CN219098109U - 一种机器人码垛双作用夹手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人码垛双作用夹手，其包括安装架，设置在安装架上的吸盘组件和夹持组件，吸盘组件包括安装在安装架上的真空泵，设置在安装架下方并与真空泵连接的吸盘；夹持组件包括设置在安装架上的气缸，与气缸的气缸杆连接的联动板，分别与联动板两端铰接的第一摇臂和第二摇臂，与第一摇臂铰接的第一连接臂，与第二摇臂铰接的第二连接臂，第一连接臂的端部连接第一连杆，第一连杆上固定安装第一夹持板，第二连接臂的端部连接第二连杆，第二连杆上固定安装第二夹持板；纸箱在转运时，吸盘对纸箱的顶部进行定位，第一夹持板和第二夹持板夹持在纸箱的两侧，在移动过程中产品的姿态不会发生变化，确保产品在码垛成型时的整齐划一要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手结构领域，尤其是涉及一种机器人码垛双作用夹手。
背景技术
目前市面常见为负压空气使用吸盘将纸箱吸起来移动码垛，提升移动过程中产品摇晃摆动容易掉落，另一种为纯机械夹取式，利用两片夹手将产品夹取提升移动码垛，夹取的力度很难控制，太紧了容易把产品夹坏，太松了产品很容易脱落，负压吸盘结构和纯机械手结构在实际使用过程中，都存在一些缺陷。
发明内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术存在的缺陷，提供一种机器人码垛双作用夹手。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种机器人码垛双作用夹手，包括安装架，设置在安装架上的吸盘组件和夹持组件，吸盘组件包括安装在安装架上的真空泵，设置在安装架下方并与真空泵连接的吸盘；
夹持组件包括设置在安装架上的气缸，与气缸的气缸杆连接的联动板，分别与联动板两端铰接的第一摇臂和第二摇臂，与第一摇臂铰接的第一连接臂，与第二摇臂铰接的第二连接臂，第一连接臂的端部连接第一连杆，第一连杆上固定安装第一夹持板，第二连接臂的端部连接第二连杆，第二连杆上固定安装第二夹持板。
进一步，第一夹持板和第二夹持板分别位于吸盘的两侧。
进一步，安装架的一侧设有第一安装座和第二安装座，第一安装座上铰接第一导向板，第二安装座上铰接第二导向板，第一导向板和第二导向板的周面设有齿牙，第一导向板和第二导向板周面的齿牙相互啮合。
进一步，第一导向板通过第一连接板连接第一连杆，第二导向板通过第二连接板连接第二连杆。
进一步，吸盘的数量为多个，多个吸盘在安装架的底部呈矩形阵列排布。
进一步，第一导向板和第二导向板呈扇形结构。
本实用新型的有益效果为：该结构在夹持、转运纸箱的过程中，气缸启动，气缸通过第一摇臂带动第一连接臂转动，第一连接臂通过第一连杆带动第一夹持板靠近纸箱的一侧，同理，气缸通过第二摇臂带动第二连接臂转动，第二连接臂通过第二连杆带动第二夹持板靠近纸箱的另一侧，第一夹持板和第二夹持板夹持固定纸箱后，真空泵启动，多个吸盘产生负压并吸附固定在纸箱的顶部，纸箱在转运时，吸盘对纸箱的顶部进行定位，第一夹持板和第二夹持板夹持在纸箱的两侧，在移动过程中产品的姿态不会发生变化，确保产品在码垛成型时的整齐划一要求。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的正面示意图。
具体实施方式
如图1，图2所示，一种机器人码垛双作用夹手，包括安装架1，设置在安装架1上的吸盘组件和夹持组件，吸盘组件包括安装在安装架1上的真空泵2，设置在安装架1下方并与真空泵2连接的吸盘3；
夹持组件包括设置在安装架1上的气缸4，与气缸4的气缸杆连接的联动板5，分别与联动板5两端铰接的第一摇臂6和第二摇臂7，与第一摇臂6铰接的第一连接臂8，与第二摇臂7铰接的第二连接臂9，第一连接臂8的端部连接第一连杆10，第一连杆10上固定安装第一夹持板11，第二连接臂9的端部连接第二连杆12，第二连杆12上固定安装第二夹持板13。
其中，第一夹持板11和第二夹持板13分别位于吸盘3的两侧。
进一步，安装架1的一侧设有第一安装座14和第二安装座15，第一安装座14上铰接第一导向板16，第二安装座15上铰接第二导向板17，第一导向板16和第二导向板17的周面设有齿牙18，第一导向板16和第二导向板17周面的齿牙18相互啮合。
