CN208869244U - 一种用于agv的顶升装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于AGV的顶升装置，包括：底板、顶板、驱动装置、转动凸轮盘和多个伸缩臂组件；转动凸轮盘转动连接在底板上，驱动装置和转动凸轮盘传动连接以驱动其转动；伸缩臂组件的一端和底板铰接，伸缩臂组件的另一端和顶板铰接，伸缩臂组件的中部抵接在转动凸轮盘外周侧的凸轮面上，当转动凸轮盘转动时，推动伸缩臂组件伸缩以改变顶板和底板之间的间距；多个伸缩臂组件设置在转动凸轮盘的外周侧；通过本实用新型，实现了齿轮传动即可控制顶板相对于底板的顶升和回落动作，制造成本低，在顶板需要自锁的时候无需持续的动力供给，动力需求小，同时，顶升货物运行过程中动作平稳，使用寿命长。

Description

一种用于AGV的顶升装置

技术领域

本实用新型涉及顶升装置领域，尤其涉及一种用于AGV的顶升装置。

背景技术

目前，AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地；在AGV小车上通常设置有顶升装置，用于将货物进行顶升运送，现有技术中的顶升装置大多通过液压缸实现顶升，存在的问题是需要设置液压系统完成顶升动作，同时，在顶升过程中需要自锁时需要持续的液压供给，动力需求大，成本较高，且顶升货物过程平稳性较差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种用于AGV的顶升装置，以解决上述技术问题的至少一种。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下，一种用于AGV的顶升装置，包括：底板、顶板、驱动装置、转动凸轮盘和多个伸缩臂组件；转动凸轮盘转动连接在底板上，驱动装置和转动凸轮盘传动连接以驱动其转动；伸缩臂组件的一端和底板铰接，伸缩臂组件的另一端和顶板铰接，伸缩臂组件的中部抵接在转动凸轮盘外周侧的凸轮面上，当转动凸轮盘转动时，伸缩臂组件伸缩以改变顶板和底板之间的间距；多个伸缩臂组件设置在转动凸轮盘的外周侧。

本实用新型的有益效果是：通过设置底板，实现了将整个顶升装置固定在AGV小车上；通过设置顶板，实现了对货物的支撑和承载作用；通过设置驱动装置，实现了对转动凸轮盘的驱动，以便带动其上的伸缩臂组件进行伸缩，进而实现顶板和底板距离之间的变化，从而实现了对货物的顶升和下降输送的动作；通过将伸缩臂组件的两端分别和顶板及底板之间的铰接，减少了伸缩臂卡死的状态，运行更加平稳；通过本实用新型，实现了齿轮传动即可控制顶板相对于底板的顶升和回落动作，制造成本低，在顶板需要自锁的时候无需持续的动力供给，动力需求小，同时，顶升货物运行过程中动作平稳，使用寿命长。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，伸缩臂组件包括第一连杆和第二连杆；第一连杆和第二连杆之间相互铰接，第一连杆远离第二连杆的一端铰接在底板上，第二连杆远离第一连杆的一端铰接在顶板上；第一连杆和第二连杆的连接处抵接在转动凸轮盘外周侧的凸轮面上。

采用上述进一步方案的有益效果：通过将伸缩臂组件设置为相互连接的第一连杆和第二连杆，结构简单，加工工艺简单，取材方便，制造成本低，便于维修更换；通过将第一连杆和第二连杆的连接处抵接在转动凸轮盘外周侧的凸轮面上，实现了当转动凸轮盘的转动时，第一连杆和第二连杆的连接处能够在朝向转动凸轮盘的径向方向上做往复运动，从而实现了将顶板的顶升或将其回落的动作。

进一步，伸缩臂组件还包括第一铰接座和第二铰接座；第一铰接座的下端固定在底板上，第一铰接座的上端和第一连杆远离第二连杆的一端铰接；第二铰接座的上端固定在顶板上，第二铰接座的下端和第二连杆远离第一连杆的一端铰接。

采用上述进一步方案的有益效果：通过在第二连杆的一端设置第二铰接座以实现第二连杆和顶板之间的铰接，以及在第一连杆的一端设置第一铰接座以实现第一连杆和底板的铰接，减少了第二连杆和第一连杆的端部磨损程度，提高了伸缩臂组件的使用寿命，便于伸缩臂组件整体的更换和维修。

