CN212861697U - 一种全向潜伏牵引agv的地面自适应驱动悬挂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构，包括驱动安装板、平衡重轴承座、随动轮安装支座、平衡重转轴、平衡重转轴支撑座、平衡重限位板、平衡重转轴销、随动轮、主动轮机构、平衡重转轴轴承a、平衡重转轴轴承b，驱动安装板通过脚轮支座与随动轮相连，主动轮与随动轮安装在驱动安装板的两端，驱动安装板通过平衡重转轴的支点连接形成绕支点摆动的悬挂结构，平衡重转轴支撑座连接到车架。当出现不平的地面移动时，两侧的主动轮和随动轮受到影响使驱动轮受力不均，重力作用下，驱动安装板会发生偏转，绕平衡重转轴浮动，从而使主动轮和随动轮都能着地而受力均匀，能改善载重情况对载物的保护，平稳移动，不晃动。

Description

一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构

技术领域

本实用新型涉及自动运输设备技术领域，具体来说，涉及一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，不需要人工驾驶，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。属于轮式移动机器人的范畴，是一种无人驾驶的运输车。潜伏牵引式AGV具有较低的车体，可以潜伏在料车底部进行挂扣和脱扣，通过磁条导引读取地标指令，可以根据设定站点的停靠，从而引导台车正常行走及精确停车。但是，潜伏式AGV一般均要求车体比较低，而现有技术中比较常用的驱动方式为双差速驱动，在AGV行走的过程中，难免出现因为地面不平导致双轮差速结构的其中一个轮子不能着地或者压力受力不均，导致驱动轮的速度输出无法传达到地面，形成速度偏离，导致AGV轨迹失控；同时在负载情况下会改变车体的支撑高度，车体的稳定性变低，特别是负载偏置情况下，影响特别明显。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构，包括驱动安装板、平衡重轴承座、平衡重轴承座连接板、随动轮安装支座、平衡重转轴、平衡重轴套、平衡重轴承挡块、平衡重轴承盖、平衡重转轴支撑座、平衡重限位板、平衡重转轴销、随动轮、主动轮机构、主动轮转向电机、主动轮驱动电机、主动轮编码器、平衡重转轴轴承a、平衡重转轴轴承b、平衡重限位螺丝、平衡重转轴销锁定螺母、平衡重轴承挡块紧定螺钉、主动轮左电子限位、主动轮右电子限位、随动轮安装螺钉主动轮安装螺钉、主动轮左机械限位和主动轮右机械限位，所述驱动安装板通过平衡重转轴支撑座连接到车架，所述平衡重转轴支撑座分为两个，一是靠车架中心一侧由平衡重转轴、平衡重轴套、平衡重轴承挡块、平衡重轴承盖、平衡重转轴轴承a、平衡重转轴轴承b组成的支点，以及另一侧由平衡重轴承挡块、平衡重轴承盖、平衡重转轴轴承a、平衡重转轴轴承b组成的支点，所述平衡重转轴通过平衡重转轴销和平衡重转轴销锁定螺母固定在平衡重转轴支撑座上，所述平衡重轴套包裹在平衡重转轴上，驱动安装板与平衡重转轴转动连接，所述主动轮机构直接通过主动轮安装螺钉安装在驱动安装板上，所述主动轮机构包括主动轮、主动轮转向电机、主动轮驱动电机、主动轮编码器、主动轮左电子限位、主动轮右电子限位。

进一步的，所述主动轮转向电机、主动轮驱动电机驱动连接所述主动轮。

进一步的，所述驱动安装板上还装有主动轮左机械限位、主动轮右机械限位，所述随动轮通过随动轮安装支座和随动轮安装螺钉固定在驱动安装板上。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型能改善载重情况对载物的保护，平稳移动，不晃动，适合地面能力强、运行平稳、结构紧凑。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构的轴侧图；

图2是根据本实用新型实施例的一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构的剖视图；

图3是根据本实用新型实施例的一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构的爆炸图。

附图标记：

1、驱动安装板；2、平衡重轴承座；3、平衡重轴承座连接板；4、随动轮安装支座；5、平衡重转轴；6、平衡重轴套；7、平衡重轴承挡块；8、平衡重轴承盖；9、平衡重转轴支撑座；10、平衡重限位板；11、平衡重转轴销；12、随动轮；13、主动轮；14、主动轮转向电机；15、主动轮驱动电机；16、主动轮编码器；17、平衡重转轴轴承a；18、平衡重转轴轴承b；19、平衡重限位螺丝；20、平衡重转轴销锁定螺母；21、平衡重轴承挡块紧定螺钉；22、主动轮左电子限位；23、主动轮右电子限位；24、随动轮安装螺钉；25、主动轮安装螺钉；26、主动轮左机械限位；27、主动轮右机械限位。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：

