相同。在本申请中所述中间皮带机214和所述承料皮带机构215可以是大体在同一条直线上，可以理解为其传送方向的夹角(锐角)在0度至10度之间，更进一步在0度至5度之间。

具体地，所述中间皮带机构214包括第一皮带传送线2141和第二皮带传送线2142，所述第一皮带传送线2141的一端与所述第二皮带传送线2142的一端铰接，并在铰接处设有转动限位块2143。所述第一皮带传送线2141的另一端与所述第三横杆2111铰接，所述第二皮带传送线2142的另一端与所述第二支架213滑动连接。所述顶升机构215为顶升气缸，所述顶升机构215与所述安装架2112固定连接，以驱动所述安装架2112和所述承料皮带机212绕所述铰接部转动。当驱动机构(图中未示出)驱动所述第三横2111沿所述固定杆320滑动至预设高度时，所述第三横杆2111带动所述第一皮带传送线2141和所述承料皮带机构210移动至预设高度。所述第一皮带传送线2141在移动过程中相对所述第二皮带传送线2142转动，并在所述第一皮带传送线2141转动至和所述第二皮带传送线2142的传送方向在同一直线上时，转动限位块2143卡住所述第一皮带传送线2141和所述第二皮带传送线2142，防止所述第一皮带传送线2141和所述第二皮带传送线2142继续相对转动。所述顶升气缸的活动端伸出以驱动所述承料皮带机构210转动，从而使所述第一皮带传送线2141、所述第二皮带传送线2142、以及所述承料皮带机构210的传送方向大体在同一条直线上，以实现包裹的稳定传送。

请参阅图2和图5，本申请还提供一种自动卸货系统，包括伸缩皮带机400、感应器500、视觉组件600、控制系统(图中未示出)、以及卸货装置。所述控制系统分别与所述伸缩皮带机400、所述感应器500、所述视觉组件600、以及所述卸货装置通讯连接。所述视觉组件600获取待卸载包裹的信息，并将获取的信息传送至控制系统。

具体地，所述视觉组件600可以是工业摄像头或照相机，所述视觉组件600获取待卸载包裹的信息，所述信息包括所述卸货装置与卸货工位的距离信息、装载货物的箱体信息、包裹在箱体内的码垛信息、以及卸货过程中包裹的位置信息等。所述视觉组件600将获取的信息传送至控制系统，所述控制系统基于所获取的信息生成相应的控制指令。所述卸货装置接收所述控制指令后移动至所述卸货工位，并将包裹700卸载至所述传送机构200，所述传送机构200执行所述控制指令将包裹传输至所述伸缩皮带机400。

所述伸缩皮带机400设置于所述传送机构200远离所述耙料板110的一端，所述感应器500检测所述伸缩皮带机400的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制系统。所述控制系统根据所获取的信息生成相应的控制指令，所述伸缩皮带机400接收并执行所述控制指令。可以理解的是，所述感应器500可以是距离感应器，所述感应器500设置于所述移动支架300靠近所述伸缩皮带机400的一端，所述感应器500实时监测所述传送机构200与所述伸缩皮带机400的距离信息，并将所述距离信息发送至所述控制系统。所述控制系统根据所获取的距离信息生成相应的控制指令。所述伸缩皮带机400接收和执行所述控制指令，以实现所述伸缩皮带机400与所述传送机构200的软连接，从而使所述伸缩皮带机400能够接收所述传送机构200传送的包裹700，并将包裹传送至指定位置。

在本申请实施例中，为避免环境光线不足导致所述视觉组件600不能准确的获取上述信息，可在所述移动支架300上设置灯带800以适应更多的卸货场景。

以上对本申请实施例所提供的一种卸货机构、卸货装置、以及自动卸货系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种卸货机构，其特征在于，包括耙料板、吸盘机构、以及伸缩机构；

所述耙料板包括用于拔动货物的耙料部；

所述吸盘机构包括吸盘，所述吸盘安装于所述耙料板的一端，用于吸取货物；

所述伸缩机构包括驱动机构、固定单元、以及与所述固定单元滑动连接的伸缩单元，所述驱动机构驱动所述伸缩单元沿第一方向移动，所述伸缩单元与所述耙料板连接，以带动所述耙料板和所述吸盘沿所述第一方向移动。

2.如权利要求1所述的卸货机构，其特征在于，所述卸货机构还包括升降机构，所述升降机构用于驱动所述耙料板和所述吸盘沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向为不同方向。

3.如权利要求2所述的卸货机构，其特征在于，所述伸缩单元包括滑动连接的第一伸缩单元和第二伸缩单元；

所述升降机构包括相互交叉铰接的第一驱动杆和第二驱动杆，所述第一驱动杆的两端分别与所述第一伸缩单元和所述耙料板铰接，所述第二驱动杆的一端与所述第二伸缩单元铰接，所述第二驱动杆的另一端与所述耙料板滑动连接。

4.如权利要求1所述的卸货机构，其特征在于，所述耙料部包括至少一个耙料片和/或多个耙料手指。

5.如权利要求1所述的卸货机构，其特征在于，所述耙料部为弹性耙料部。

6.一种卸货装置，其特征在于，包括传送机构、移动支架、以及权利要求1至5任一项所述的卸货机构；

所述卸货机构安装于所述支架上；

所述传送机构的一端与所述卸货机构的相对设置，用于接收所述卸货机构传送的货物，并将货物传送至预设位置。

7.如权利要求6所述的卸货装置，其特征在于，所述移动支架包括沿第三方向相对设置的一对固定杆和滑动机构，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向为不同方向，所述固定杆沿所述第二方向延伸；

所述滑移机构包括沿所述第三方向延伸的第一横杆，所述卸货机构与所述第一横杆滑动连接，所述滑移机构可沿所述固定杆滑动，并带动所述第一横杆和所述卸货机构沿所述第二方向移动。

8.如权利要求7所述的卸货装置，其特征在于，所述滑移机构还包括一对滑块和沿所述第三方向延伸的第二横杆，一对所述滑块固定连接于所述第二横杆的两端，且分别与一对所述固定杆滑动连接，所述第二横杆与所述第一横杆滑动连接。

9.如权利要求6所述的卸货装置，其特征在于，所述传送机构包括承料皮带机构，所述承料皮带机构包括第一支架和安装于所述第一支架上的承料皮带机，所述承料皮带机可沿所述第二方向移动。

10.如权利要求9所述的卸货装置，其特征在于，所述传送机构还包括第二支架、中间皮带机构和顶升机构；

所述中间皮带机构一端与所述承料皮带机构的铰接端抵接，所述中间皮带机另一端与所述第二支架滑动连接；

所述顶升机构驱动所述承料皮带机绕所述铰接端转动。

11.一种自动卸货系统，包括伸缩皮带机、感应器、视觉组件、控制系统、以及权利要求7至10任一项所述的卸货装置；

所述控制系统分别与所述伸缩皮带机、所述感应器、所述视觉组件、以及所述卸货装置通讯连接；

所述视觉组件用于获取待卸货的货物信息，并将获取的所述货物信息传送至所述控制系统；

所述感应器用于检测所述伸缩皮带机的位置信息，并将所述位置信息发送至控制系统；

所述控制系统根据获取的所述货物信息和所述位置信息生成相应的控制指令；

所述卸货装置接收并执行相应的所述控制指令卸载货物，并将货物传送至所述伸缩皮带机；

所述伸缩皮带机设置于所述传送机构远离所述耙料板的一端，所述伸缩皮带机接收并执行所述控制指令，以接收所述卸货装置传送的货物，并将货物传送至指定位置。

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