CN115180227A - 一种用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉食品生产设备领域技术领域，具体提供一种用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置包括承接机构和拾取机构，承接机构上设置有若干放置单元，放置单元用于放置包装袋，拾取机构用于拾取包装袋并转移至包装箱体中，采用本结构的设计，相邻的两排包装袋的下部和上部能够叠放到一起，相邻的两列包装袋的右侧和左侧能够叠放到一起，不仅能够避免包装袋产生相对运动，而且能够提高外包装箱内的空间利用率。

Description

一种用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置

技术领域

本发明涉及食品生产设备领域，尤其涉及一种用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置。

背景技术

奶酪棒是一种由纯牛奶和芝士片制作而成的甜品。奶酪棒在常温下保质期较短。现有的奶酪棒通常采用易撕口包装袋，采用易撕口包装袋包装的奶酪棒便于即时食用，且能够提高奶酪棒的保质期。

易撕口包装袋在装箱时，由于奶酪棒容易在外力的作用下变形，采用机械臂直接抓取的装箱方式容易造成易撕口包装袋内部的奶酪棒变形，因此，现有技术中通常采用人工将易撕口包装袋放入外包装箱中，或者通过输送带末端将易撕口包装袋直接送入外包装箱。采用人工的装箱方式，人工成本高，工作效率低下。采用输送带将易撕口包装袋直接送入外包装箱的形式，则会导致外包装箱内部的易撕口包装袋码放凌乱，空间利用率低。

发明内容

本发明的目的在于解决背景技术中的至少一个技术问题，提供一种用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置。

为实现上述发明目的，本发明提供一种用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，包括：

承接机构，所述承接机构上设置有若干放置单元，所述放置单元用于放置包装袋，放置在所述放置单元中的全部所述包装袋能够朝其自身的一侧倾斜；

拾取机构，所述拾取机构对应每一个所述放置单元设置有一组吸盘，每组所述吸盘对应所述包装袋的倾斜角度设置有高度差，前后相邻的两组所述吸盘能够沿水平方向相互靠近或远离。

根据本发明的一个方面，所述承接机构包括：

承接机架；

输送带，安装在所述承接机架上；

第一隔板，所述第一隔板设置在所述输送带上，并沿所述输送带的长度方向和宽度方向，均匀间隔分布有多个；

第二隔板，所述第二隔板安装在所述承接机架上，所述第二隔板插设在相邻的两列所述第一隔板之间，并且相邻的两个所述第二隔板的距离小于所述包装袋的宽度；

第一电机，所述第一电机传动连接所述输送带，并带动所述输送带做间歇性运动。

根据本发明的一个方面，所述输送带为链板式输送带，所述第一隔板安装在所述链板式输送带的链板上。

根据本发明的一个方面，所述拾取机构包括：

机械臂；

拾取机架，所述拾取机架安装在所述机械臂下端，拾取机架下端设置有两根相互平行的水平轴；

第一安装部，滑动安装在所述水平轴上，所述第一安装部下端设置有多组所述吸盘；

第二安装部，滑动安装在所述水平轴上，所述第二安装部下端设置有多组吸盘；

驱动机构，所述驱动机构用于控制所述第一安装部或输送第二安装部相互靠近或远离。

根据本发明的一个方面，所述驱动机构包括第一气缸、第一连接臂、第二连接臂、旋转臂，所述旋转臂的几何中心转动安装在所述拾取机架上，所述第一连接臂和所述第二连接臂分别转动安装在所述旋转臂的两端，所述第一连接臂和所述第二连接臂相互平行，并且朝向相反，所述第一连接臂远离所述旋转臂的一端转动安装在所述第一安装部上，所述第二连接臂远离所述旋转臂的一端转动安装在所述第二安装部上，所述第一气缸安装在所述拾取机架上，所述第一气缸的输出端连接所述第一安装部或所述第二安装部。

根据本发明的一个方面，所述驱动机构包括第二气缸和第三气缸，所述第二气缸和所述第三气缸平行地安装在所述拾取机架上，并且输出方向相反，所述第二气缸的输出端连接所述第一安装部，所述第三气缸的输出端连接所述第二安装部。

根据本发明的一个方面，所述拾取机构还包括若干调整杆，若干所述调整杆分别能够升降调节地安装在所述第一安装部和所述第二安装部下端，所述调整杆为中空结构，所述调整杆的下端安装有所述吸盘。