请参阅图1-3，根据本实用新型实施例的一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构,驱动安装板1通过平衡重转轴支撑座9连接到车架，所述平衡重转轴支撑座9分为两个，一是靠车架中心一侧由平衡重转轴5、平衡重轴套6、平衡重轴承挡块7、平衡重轴承盖8、平衡重转轴轴承a17、平衡重转轴轴承b18组成的支点，以及另一侧由平衡重轴承挡块7、平衡重轴承盖8、平衡重转轴轴承a17、平衡重转轴轴承b18组成的支点；所述平衡重转轴5通过平衡重转轴销11和平衡重转轴销锁定螺母20固定在平衡重转轴支撑座9上。所述平衡重轴套6作为一个轴套包裹在平衡重转轴5上。驱动安装板1可绕平衡重转轴5轴心做旋转；驱动安装板1可以以中心为支点像跷跷板一样做一定角度的旋转，主动轮直接用过主动轮安装螺钉25安装在驱动安装板1上，所述主动轮包括主动轮13、主动轮转向电机14、主动轮驱动电机15、主动轮编码器16、主动轮左电子限位22、主动轮右电子限位23。在驱动安装板1上还装有主动轮左机械限位26、主动轮右机械限位27以防止主动轮13转向过度。随动轮12通过随动轮安装支座4和随动轮安装螺钉24固定在驱动安装板1上。驱动安装板1因地面不平整而产生偏移时，主动轮13以及随动轮12跟随驱动安装板1偏移，而车架保持相对不动。驱动安装板1偏转一定角度，平衡重限位板10也旋转一定角度，平衡重限位螺丝19会顶到平衡重转轴支撑座9上表面，从而起到防止驱动安装板1旋转角度过大的作用。在不平的地面上移动时，驱动安装板1会绕平衡重转轴5进行旋转，减轻向下的压力，从而使两侧的轮子承受的力减小，以平衡重转轴为支点，形成一个跷跷板形式结构，此结构会在力的作用下，自动适应调整，使两侧的主动轮13和随动轮12接触地面的力达成一个平衡，从而使车架平稳移动。在AGV本身路面就有平整要求的情况下，能改善载重情况对载物的保护，平稳移动，不晃动，适合地面能力强、运行平稳、结构紧凑。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限定本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构，其特征在于，包括驱动安装板(1)、平衡重轴承座(2)、平衡重轴承座连接板(3)、随动轮安装支座(4)、平衡重转轴(5)、平衡重轴套(6)、平衡重轴承挡块(7)、平衡重轴承盖(8)、平衡重转轴支撑座(9)、平衡重限位板(10)、平衡重转轴销(11)、随动轮(12)、主动轮机构、主动轮转向电机(14)、主动轮驱动电机(15)、主动轮编码器(16)、平衡重转轴轴承a(17)、平衡重转轴轴承b(18)、平衡重限位螺丝(19)、平衡重转轴销锁定螺母(20)、平衡重轴承挡块紧定螺钉(21)、主动轮左电子限位(22)、主动轮右电子限位(23)、随动轮安装螺钉(24)、主动轮安装螺钉(25)、主动轮左机械限位(26)和主动轮右机械限位(27)，所述驱动安装板(1)通过平衡重转轴支撑座(9)连接到车架，所述平衡重转轴支撑座(9)分为两个，一是靠车架中心一侧由平衡重转轴(5)、平衡重轴套(6)、平衡重轴承挡块(7)、平衡重轴承盖(8)、平衡重转轴轴承a(17)、平衡重转轴轴承b(18)组成的支点，以及另一侧由平衡重轴承挡块(7)、平衡重轴承盖(8)、平衡重转轴轴承a(17)、平衡重转轴轴承b(18)组成的支点，所述平衡重转轴(5)通过平衡重转轴销(11)和平衡重转轴销锁定螺母(20)固定在平衡重转轴支撑座(9)上，所述平衡重轴套(6)包裹在平衡重转轴(5)上，驱动安装板(1)与平衡重转轴(5)转动连接，所述主动轮机构直接通过主动轮安装螺钉(25)安装在驱动安装板(1)上，所述主动轮机构包括主动轮(13)、主动轮转向电机(14)、主动轮驱动电机(15)、主动轮编码器(16)、主动轮左电子限位(22)、主动轮右电子限位(23)。

2.根据权利要求1所述的一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构，其特征在于，所述主动轮转向电机(14)、主动轮驱动电机(15)驱动连接所述主动轮(13)。

3.根据权利要求1所述的一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构，其特征在于，所述驱动安装板(1)上还装有主动轮左机械限位(26)、主动轮右机械限位(27)，所述随动轮(12)通过随动轮安装支座(4)和随动轮安装螺钉(24)固定在驱动安装板(1)上。

Images