CN203371548U - 一种软包抓取机器人 - Google Patents
一种软包抓取机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203371548U CN203371548U CN201320362824.4U CN201320362824U CN203371548U CN 203371548 U CN203371548 U CN 203371548U CN 201320362824 U CN201320362824 U CN 201320362824U CN 203371548 U CN203371548 U CN 203371548U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- installing plate
- sucker
- mechanical arm
- robot
- soft roll
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种软包抓取机器人，该软包抓取机器人包括机械手臂，所述机械手臂上设有吸附装置，所述吸附装置包括安装板、吸盘和连接杆，所述吸盘分布固定连接在安装板上，所述安装板固定连接连接杆上，所述吸盘上设有吸口，从安装板的一侧到另一侧的方向上各吸盘的吸口所处作业平面之间平行并且呈阶梯状分布，所述作业平面延伸方向与机械手臂升降方向垂直。软包抓取机器人通过优化机械手臂上的吸附装置的结构，使吸盘以最佳的方式固定在安装板上，在吸盘上形成相对机械手臂升降方向倾斜的整体作业面，这样可以充分保证有更多的吸盘能与软包的上表面接触，达到最佳的吸包效果。因此该软包抓取机器人适用于软包吸取操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种软包抓取机器人。
背景技术
软包装是指在填充或取出内装物后，容器形状可以发生变化的包装。用纸、铝箔、纤维、塑料薄膜以及它们的复合物所制成的各种袋、盒、套、包等均为软包装。将液态牛奶、果汁、酒、洗衣液等液态物品通过软包装灌装形成的软包产品。现有技术中软包装箱过程通过软包装箱系统完成，软包装箱系统包括软包输送线、包装箱输送线、抓取机器人。软包输送线和包装箱输送线都经过抓取机器人的正下方位置，抓取机器人上设有通过真空管路实现吸取功能的吸附装置，吸附装置上设有多个吸盘，吸盘都与真空管路连通。
吸盘工作时其上的吸口都处于同一水平作业面上，吸附过程中由于接触面少而导致吸附作用不佳。这是因为软包的外形并非规整的长方体状，而是带有斜面的一端厚、另一端薄的形状。明显的这样排布的吸盘使用在带有斜面的软包上存在不适应的问题，吸附装置只能有效的吸附在软包的局部位置，这样就达不到理想的吸包效果。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种适用于软包吸取操作的软包抓取机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：该软包抓取机器人包括机械手臂，所述机械手臂上设有吸附装置，所述吸附装置包括安装板、吸盘和连接杆，所述吸盘分布固定连接在安装板上，所述安装板固定连接在连接杆上，所述吸盘上设有吸口，从安装板的一侧到另一侧的方向上各吸盘的吸口所处作业平面之间平行并且呈阶梯状分布，所述作业平面延伸方向与机械手臂升降方向垂直。
该技术方案中吸盘的吸口朝向一致但是并不处于同一作业平面内，各处吸盘的吸口处于不同作业平面上形成逐级变化的整体作业面，进而得到整体趋向于倾斜状态的作业面，该作业面与软包的倾斜面对应。
作为本实用新型的优选，所述连接杆为笔直状，所述安装板为平板结构，所述连接杆垂直固定在安装板上，所述吸盘的吸口到安装板的垂直距离在安装板的一侧到另一侧的方向上逐渐减小。
吸盘呈阶梯状排布在安装板上，以此整体上处形成了倾斜于安装板的整体作业面。由于工作时安装板处于水平面上，该整体作业面与软包的倾斜表面对应，所以在吸附过程中吸盘能以最佳的位置状态工作，达到增加与软包上表面的吸附面的技术效果。
作为本实用新型的优选，所述吸盘垂直固定在安装板上。这样的连接方式具有结构简单，装配便捷的优点，适用于工业化生产的要求。
本实用新型采用上述技术方案：软包抓取机器人通过优化机械手臂上的吸附装置的结构，使吸盘以最佳的方式固定在安装板上，在吸盘上形成相对机械手臂升降方向倾斜的整体作业面，这样可以充分保证有更多的吸盘能与软包的上表面接触，达到最佳的吸包效果。因此该软包抓取机器人适用于软包吸取操作。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步具体说明。
图1为本实用新型软包抓取机器人的吸附装置的使用状态图。
具体实施方式
该软包抓取机器人上设有机械手臂，机械手臂具备三轴运动功能，即可以在水平面内运动，也可以在竖直面内运动。机械手臂下端设有吸附装置，该吸附装置包括安装板1、吸盘2和连接杆3，如图1所示。该安装板1为平板结构，呈矩形。连接杆3为笔直状，它垂直固定连接在安装板1上。吸盘2通过螺母固定连接于安装板1上，吸盘2的中心线与安装板1所在平面垂直，故吸盘2垂直固定在安装板1上。吸盘2在安装板1上呈矩阵排列，并且各列吸盘2的安装高度不同，该安装高度是指吸盘2末端的吸口4到安装板1的垂直距离。如图1所示，从左往右的方向上，吸盘2的吸口4到安装板1的距离逐渐减小。安装时，每个吸盘2都与外部真空管路连通，连接杆3固定在机械手臂的运动部件上。
各列吸盘2的吸口4所处作业平面处于不同位置，它们之间处于平行的关系且呈阶梯状分布。因此，各列吸盘2的吸口4处于不同作业平面上形成逐级变化的整体作业面，进而得到整体趋向于倾斜状态的整体作业面，该整体作业面与软包的倾斜面对应。使用时，软包抓取机器人的机械手臂在竖直方向上做升降运动，该升降运动的方向与吸盘2的吸口4所在作业平面垂直。软包水平横躺在软包抓取机器人的下方，当吸盘2接触软包5时，逐级分布的吸盘2的吸口4同时吸附在软包5的上表面。由各个吸盘2的吸口4组成的整体作业面贴合在软包5的斜面即上表面上，进而软包5的上表面的能以最大吸附范围被吸盘2吸附。如此，该软包抓取机器人更适合用于软包抓取操作。
连接杆除了上述结构外也可以是弧形、弯折状，只要能保证吸盘的吸口所在作业平面垂直于机械手臂的升降运动的方向即可。
Claims (3)
1.一种软包抓取机器人，所述软包抓取机器人包括机械手臂，所述机械手臂上设有吸附装置，所述吸附装置包括安装板(1)、吸盘(2)和连接杆(3)，所述吸盘(2)分布固定连接在安装板(1)上，所述安装板(1)固定连接在连接杆(3)上，所述吸盘(2)上设有吸口(4)，其特征在于：从安装板(1)的一侧到另一侧的方向上各吸盘(2)的吸口(4)所处作业平面之间平行并且呈阶梯状分布，所述作业平面延伸方向与机械手臂升降方向垂直。
2.根据权利要求1所述软包抓取机器人，其特征在于：所述连接杆(3)为笔直状，所述安装板(1)为平板结构，所述连接杆(3)垂直固定在安装板(1)上，所述吸盘(2)的吸口(4)到安装板(1)的垂直距离在安装板(1)的一侧到另一侧的方向上逐渐减小。