进一步，第一导向板16通过第一连接板19连接第一连杆10，第二导向板17通过第二连接板20连接第二连杆12。
本实施例中，吸盘3的数量为多个，多个吸盘3在安装架1的底部呈矩形阵列排布，第一导向板16和第二导向板17呈扇形结构。
该结构在夹持、转运纸箱的过程中，气缸4启动，气缸4通过第一摇臂6带动第一连接臂8转动，第一连接臂8通过第一连杆10带动第一夹持板11靠近纸箱的一侧，同理，气缸4通过第二摇臂7带动第二连接臂9转动，第二连接臂9通过第二连杆12带动第二夹持板13靠近纸箱的另一侧，第一夹持板11和第二夹持板13夹持固定纸箱后，真空泵2启动，多个吸盘3产生负压并吸附固定在纸箱的顶部，纸箱在转运时，吸盘3对纸箱的顶部进行定位，第一夹持板11和第二夹持板12夹持在纸箱的两侧，在移动过程中产品的姿态不会发生变化，确保产品在码垛成型时的整齐划一要求。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (6)
1.一种机器人码垛双作用夹手，包括安装架，设置在安装架上的吸盘组件和夹持组件，其特征在于，所述吸盘组件包括安装在所述安装架上的真空泵，设置在所述安装架下方并与所述真空泵连接的吸盘；
所述夹持组件包括设置在所述安装架上的气缸，与气缸的气缸杆连接的联动板，分别与所述联动板两端铰接的第一摇臂和第二摇臂，与所述第一摇臂铰接的第一连接臂，与所述第二摇臂铰接的第二连接臂，所述第一连接臂的端部连接第一连杆，第一连杆上固定安装第一夹持板，所述第二连接臂的端部连接第二连杆，第二连杆上固定安装第二夹持板。
2.根据权利要求1所述的一种机器人码垛双作用夹手，其特征在于，所述第一夹持板和第二夹持板分别位于所述吸盘的两侧。
3.根据权利要求1所述的一种机器人码垛双作用夹手，其特征在于，所述安装架的一侧设有第一安装座和第二安装座，所述第一安装座上铰接第一导向板，所述第二安装座上铰接第二导向板，所述第一导向板和第二导向板的周面设有齿牙，第一导向板和第二导向板周面的齿牙相互啮合。
4.根据权利要求3所述的一种机器人码垛双作用夹手，其特征在于，所述第一导向板通过第一连接板连接所述第一连杆，所述第二导向板通过第二连接板连接所述第二连杆。
5.根据权利要求3所述的一种机器人码垛双作用夹手，其特征在于，所述吸盘的数量为多个，多个吸盘在所述安装架的底部呈矩形阵列排布。
6.根据权利要求3所述的一种机器人码垛双作用夹手，其特征在于，所述第一导向板和第二导向板呈扇形结构。
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| CN202223330738.3U CN219098109U (zh) | 2022-12-13 | 2022-12-13 | 一种机器人码垛双作用夹手 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN116902602A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-10-20 | 常州市正文印刷有限公司 | 一种纸箱对齐码垛装置 |
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2022
- 2022-12-13 CN CN202223330738.3U patent/CN219098109U/zh active Active
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| CN116902602A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-10-20 | 常州市正文印刷有限公司 | 一种纸箱对齐码垛装置 |
| CN116902602B (zh) * | 2023-09-12 | 2023-11-21 | 常州市正文印刷有限公司 | 一种纸箱对齐码垛装置 |
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