进一步，伸缩臂组件还包括第三铰接座和多个万向球头；第三铰接座的一端和第一连杆及第二连杆的连接处铰接，第三铰接座的另一端球铰接有多个万向球头，多个万向球头均滚动抵接在转动凸轮盘外周侧的凸轮面上。

采用上述进一步方案的有益效果：通过在第一连杆和第二连杆的连接处同时铰接有第三铰接座，减少了第一连杆和第二连杆的连接处的磨损，通过在第三铰接座的端部球形铰接有万向球头，实现了第一连杆和第二连杆的连接处在转动凸轮盘的外周侧凸轮面上的滚动，相比于互动摩擦而言，摩擦损耗少，摩擦阻力小，且运行过程中更加平稳，顶升和回落的速率快。

进一步，多个万向球头圆心的连线和转动凸轮盘的轴线平行。

采用上述进一步方案的有益效果：通过将万向球头的圆心连线设置在同一条直线上，且和转动凸轮盘的轴线平行，保证在运行过程中第三铰接座不会转动，只能沿着转动凸轮盘的外凸轮面进行上下往复移动，平稳性好，提高了转动臂组件的使用寿命，减少了因第三铰接座的转动和晃动造成的机械故障。

进一步，多个伸缩臂组件绕转动凸轮盘的轴线环向均匀设置。

采用上述进一步方案的有益效果：通过将伸缩臂组件环向均匀设置在转动凸轮盘的外周侧，提高了支撑的稳定性，使顶板的各处具备一致的顶升支撑力度，减少了货物在顶升过程中产生的晃动的现象。

进一步，驱动装置包括驱动电机和电机座；电机座固定在底板的上表面，驱动电机固定在电机座上且其动力输出轴和转动凸轮盘传动连接。

采用上述进一步方案的有益效果：通过使用电机进行对转动凸轮盘的转动的驱动，制造成本低，且在需要顶板停留在指定位置自锁时，无需额外的动力供给，只需停止电机转动即可。

进一步，还包括主动齿轮和从动外齿圈；从动外齿圈套设固定在转动凸轮盘的外周侧，主动齿轮固定连接在驱动电机的动力输出轴上，主动齿轮和从动外齿圈啮合传动。

采用上述进一步方案的有益效果：通过齿轮传动，啮合过程中更加精密，AGV顶升装置运行的时候波动性更小，顶板的上下运行更加平稳，齿轮传动更加精密，有助于提高运送货物的精准性。

进一步，转动凸轮盘外周侧上向内凹陷设置有多个凹槽；多个凹槽均为等截面柱形凹槽，多个凹槽绕转动凸轮盘的轴线均匀设置在转动凸轮盘的外周侧。

采用上述进一步方案的有益效果：通过在转动凸轮盘的外周侧设置多个柱形的凹槽，提高了AGV顶升装置的运行效率，转动凸轮盘的转动无需转动完整的一圈便可实现顶板的往复动作，提高了顶升装置的运行效率，减少了动力需求。

进一步，柱形凹槽的槽底截面为圆滑曲线。

采用上述进一步方案的有益效果：通过将柱形凹槽的槽底设置为圆滑曲线，使得转动凸轮盘的外表面的凸轮面更加圆滑，避免了万向球头在转动凸轮盘的外周侧上运转时候的突然跳动，增强了顶板的顶升动作的平稳性，减少了因突然冲击导致的转动凸轮盘的凸轮面的损坏，同时光滑的凸轮曲面减少了卡死现象的发生。

进一步，还包括行程开关和行程开关座；行程开关座的一端固定连接在底板上且位于转动凸轮盘的外侧，行程开关座的另一端延伸至转动凸轮盘远离底板的一端且固定连接有行程开关。

采用上述进一步方案的有益效果：通过设置行程开关，起到了对顶板下降过程中良好的下限的保证作用，防止了转动凸轮盘的转动过头导致的万向球的卡死现象的发生，减少了AGV顶升装置的故障率。

