CN113715051A - 一种应用吸盘式机械手指的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种应用吸盘式机械手指的机械手，包括圆形的下底盘，下底盘的外壁上成型有若干条形的支架板，支架板上成型有与支架板相平行的导向槽，支架板的导向槽内插接有竖向的机械手指，机械手指包括矩形的夹持管，夹持管上插接固定有若干水平的真空吸嘴，夹持管的上端穿过支架板的导向槽插接固定有T型的上端座，上端座抵靠在支架板的上端面，夹持管上插套固定有限位套圈，限位套圈抵靠在支架板的下端面上。本发明将机械手上夹指设置呈吸盘结构，利用吸盘结构的夹指能有效对光滑表面或圆弧表面的物品进行夹持。

Description

一种应用吸盘式机械手指的机械手
技术领域
本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说涉及一种应用吸盘式机械手指的机械手。
背景技术
目前，在物流分拣领域，对于物流件的分拣，传统的分拣方式采用人工分拣，工作人员从供料的输送带上将物流件挑拣处，分别安放到分类的物流框内，人工分拣工作量，劳动强度大，而且容易出现漏拣的现象，所以提出由分拣机器人来进行分拣，机器人分拣的效率高，而且极少发生漏拣的现象；目前的分拣机器人设有两个夹指结构的机械手，利用机械手夹持物流件，但在实际分拣过程中发现，夹指结构的机械手对于夹持一些表面呈平面且较为粗糙的物品时，夹持效果好，而对于夹持一些表面光滑或者呈圆弧面的物品时，物品容易从机械手上滑落，为了避免物品滑落，目前的方式采用加大夹持力度，而加大夹持力度，容易在物品上出现压痕，甚至导致物品压破，所以需要设计相应的机械手。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种应用吸盘式机械手指的机械手，其将机械手上夹指设置呈吸盘结构，利用吸盘结构的夹指能有效对光滑表面或圆弧表面的物品进行夹持。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种应用吸盘式机械手指的机械手，包括圆形的下底盘，下底盘的外壁上成型有若干条形的支架板，支架板上成型有与支架板相平行的导向槽，支架板的导向槽内插接有竖向的机械手指，机械手指包括矩形的夹持管，夹持管上插接固定有若干水平的真空吸嘴，夹持管的上端穿过支架板的导向槽插接固定有T型的上端座，上端座抵靠在支架板的上端面，夹持管上插套固定有限位套圈，限位套圈抵靠在支架板的下端面上；
所述上端座的上端面上成型有耳板，耳板上通过铰接轴铰接有斜置的连杆，所述下底盘的正上方设有驱动盘，驱动盘的外壁上成型有若干支耳，连杆的上端通过铰接轴与支耳相铰接，驱动盘上插接若干立柱，立柱的下端固定在下底盘上，立柱的上端固定有上连接盘，所述驱动盘的中心螺接有竖向的丝杠，丝杠的下端插接在下底盘上，丝杠的上端铰接有在上连接盘上并伸出上连接盘的上端面。
优选的，所述下底盘的中心轴线、驱动盘的中心轴线、上连接盘的中心轴线和丝杠的中心轴线均在同一直线上。
优选的，所述的支架板至少设有三组，支架板的数量与驱动盘上的支耳数量相等，所述的支架板绕下底盘的中心轴线呈环形均匀分布。
优选的，所述机械手指上夹持管的两侧壁分别抵靠在支架板上导向槽的两侧内壁上。
优选的，所述夹持管的下端成型有端板，真空吸嘴呈竖向均匀分布在夹持管上；所述的真空吸嘴包括水平的导向管，导向管插接在夹持管上，导向管的一端固定有硅胶吸盘、另一端穿过夹持管插接固定有T型的密封端盖，密封端盖抵靠在夹持管的外壁上，所述导向管靠近硅胶吸盘一端的外壁上插套固定有挡圈，挡圈与夹持管之间的导向管上插套有弹簧，弹簧的两端分别压靠在挡圈与夹持管上；所述夹持管内的导向管上成型有通气孔。
优选的，所述导向管上通气孔至密封端盖的距离等于挡圈至夹持管之间的间距。
优选的，所述密封端盖的正上方设有负压机构，负压机构包括若干水平的负压管和竖直的密封板，负压管的一端穿过夹持管的侧壁插设在夹持管内、另一端固定在密封板上，密封板的上端固定在支架板上。
优选的，所述负压管伸入夹持管的长度等于挡圈至夹持管之间的间距。
优选的，所述的丝杠上螺接固定有定位挡圈，定位挡圈抵靠在上连接盘的下端面上。