根据本发明的一个方面，所述调整杆通过螺纹连接在所述第一安装部和所述第二安装部下端。

根据本发明的一个方面，还包括检测装置，所述检测装置用于检测所述放置单元中是否有包装袋。

根据本发明的一个方面，所述检测装置对应所述放置单元设置有多个光电传感器。

根据本发明的方案，用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置包括承接机构和拾取机构，承接机构上设置有若干放置单元，所述放置单元用于放置包装袋，包装袋的上端为扁平结构，包装袋的下端设置有用于储存奶酪棒的放置空间。包装袋在放置单元中能够朝其自身的一侧倾斜。拾取机构对应每一个放置单元设置有一组吸盘，吸盘能够吸合包装袋上部的扁平结构，能够避免直接抓取储存有奶酪棒的放置空间导致的奶酪棒变形。

根据本发明的方案，每组吸盘对应包装袋的倾斜角度设置有高度差的结构，便于吸盘吸取倾斜状态的包装袋，能够避免吸盘没有接触包装袋表面而发生漏料事故。

根据本发明的方案，由于包装袋上部为扁平结构，下部设置有放置空间，包装袋的上部和下部不对称，采用常规的对齐码放方式或不规则的码放方式会导致包装袋之间存在较大的缝隙，降低了外包装箱的空间利用率，并且在运输过程中包装袋之间存在较大的缝隙时，会导致包装袋在运输时产生较剧烈的晃动，进一步地导致封装在包装袋内部的奶酪棒变形，本方案通过将包装袋倾斜放置在放置单元中，每组吸盘对应包装袋的倾斜角度设置有高度差，拾取装置在拾取多个包装袋后，前后相邻的两组吸盘能够沿水平方向相互靠近，通过本方案的设计，在装箱时，相邻的两排包装袋的下部和上部能够叠放到一起，相邻的两列包装袋的右侧和左侧能够叠放到一起，不仅能够避免包装袋产生相对运动，而且能够提高外包装箱内的空间利用率。并且本方法明自动程度高，提高了工作效率。

根据本发明的方案，检测装置对应放置单元设置有多个光电传感器，通过光电传感器能够即时检测放置单元中包装袋的放置情况，避免空吸、漏吸的事故发生。

附图说明

图1为本发明的一种结构示意图；

图2为本发明的承接机构的一种结构示意图；

图3为本发明的拾取机构的一种局部结构示意图；

图4为本发明的包装袋的结构示意图；

图中：

100-承接机构，101-放置单元，110-承接机架，120-输送带，130-第一隔板，140-第二隔板，150-第一电机；

200-拾取机构，210-机械臂，220-拾取机架，221-水平轴，230-第一安装部，240-第二安装部，250-驱动机构，251-第一气缸，252-第一连接臂，253-第二连接臂，254-旋转臂，255-调整杆，256-吸盘；

300-包装袋。

具体实施方式

现在将参照示例性实施例来论述本发明的内容。应当理解，论述的实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本发明的内容，而不是暗示对本发明的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。