进一步，顶板和底板平行设置。

采用上述进一步方案的有益效果：通过将顶板和底板设置为相互平行，减少了顶板和底板之间因不平行导致的货物的倾斜，提高了运输货物的平稳性。

附图说明

图1为本实用新型的一种用于AGV的顶升装置的顶升状态结构图；

图2为图1的一种用于AGV的顶升装置的俯视图；

图3为本实用新型的一种用于AGV的顶升装置的下降状态结构图；

图4为本实用新型的一种用于AGV的顶升装置打开状态图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、驱动电机，2、主动齿轮，3、电机座，4、底板，5、从动外齿圈，6、转动凸轮盘，7、转盘座，8、第一铰接座，9、第一铰接轴，10、第一连杆，11、第二铰接轴，12、第二连杆，13、第三铰接轴，14、第二铰接座，15、第三铰接座，16、万向球头，17、行程开关，18、行程开关座，19、顶板，20、凹槽。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1至图4所示，本实施例中的一种用于AGV的顶升装置，包括：底板4、顶板19、驱动装置、转动凸轮盘6和多个伸缩臂组件；转动凸轮盘6转动连接在底板4上，驱动装置和转动凸轮盘6传动连接以驱动其转动；伸缩臂组件的一端和底板4铰接，伸缩臂组件的另一端和顶板19铰接，伸缩臂组件的中部抵接在转动凸轮盘6外周侧的凸轮面上，当转动凸轮盘6转动时，推动伸缩臂组件伸缩以改变顶板19和底板4之间的间距；多个伸缩臂组件设置在转动凸轮盘6的外周侧。

优选的，在上述实施例中，转动凸轮盘6和底板4之间的转动连接的方式可以是在转动凸轮盘6的端部加工有轴头，在底板4上开设有与轴头适配的圆孔实现二者的转动，还可以是在底板4上通过焊接或者铆接固定有转盘座7，在转盘座7的上端固定有滚动轴承，且在滚筒轴承中穿设有转轴，将转动凸轮盘6通过键连接固定在转轴上；驱动装置可以选用电机或液压马达中的任意一种可以提供旋转运动的装置，驱动装置的动力输出轴和转动凸轮盘6之间的传动连接可以是带传动、链传动或齿轮传动等任意一种传动方式，凡是能够通过驱动装置带动转动凸轮盘6的自转的传动方式均包含在本实用新型的范围内；伸缩臂组件可以是多根连杆依次铰接而成，其中间的一个铰接点抵接在转动凸轮盘6的外周侧的凸轮面上，通过转动凸轮盘6的转动推动连杆的铰接点在转动凸轮盘6的径向方向上往复移动，从而实现伸缩臂组件长度的伸长和收缩，进而驱动顶板19相对于底板4的上下往复运动；此外，还可以将伸缩臂组件定制为弹性材料制成的零件，例如具有弯曲弧度的板簧，将板簧的上下两端分别铰接在顶板19和底板4上，将板簧中部凸起的部分抵接在转动凸轮盘6的外周侧的凸轮面上，当转动凸轮盘6转动时，板簧的长度改变，进而驱动顶板19相对于底板4做往复运动；将伸缩臂组件设置为多个，数量越多，顶板19的支撑越稳定。

本实施例的有益效果是：通过设置底板4，实现了将整个顶升装置固定在AGV小车上；通过设置顶板19，实现了对货物的支撑和承载作用；通过设置驱动装置，实现了对转动凸轮盘6的驱动，以便带动其上的伸缩臂组件进行伸缩，进而实现顶板19和底板4距离之间的变化，从而实现了对货物的顶升和下降输送的动作；通过将伸缩臂组件的两端分别和顶板19及底板4之间的铰接，减少了伸缩臂卡死的状态，运行更加平稳；通过本实用新型，实现了齿轮传动即可控制顶板19相对于底板4的顶升和回落动作，制造成本低，在顶板19需要自锁的时候无需持续的动力供给，动力需求小，同时，顶升货物运行过程中动作平稳，使用寿命长。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，伸缩臂组件包括第一连杆10和第二连杆12；第一连杆10和第二连杆12之间相互铰接，第一连杆10远离第二连杆12的一端铰接在底板4上，第二连杆12远离第一连杆10的一端铰接在顶板19上；第一连杆10和第二连杆12的连接处抵接在转动凸轮盘6外周侧的凸轮面上。