本发明的有益效果在于：其将机械手上夹指设置呈吸盘结构，利用吸盘结构的夹指能有效对光滑表面或圆弧表面的物品进行夹持。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明正视的局部剖视结构示意图；
图3为图2中A处的局部放大示意图；
图4为本发明仰视的结构示意图。
图中：1、下底盘；11、支架板；12、导向槽；2、机械手指；21、夹持管；211、端板；22、真空吸嘴；221、导向管；2211、通气孔；222、硅胶吸盘；223、密封端盖；224、挡圈；225、弹簧；23、上端座；231、耳板；24、限位套圈；3、驱动盘；31、支耳；4、立柱；5、上连接盘；6、丝杠；7、连杆；8、负压机构；81、负压管；82、密封板；9、定位挡圈。
具体实施方式
实施例：见图1至4所示，一种应用吸盘式机械手指的机械手，包括圆形的下底盘1，下底盘1的外壁上成型有若干条形的支架板11，支架板11上成型有与支架板11相平行的导向槽12，支架板11的导向槽12内插接有竖向的机械手指2，机械手指2包括矩形的夹持管21，夹持管21上插接固定有若干水平的真空吸嘴22，夹持管21的上端穿过支架板11的导向槽12插接固定有T型的上端座23，上端座23抵靠在支架板11的上端面，夹持管21上插套固定有限位套圈24，限位套圈24抵靠在支架板11的下端面上；
所述上端座23的上端面上成型有耳板231，耳板231上通过铰接轴铰接有斜置的连杆7，所述下底盘1的正上方设有驱动盘3，驱动盘3的外壁上成型有若干支耳31，连杆7的上端通过铰接轴与支耳31相铰接，驱动盘3上插接若干立柱4，立柱4的下端固定在下底盘1上，立柱4的上端固定有上连接盘5，所述驱动盘3的中心螺接有竖向的丝杠6，丝杠6的下端插接在下底盘1上，丝杠6的上端铰接有在上连接盘5上并伸出上连接盘5的上端面。
所述下底盘1的中心轴线、驱动盘3的中心轴线、上连接盘5的中心轴线和丝杠6的中心轴线均在同一直线上。
所述的支架板11至少设有三组，支架板11的数量与驱动盘3上的支耳31数量相等，所述的支架板11绕下底盘1的中心轴线呈环形均匀分布。
所述机械手指2上夹持管21的两侧壁分别抵靠在支架板11上导向槽12的两侧内壁上。
所述夹持管21的下端成型有端板211，真空吸嘴22呈竖向均匀分布在夹持管21上；所述的真空吸嘴22包括水平的导向管221，导向管221插接在夹持管21上，导向管221的一端固定有硅胶吸盘222、另一端穿过夹持管21插接固定有T型的密封端盖223，密封端盖223抵靠在夹持管21的外壁上，所述导向管221靠近硅胶吸盘222一端的外壁上插套固定有挡圈224，挡圈224与夹持管21之间的导向管221上插套有弹簧225，弹簧225的两端分别压靠在挡圈224与夹持管21上；所述夹持管21内的导向管221上成型有通气孔2211。
所述导向管221上通气孔2211至密封端盖223的距离等于挡圈224至夹持管21之间的间距。
所述密封端盖223的正上方设有负压机构8，负压机构8包括若干水平的负压管81和竖直的密封板82，负压管81的一端穿过夹持管21的侧壁插设在夹持管21内、另一端固定在密封板82上，密封板82的上端固定在支架板11上。
所述负压管81伸入夹持管21的长度等于挡圈224至夹持管21之间的间距。
所述的丝杠6上螺接固定有定位挡圈9，定位挡圈9抵靠在上连接盘5的下端面上。
工作原理：本发明为应用吸盘式机械手指的机械手，其机械手上设有机械手指2，其机械手指2由夹持管21和真空吸嘴22等组成，通过驱动丝杠6转动，能驱使驱动盘3在下底盘1与上连接盘5之间移动，当驱动盘3向上移动，利用连杆7可以带动机械手指2向下底盘1的中部移动，进行夹持，而机械手指2移动时，设置在夹持管21内的负压管81不同，两者重合空间不重合，相当于负压管81抽离夹持管21，夹持管21内形成负压，进而真空吸嘴22会从硅胶吸盘222进气，当硅胶吸盘222抵触在物品的光滑表面或弧形表面时，随着机械手指2的持续移动，硅胶吸盘222就吸附在物品的外表面上；
而需要机械手指2与物品脱离时，驱动盘3下移，实现机械手指2向下底盘1的外侧移动，负压管81会重新插入夹持管21内，夹持管21的压力变大，实现硅胶吸盘222与物品分离。
