CN113729576A - 一种攀爬除尘机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种小型化、高效率的攀爬除尘机器人，包括行走机构和清洗机构，还有机器人本体以及固定夹紧装置，通过连接件将机器人清洗作业部分与整体移动部分和定位夹紧部分等工作设备连接在一起。在不影响攀爬机器人本体正常行走的情况下，机器人的清洗装置可以旋转，达到多角度、全方位的对壁面进行清洗，清洗效率较高；同时在移动机构上装有弹簧，可以起到很好的缓冲效果；吸附方式采用真空吸附，结构简单且允许有一定程度的泄漏。行进方式为爬足式，壁面适应能力好且越障能力强。
Description
技术领域
本发明提供了一种小型化、高效率的攀爬除尘机器人。
背景技术
随着机器人领域的日渐成熟，越来越多的机器人将代替人类去完成劳动强度大、危险程度高的工作。攀爬除尘机器人的关键在于行走机器人技术、清洗作业技术及吸附技术的的集成。对机器人行走的灵活性、清洗的高效性、以及吸附的安全性都有较高的要求。因此，有必要设计一种高效、灵活的清洁系统，以解决上述问题。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提出了一种攀爬除尘机器人，具体技术方案如下：
一种攀爬除尘机器人，包括机器人机架，在机器人机架的前端装有旋转装置，旋转装置通过连杆机构与清洗装置连接；在机器人本体左右两侧各有一摆动装置，通过固定装置固定在机器人本体上；摆动装置与行走装置连接，在每个行走装置上装有一弹簧，并在行走装置低端安装吸附装置。
本发明在清洗装置和机器人本体之间采用连杆装置进行连接，同时连杆装置通过连接件固定到一旋转装置上，在不影响机器人行进的情况下这种连接方式可以全方位的对壁面进行清洗，工作效率高。同时，通过清洗装置和连杆装置的连接，可以达到控制清洗距离的目的。
本发明的摆动装置，在不影响机器人本体平稳性的基础上通过摆动装置的大角度摆动，可以带动行走机构快速运行。使攀爬机器人的行走更加灵活。
本发明通过在行走机构上安装一弹簧作为缓冲装置，以减缓行走过程中机器人本体给吸附装置带来的振动，提高吸附装置的使用寿命。
本发明的吸附装置采用真空吸附，结构简单。行进方式为爬足式，具有壁面适应能力好，越障能力强，承载能力大等一系列优点。
附图说明
图1为本发明实例的攀爬除尘机器人的侧视图。
图中，1除尘清洗装置；2连杆机构；3旋转机构；4电机；5传动装置；6固定装置；7行走机构；8缓冲装置；9吸附机构；10摆动装置；11机器人机架
图2为本发明实例的攀爬除尘机器人的主视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实例中的图1，对本发明实例中的系统装置进行详细说明。
本发明专利所提供的除尘清洗装置（1），其特征在于，清洗装置（1）和机器人机架（11）之间采用连杆机构（2）进行连接，连杆机构具有承载能力大、耐冲击、形状简单便于加工的优点，从而达到可以控制清洗距离的目的。
行走机构（7），其特征在于，行走机构（7）可以进行地面的吸附，运行的较为的稳定，可以进行很大的承载。行走机构（7）通过摆动装置（10）与机器主体连接到一起。
摆动机构（10），其特征在于，可以带动行走机构（7）大角度摆动，可以带动机器人快速运行，提高装置的灵活性。提高工作效率。行走机构（7）的行走方式采用爬足式，现有的墙壁行走方式主要有车轮式、履带式和爬足式，车轮式的越障能力比较差，不利于复杂的壁面环境，履带式行走转弯困难而且履带的磨损较大。所以本发明采用爬足式行走，其特征在于壁面适应能力好，越障能力强，承载能力大。
其中，在行走机构（7）上安装一弹簧作为缓冲装置（8），其特征在于，可以起到减缓行走过程中由于机器人本体的振动对吸附机构（9）造成的伤害的作用。达到减振的效果。从而提高整个装置的使用寿命。本装置的吸附方式采用真空吸附，现有的吸附方式主要有真空吸附、磁力吸附以及推力吸附，磁力吸附维持吸附力需要消耗电能，而推力吸附控制复杂，体积大。所以这里采用真空吸附，其特征在于结构简单，且允许有一定程度的泄漏。
攀爬除尘机器人可在垂直壁面或顶部移动，完成其外表的清洗工作。不仅适用于城市的高层建筑，而且可以用于家里对墙壁以及棚顶的除尘工作。随着经济的发展，现如今城市高楼林立，对于高层建筑的清洗工作多数仍采用人工清洗。但是工人在高空作业时不仅劳动强度大、危险程度高，人身安全也难以得到保证，而且清洗的结果也会因为安全等各方面限制而不尽人意。用机器人代替工人高空作业，大大降低高空建筑的清洗成本，改善工人的工作环境，提高劳动的生产率。有很好的发展前景。
以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护之内。
Claims (5)
1.一种攀爬除尘机器人，包括机器人机架，除尘清洗装置；行走机构，摆动装置，缓冲装置。
2.根据权利要求1所述的除尘清洗装置，其特征在于，在清洗装置和机器人之间采用连杆装置进行连接，可以使用连杆首先进行墙面的尘土去除之后进行清洗连杆对清洗装置的运行的范围进行控制在不影响机器人行进的情况下这种连接方式可以全方位的对壁面进行清洗，工作效率高。
3.根据权利要求1所述行走机构，其特征在于，行走的装置可以进行地面的吸附，运行的较为的稳定，可以进行很大的承载。
4.根据权利要求1所述的摆动装置，其特征在于，摆动装置和行走机构连接在一起，在不影响机器人平稳性的基础上通过摆动装置的大角度摆动，可以带动行走机构快速运行。
5.根据权利要求1所述的缓冲装置，其特征在于，在行走机构上安装弹簧，可以减缓行走过程中机器人本体给吸附装置带来的振动，提高吸附装置的使用寿命。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN114987713A (zh) * | 2022-05-11 | 2022-09-02 | 郜士叶 | 一种水下船底清洁机器人 |
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2020
- 2020-05-28 CN CN202010467216.4A patent/CN113729576A/zh active Pending
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Application publication date: 20211203 |