优选的，在一些可选的实施例中，第一连杆10和在第二连杆12之间的铰接处设置有第二铰接轴11，第二铰接轴11同时穿过第一连杆10和第二连杆12，且其两端分别设置有开口销进行轴向定位，这样的好处是结构简单，更换维护方便。

采用上述实施例的有益效果：通过将伸缩臂组件设置为相互连接的第一连杆10和第二连杆12，结构简单，加工工艺简单，取材方便，制造成本低，便于维修更换；通过将第一连杆10和第二连杆12的连接处抵接在转动凸轮盘6外周侧的凸轮面上，实现了当转动凸轮盘6的转动时，第一连杆10和第二连杆12的连接处能够在朝向转动凸轮盘6的径向方向上做往复运动，从而实现了将顶板19的顶升或将其回落的动作。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，伸缩臂组件还包括第一铰接座8和第二铰接座14；第一铰接座8的下端固定在底板4上，第一铰接座8的上端和第一连杆10远离第二连杆12的一端铰接；第二铰接座14的上端固定在顶板19上，第二铰接座14的下端和第二连杆12远离第一连杆10的一端铰接。

优选的，在第二铰接座14和第二连杆12之间的铰接处设置第三铰接轴13以便实现第二连杆12和第二铰接座14的铰接；在第一铰接座8和第一连杆10的铰接处设置第一铰接轴9以便实现第一连杆10和第一铰接座8的铰接；第一铰接轴9和第三铰接轴13均为圆轴，其两端均分别通过开口销进行轴向限位，便于维修更换。

采用上述实施例的有益效果：通过在第二连杆12的一端设置第二铰接座14以实现第二连杆12和顶板19之间的铰接，以及在第一连杆10的一端设置第一铰接座8以实现第一连杆10和底板4的铰接，减少了第二连杆12和第一连杆10的端部磨损程度，提高了伸缩臂组件的使用寿命，便于伸缩臂组件整体的更换和维修。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，伸缩臂组件还包括第三铰接座15和多个万向球头16；第三铰接座15的一端和第一连杆10及第二连杆12的连接处铰接，第三铰接座15的另一端球铰接有多个万向球头16，多个万向球头16均滚动抵接在转动凸轮盘6外周侧的凸轮面上。

优选的，第三铰接座15、第二连杆12以及第一连杆10的铰接处共同使用同一个铰接轴，这样的好处是节省材料，转动灵活。

采用上述实施例的有益效果：通过在第一连杆10和第二连杆12的连接处同时铰接有第三铰接座15，减少了第一连杆10和第二连杆12的连接处的磨损，通过在第三铰接座15的端部球形铰接有万向球头16，实现了第一连杆10和第二连杆12的连接处在转动凸轮盘6的外周侧凸轮面上的滚动，相比于互动摩擦而言，摩擦损耗少，摩擦阻力小，且运行过程中更加平稳，顶升和回落的速率快。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，多个万向球头16圆心的连线和转动凸轮盘6的轴线平行。

采用上述实施例的有益效果：通过将万向球头16的圆心连线设置在同一条直线上，且和转动凸轮盘6的轴线平行，保证在运行过程中第三铰接座15不会转动，只能沿着转动凸轮盘6的外凸轮面进行上下往复移动，平稳性好，提高了转动臂组件的使用寿命，减少了因第三铰接座15的转动和晃动造成的机械故障。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，多个伸缩臂组件绕转动凸轮盘6的轴线环向均匀设置。

采用上述实施例的有益效果：通过将伸缩臂组件环向均匀设置在转动凸轮盘6的外周侧，提高了支撑的稳定性，使顶板19的各处具备一致的顶升支撑力度，减少了货物在顶升过程中产生的晃动的现象；同时，通过将多组伸缩臂组件的均匀设置，使得顶板19的各处实现相同的上下运动，保证顶板19不会倾斜。