所述实施例用以例示性说明本发明，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本发明的权利保护范围，应如本发明的权利要求所列。

Claims (9)

1.一种应用吸盘式机械手指的机械手，包括圆形的下底盘(1)，下底盘(1)的外壁上成型有若干条形的支架板(11)，支架板(11)上成型有与支架板(11)相平行的导向槽(12)，其特征在于：支架板(11)的导向槽(12)内插接有竖向的机械手指(2)，机械手指(2)包括矩形的夹持管(21)，夹持管(21)上插接固定有若干水平的真空吸嘴(22)，夹持管(21)的上端穿过支架板(11)的导向槽(12)插接固定有T型的上端座(23)，上端座(23)抵靠在支架板(11)的上端面，夹持管(21)上插套固定有限位套圈(24)，限位套圈(24)抵靠在支架板(11)的下端面上；
所述上端座(23)的上端面上成型有耳板(231)，耳板(231)上通过铰接轴铰接有斜置的连杆(7)，所述下底盘(1)的正上方设有驱动盘(3)，驱动盘(3)的外壁上成型有若干支耳(31)，连杆(7)的上端通过铰接轴与支耳(31)相铰接，驱动盘(3)上插接若干立柱(4)，立柱(4)的下端固定在下底盘(1)上，立柱(4)的上端固定有上连接盘(5)，所述驱动盘(3)的中心螺接有竖向的丝杠(6)，丝杠(6)的下端插接在下底盘(1)上，丝杠(6)的上端铰接有在上连接盘(5)上并伸出上连接盘(5)的上端面。
2.根据权利要求1所述的一种应用吸盘式机械手指的机械手，其特征在于：所述下底盘(1)的中心轴线、驱动盘(3)的中心轴线、上连接盘(5)的中心轴线和丝杠(6)的中心轴线均在同一直线上。
3.根据权利要求2所述的一种应用吸盘式机械手指的机械手，其特征在于：所述的支架板(11)至少设有三组，支架板(11)的数量与驱动盘(3)上的支耳(31)数量相等，所述的支架板(11)绕下底盘(1)的中心轴线呈环形均匀分布。
4.根据权利要求3所述的一种应用吸盘式机械手指的机械手，其特征在于：所述机械手指(2)上夹持管(21)的两侧壁分别抵靠在支架板(11)上导向槽(12)的两侧内壁上。
5.根据权利要求1所述的一种应用吸盘式机械手指的机械手，其特征在于：所述夹持管(21)的下端成型有端板(211)，真空吸嘴(22)呈竖向均匀分布在夹持管(21)上；所述的真空吸嘴(22)包括水平的导向管(221)，导向管(221)插接在夹持管(21)上，导向管(221)的一端固定有硅胶吸盘(222)、另一端穿过夹持管(21)插接固定有T型的密封端盖(223)，密封端盖(223)抵靠在夹持管(21)的外壁上，所述导向管(221)靠近硅胶吸盘(222)一端的外壁上插套固定有挡圈(224)，挡圈(224)与夹持管(21)之间的导向管(221)上插套有弹簧(225)，弹簧(225)的两端分别压靠在挡圈(224)与夹持管(21)上；所述夹持管(21)内的导向管(221)上成型有通气孔(2211)。
6.根据权利要求5所述的一种应用吸盘式机械手指的机械手，其特征在于：所述导向管(221)上通气孔(2211)至密封端盖(223)的距离等于挡圈(224)至夹持管(21)之间的间距。
7.根据权利要求5所述的一种应用吸盘式机械手指的机械手，其特征在于：所述密封端盖(223)的正上方设有负压机构(8)，负压机构(8)包括若干水平的负压管(81)和竖直的密封板(82)，负压管(81)的一端穿过夹持管(21)的侧壁插设在夹持管(21)内、另一端固定在密封板(82)上，密封板(82)的上端固定在支架板(11)上。
8.根据权利要求7所述的一种应用吸盘式机械手指的机械手，其特征在于：所述负压管(81)伸入夹持管(21)的长度等于挡圈(224)至夹持管(21)之间的间距。
9.根据权利要求1所述的一种应用吸盘式机械手指的机械手，其特征在于：所述的丝杠(6)上螺接固定有定位挡圈(9)，定位挡圈(9)抵靠在上连接盘(5)的下端面上。
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