图1示意性表示本发明的一种结构图。如图1所示，本实施例公开了本发明提供的一种用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，包括承接机构100和拾取机构200，承接机构100上设置有若干放置单元101，放置单元101用于放置包装袋300，包装袋300的结构如图4所示，具体的，包装袋300上部为扁平结构，下部设置有放置空间，奶酪棒封装于放置空间中，包装袋300的上部和下部不对称，因此采用常规的对齐码放方式或不规则的码放方式会导致包装袋300之间存在较大的缝隙，降低了外包装箱的空间利用率，并且在运输过程中包装袋300之间存在较大的缝隙时，会导致包装袋300在运输时产生较剧烈的晃动，进一步地导致封装在包装袋300内部的奶酪棒变形。放置在放置单元101中的全部包装袋300能够朝其自身的一侧倾斜；拾取机构200对应每一个放置单元101设置有一组吸盘256，每组吸盘256对应包装袋300的倾斜角度设置有高度差，前后相邻的两组吸盘256能够沿水平方向相互靠近或远离。在工作时，通过其他设备，如分拣设备、导向设备等，将包装袋300依次放入到放置单元101中，可以理解的是，每一个放置单元101只能够放置一个包装袋300，并且包装袋300采用倾斜的状态放置在放置单元101中。进一步地，拾取机构200移动至放置单元101上方，通过设置在拾取机构200上的多组吸盘256，并且每一种吸盘256对应包装袋300的倾斜角度设置有高度差，通过本方案的设计能够便于吸盘256吸合包装袋300，并且多组吸盘256的设计结构能够同时拾取多个包装袋300，进一步地，拾取机构200将包装袋300向上提起，同时，前后相邻的两组吸盘256能够沿水平方向相互靠近，通过本方案的设计，在装箱时，相邻的两排包装袋300的下部和上部能够叠放到一起，相邻的两列包装袋300的右侧和左侧能够叠放到一起，不仅能够避免包装袋300产生相对运动，而且能够提高外包装箱内的空间利用率。并且本方法明自动程度高，提高了工作效率。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，承接机构100包括承接机架110、输送带120、第一隔板130、第二隔板140和第一电机150，输送带120安装在承接机架110上；第一隔板130设置在输送带120上，并沿输送带120的长度方向和宽度方向，均匀间隔分布有多个；第二隔板140安装在承接机架110上，第二隔板140插设在相邻的两列第一隔板130之间，并且相邻的两个第二隔板140的距离小于包装袋300的宽度。第一电机150传动连接输送带120，并带动输送带120做间歇性运动。在本实施例中，相邻的两个第二隔板140的距离小于包装袋300的宽度，因此，包装袋300的一侧抵接其中一个第二隔板140、另一侧搭设在相邻的第二隔板140上，从而形成包装袋300朝其自身的一侧倾斜的状态。

在本发明的一些实施例中，输送带120为链板式输送带120，第一隔板130安装在链板式输送带120的链板上。采用链板式输送带120的结构设计，便于安装第一隔板130。

在本发明的一些实施例中，如图1和图3所示，拾取机构200包括机械臂210、拾取机架220、第一安装部230、第二安装部240和驱动机构250，拾取机架220安装在机械臂210下端，拾取机架220下端设置有两根相互平行的水平轴221；滑动安装在水平轴221上，第一安装部230下端设置有多组吸盘256；滑动安装在水平轴221上，第二安装部240下端设置有多组吸盘256；驱动机构250用于控制第一安装部230或输送第二安装部240相互靠近或远离。具体的，机械臂210采用三自由度的机械手，机械臂210连接拾取机架220，并且能够控制拾取机架220移动。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，驱动机构250包括第一气缸251、第一连接臂252、第二连接臂253、旋转臂254，旋转臂254的几何中心转动安装在拾取机架220上，第一连接臂252和第二连接臂253分别转动安装在旋转臂254的两端，第一连接臂252和第二连接臂253相互平行，并且朝向相反，第一连接臂252远离旋转臂254的一端转动安装在第一安装部230上，第二连接臂远253离旋转臂254的一端转动安装在第二安装部240上，第一气缸251安装在拾取机架220上，第一气缸251的输出端连接第一安装部230或第二安装部240。具体的，第一气缸251安装在拾取机架220上，当第一气缸251的输出端连接第一安装部230时，第一气缸251的杠杆伸长或者缩短均能通过第一连接臂252带动旋转臂254顺时针或逆时针旋转，进而通过第二连接臂253带动第二安装架朝向第一安装架的方向远离或靠近，采用本结构的设计，同步效果好。

在本发明的一些实施例中，驱动机构250包括第二气缸和第三气缸，第二气缸和第三气缸平行地安装在拾取机架220上，并且输出方向相反，第二气缸的输出端连接第一安装部230，第三气缸的输出端连接第二安装部240。在本实施例中第一安装部230和第二安装部240分别通过第二气缸或第三气缸控制，能够相互靠近或远离。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，拾取机构200还包括若干调整杆255，若干调整杆255分别能够升降调节地安装在第一安装部230和第二安装部240下端，调整杆255为中空结构，调整杆255的下端安装有吸盘256。具体的，

在本发明的一些实施例中，调整杆255通过螺纹连接在第一安装部230和第二安装部240下端。

在本发明的一些实施例中，还包括检测装置，检测装置用于检测放置单元101中是否有包装袋300。

在本发明的一些实施例中，检测装置对应放置单元101设置有多个光电传感器。具体的，承接机构100沿其自身的宽度方向设置排放置单元101，承接机构100沿其自身的宽度方向设置有多列放置单元101，当放置单元101采用固定式的结构时，检测装置对应每一个放置单元101设置有一个光电传感器；当放置单元101采用移动式的结构，检测装置对应同一排的每一个放置单元101设置有一个光电传感器，在检测到同一排中的所有放置单元101中均有包装袋300后，承接机构100移动一个放置单元101长度的距离，依次循环。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (10)