优选的，在一些可选的实施例中，伸缩臂组件的数量至少为三个，这样的好处是三个以上的伸缩臂组件相比于一个或两个伸缩臂组件而言具备更稳定的支点，减少了顶板19在运送货物过程中的晃动，提高了整个装置运行的稳定性。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，驱动装置包括驱动电机1和电机座3；电机座3固定在底板4的上表面，驱动电机1固定在电机座3上且其动力输出轴和转动凸轮盘6传动连接。

优选的，驱动电机1的电机壳体通过螺栓连接固定在电机座3上，驱动电机1的动力输出轴穿过电机座3，在电机座3和底板4之间开设有用于容纳驱动电机1动力输出轴上传动零件的空腔，这样的好处是减少了灰尘对传动部件的损坏，减少了传动部件运行过程中缠绕外物产生的故障率，同时提高了人员靠近的安全性。

采用上述实施例的有益效果：通过使用电机进行对转动凸轮盘6的转动的驱动，制造成本低，且在需要顶板19停留在指定位置自锁时，无需额外的动力供给，只需停止电机转动即可。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，还包括主动齿轮2和从动外齿圈5；从动外齿圈5套设固定在转动凸轮盘6的外周侧，主动齿轮2固定连接在驱动电机1的动力输出轴上，主动齿轮2和从动外齿圈5啮合传动。

优选的，从动外齿圈5通过螺钉紧固在行程开关座18的外周侧，此外还可以是通过键连接和过盈配合将其固定在转动凸轮盘6的外周侧，从动外齿圈5设置在转动凸轮盘6的底部靠近底板4的位置上，这样的好处是传动震动小，结构精简。

采用上述实施例的有益效果：通过齿轮传动，啮合过程中更加精密，AGV顶升装置运行的时候波动性更小，顶板19的上下运行更加平稳，齿轮传动更加精密，有助于提高运送货物的精准性。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，转动凸轮盘6外周侧上向内凹陷设置有多个凹槽20；多个凹槽20均为等截面柱形凹槽，多个凹槽20绕转动凸轮盘6的轴线均匀设置在转动凸轮盘6的外周侧。

优选的，在上述实施例中，当万向球头16运行至凹槽20内时，顶板19朝向靠近底板4的方向运行，也就是下降过程，当万向球头16朝向远离凹槽20的外侧转动时，顶板19朝向远离底板4的方向运行，完成顶升动作。

采用上述实施例的有益效果：通过在转动凸轮盘6的外周侧设置多个柱形的凹槽，提高了AGV顶升装置的运行效率，转动凸轮盘6的转动无需转动完整的一圈便可实现顶板19的往复动作，提高了顶升装置的运行效率，减少了动力需求。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，柱形凹槽的槽底截面为圆滑曲线。

采用上述实施例的有益效果：通过将柱形凹槽的槽底设置为圆滑曲线，使得转动凸轮盘6的外表面的凸轮面更加圆滑，避免了万向球头16在转动凸轮盘6的外周侧上运转时候的突然跳动，增强了顶板19的顶升动作的平稳性，减少了因突然冲击导致的转动凸轮盘6的凸轮面的损坏，同时光滑的凸轮曲面减少了卡死现象的发生。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，还包括行程开关17和行程开关座18；行程开关座18的一端固定连接在底板4上且位于转动凸轮盘6的外侧，行程开关座18的另一端延伸至转动凸轮盘6远离底板4的一端且固定连接有行程开关17。

优选的，行程开关17通过导电线和电机的供电线路连接，或和电机的控制电路连接。

采用上述实施例的有益效果：通过设置行程开关17，起到了对顶板19下降过程中良好的下限的保证作用，防止了转动凸轮盘6的转动过头导致的万向球的卡死现象的发生，减少了AGV顶升装置的故障率。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，顶板19和底板4平行设置。