3.根据权利要求2所述软包抓取机器人，其特征在于：所述吸盘(2)垂直固定在安装板(1)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320362824.4U CN203371548U (zh) | 2013-06-21 | 2013-06-21 | 一种软包抓取机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320362824.4U CN203371548U (zh) | 2013-06-21 | 2013-06-21 | 一种软包抓取机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203371548U true CN203371548U (zh) | 2014-01-01 |
Family
ID=49834100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201320362824.4U Expired - Lifetime CN203371548U (zh) | 2013-06-21 | 2013-06-21 | 一种软包抓取机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203371548U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106003120A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-10-12 | 亿和精密工业（苏州）有限公司 | 一种用于打印机小纸盒的机械手治具 |
| CN108237549A (zh) * | 2016-12-27 | 2018-07-03 | 株式会社石田 | 吸附装置与组装有该吸附装置的机器人 |
| CN109926342A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-06-25 | 杭州翼道智能科技有限公司 | 一种快递高效分拣系统及其分拣方法 |
| CN115180227A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-10-14 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | 一种用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置 |
| EP4245700A1 (en) * | 2022-03-14 | 2023-09-20 | Ishida Co., Ltd. | Article accumulating apparatus and packing apparatus |
-
2013
- 2013-06-21 CN CN201320362824.4U patent/CN203371548U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106003120A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-10-12 | 亿和精密工业（苏州）有限公司 | 一种用于打印机小纸盒的机械手治具 |
| CN108237549A (zh) * | 2016-12-27 | 2018-07-03 | 株式会社石田 | 吸附装置与组装有该吸附装置的机器人 |
| CN109926342A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-06-25 | 杭州翼道智能科技有限公司 | 一种快递高效分拣系统及其分拣方法 |
| EP4245700A1 (en) * | 2022-03-14 | 2023-09-20 | Ishida Co., Ltd. | Article accumulating apparatus and packing apparatus |
| CN115180227A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-10-14 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | 一种用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203371548U (zh) | 一种软包抓取机器人 | |
| CN203319262U (zh) | 一种软包抓取机器人 | |
| CN106394992A (zh) | 基于流水线的自动装箱控制系统 | |
| CN204184610U (zh) | 一种高速自动装箱机抓手 | |
| CN201990253U (zh) | 浮动式产品下落定位装置 | |
| CN205151179U (zh) | 板材升降吸板机构 | |
| CN205602692U (zh) | 多排吸盘夹手 | |
| CN203667581U (zh) | 包装设备的罐抓取机构 | |
| CN202319066U (zh) | 全自动纸碟餐盒成型机 | |
| CN202880648U (zh) | 多适应性海绵吸盘系统 | |
| CN203319256U (zh) | 一种软包抓取机器人 | |
| CN204606340U (zh) | 一种食用油外包装箱的撑箱、合箱装置 | |
| CN202094096U (zh) | 一种kbp晶粒摇盘装填装置 | |
| CN105730789B (zh) | 隔板成型机 | |
| CN203450403U (zh) | 锁扣式纸盒封盒装置 | |
| CN207060589U (zh) | 一种地砖包角装置 | |
| CN205891436U (zh) | 隔板成型机 | |
| CN202272511U (zh) | 一种机械手玻璃堆垛系统吸盘架 | |
| CN204096171U (zh) | 一种说明书合格证放置装置 | |
| CN207206419U (zh) | 一种具有缓冲保护装置的机器人 | |
| CN208196763U (zh) | 一种智能自动搬运机器人 | |
| CN207402394U (zh) | 手机触摸屏自动组装用机械手 | |
| CN204660148U (zh) | 一种食用油外包装箱的撑箱、合箱装置 | |
| CN206519961U (zh) | 一种用于输送药瓶的吸取装置 | |
| CN204643187U (zh) | 一种开放式结构的真空吸盘装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20140101 |
|
| CX01 | Expiry of patent term |