1.一种用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，其特征在于，包括：

承接机构（100），所述承接机构（100）上设置有若干放置单元（101），所述放置单元（101）用于放置包装袋（300），放置在所述放置单元（101）中的全部所述包装袋（300）能够朝其自身的一侧倾斜；

拾取机构（200），所述拾取机构（200）对应每一个所述放置单元（101）设置有一组吸盘（256），每组所述吸盘（256）对应所述包装袋（300）的倾斜角度设置有高度差，前后相邻的两组所述吸盘（256）能够沿水平方向相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，其特征在于，所述承接机构（100）包括：

承接机架（110）；

输送带（120），安装在所述承接机架（110）上；

第一隔板（130），所述第一隔板（130）设置在所述输送带（120）上，并沿所述输送带（120）的长度方向和宽度方向，均匀间隔分布有多个；

第二隔板（140），所述第二隔板（140）安装在所述承接机架（110）上，所述第二隔板（140）插设在相邻的两列所述第一隔板（130）之间，并且相邻的两个所述第二隔板（140）的距离小于所述包装袋（300）的宽度；

第一电机（150），所述第一电机（150）传动连接所述输送带（120），并带动所述输送带（120）做间歇性运动。

3.根据权利要求2所述的用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，其特征在于，所述输送带（120）为链板式输送带（120），所述第一隔板（130）安装在所述链板式输送带（120）的链板上。

4.根据权利要求1所述的用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，其特征在于，所述拾取机构（200）包括：

机械臂（210）；

拾取机架（220），所述拾取机架（220）安装在所述机械臂（210）下端，拾取机架（220）下端设置有两根相互平行的水平轴（221）；

第一安装部（230），滑动安装在所述水平轴（221）上，所述第一安装部（230）下端设置有多组所述吸盘（256）；

第二安装部（240），滑动安装在所述水平轴（221）上，所述第二安装部（240）下端设置有多组吸盘（256）；

驱动机构（250），所述驱动机构（250）用于控制所述第一安装部（230）或输送第二安装部（240）相互靠近或远离。

5.根据权利要求4所述的用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，其特征在于，所述驱动机构（250）包括第一气缸（251）、第一连接臂（252）、第二连接臂（253）、旋转臂（254），所述旋转臂（254）的几何中心转动安装在所述拾取机架（220）上，所述第一连接臂（252）和所述第二连接臂（253）分别转动安装在所述旋转臂（254）的两端，所述第一连接臂（252）和所述第二连接臂（253）相互平行，并且朝向相反，所述第一连接臂（252）远离所述旋转臂（254）的一端转动安装在所述第一安装部（230）上，所述第二连接臂（253）远离所述旋转臂（254）的一端转动安装在所述第二安装部（240）上，所述第一气缸（251）安装在所述拾取机架（220）上，所述第一气缸（251）的输出端连接所述第一安装部（230）或所述第二安装部（240）。

6.根据权利要求4所述的用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，其特征在于，所述驱动机构（250）包括第二气缸和第三气缸，所述第二气缸和所述第三气缸平行地安装在所述拾取机架（220）上，并且输出方向相反，所述第二气缸的输出端连接所述第一安装部（230），所述第三气缸的输出端连接所述第二安装部（240）。

7.根据权利要求5所述的用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，其特征在于，所述拾取机构（200）还包括若干调整杆（255），若干所述调整杆（255）分别能够升降调节地安装在所述第一安装部（230）和所述第二安装部（240）下端，所述调整杆（255）为中空结构，所述调整杆（255）的下端安装有所述吸盘（256）。

8.根据权利要求7所述的用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，其特征在于，所述调整杆（255）通过螺纹连接在所述第一安装部（230）和所述第二安装部（240）下端。

9.根据权利要求1至8任一项所述的用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，其特征在于，还包括检测装置，所述检测装置用于检测所述放置单元（101）中是否有包装袋（300）。

10.根据权利要求9所述的用于封装有奶酪棒的包装袋的拾取调整装置，其特征在于，所述检测装置对应所述放置单元（101）设置有多个光电传感器。

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