采用上述实施例的有益效果：通过将顶板19和底板4设置为相互平行，减少了顶板19和底板4之间因不平行导致的货物的倾斜，提高了运输货物的平稳性。

如图1至图4所示，在一些可选的实施例中的一种用于AGV的顶升装置，转动凸轮盘6上的凹槽20数量和伸缩臂组件的数量相同，且多个凹槽20的截面形状相同。

采用上述实施例的有益效果：通过中间的转动凸轮盘6的转动，实现了同步性，减少了各个伸缩臂组件运转不一致导致的顶板19升降的不稳定，提高了运行的平稳性。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例一”、“实施例二”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体方法、装置或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、方法、装置或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于AGV的顶升装置，其特征在于，包括：底板(4)、顶板(19)、驱动装置、转动凸轮盘(6)和多个伸缩臂组件；所述转动凸轮盘(6)转动连接在所述底板(4)上，所述驱动装置和所述转动凸轮盘(6)传动连接以驱动其转动；所述伸缩臂组件的一端和所述底板(4)铰接，所述伸缩臂组件的另一端和所述顶板(19)铰接，所述伸缩臂组件的中部抵接在所述转动凸轮盘(6)外周侧的凸轮面上，当所述转动凸轮盘(6)转动时，推动所述伸缩臂组件伸缩以改变顶板(19)和底板(4)之间的间距；多个所述伸缩臂组件设置在所述转动凸轮盘(6)的外周侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV的顶升装置，其特征在于，所述伸缩臂组件包括第一连杆(10)和第二连杆(12)；所述第一连杆(10)和所述第二连杆(12)之间相互铰接，所述第一连杆(10)远离所述第二连杆(12)的一端铰接在所述底板(4)上，所述第二连杆(12)远离所述第一连杆(10)的一端铰接在所述顶板(19)上；所述第一连杆(10)和第二连杆(12)的连接处抵接在所述转动凸轮盘(6)外周侧的凸轮面上。

3.根据权利要求2所述的一种用于AGV的顶升装置，其特征在于，伸缩臂组件还包括第一铰接座(8)和第二铰接座(14)；所述第一铰接座(8)的下端固定在所述底板(4)上，所述第一铰接座(8)的上端和所述第一连杆(10)远离所述第二连杆(12)的一端铰接；所述第二铰接座(14)的上端固定在所述顶板(19)上，所述第二铰接座(14)下端和所述第二连杆(12)远离所述第一连杆(10)的一端铰接。

4.根据权利要求2所述的一种用于AGV的顶升装置，其特征在于，伸缩臂组件还包括第三铰接座(15)和多个万向球头(16)；所述第三铰接座(15)的一端和所述第一连杆(10)及所述第二连杆(12)的连接处铰接，所述第三铰接座(15)的另一端球铰接有多个所述万向球头(16)，多个所述万向球头(16)均滚动抵接在所述转动凸轮盘(6)外周侧的凸轮面上。

5.根据权利要求4所述的一种用于AGV的顶升装置，其特征在于，多个所述万向球头(16)圆心的连线和所述转动凸轮盘(6)的轴线平行。

6.根据权利要求1所述的一种用于AGV的顶升装置，其特征在于，多个所述伸缩臂组件绕所述转动凸轮盘(6)的轴线环向均匀设置。

7.根据权利要求1所述的一种用于AGV的顶升装置，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机(1)和电机座(3)；所述电机座(3)固定在所述底板(4)的上表面，所述驱动电机(1)固定在所述电机座(3)上且其动力输出轴和所述转动凸轮盘(6)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于AGV的顶升装置，其特征在于，还包括主动齿轮(2)和从动外齿圈(5)；所述从动外齿圈(5)套设固定在所述转动凸轮盘(6)的外周侧，所述主动齿轮(2)固定连接在所述驱动电机(1)的动力输出轴上，所述主动齿轮(2)和所述从动外齿圈(5)啮合传动。

9.根据权利要求1所述的一种用于AGV的顶升装置，其特征在于，所述转动凸轮盘(6)外周侧上向内凹陷设置有多个凹槽(20)；多个所述凹槽(20)均为等截面柱形凹槽，多个所述凹槽(20)绕所述转动凸轮盘(6)的轴线均匀设置在所述转动凸轮盘(6)的外周侧。

10.根据权利要求1至9任一项所述的一种用于AGV的顶升装置，其特征在于，还包括行程开关(17)和行程开关座(18)；所述行程开关座(18)的一端固定连接在所述底板(4)上且位于所述转动凸轮盘(6)的外侧，所述行程开关座(18)的另一端延伸至转动凸轮盘(6)远离所述底板(4)的一端且固定连接有所述行程开关(17)。