CN117901952A - 一种柔性agv用底盘结构 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种柔性AGV用底盘结构，涉及自动导引车技术领域；该柔性AGV用底盘结构包括底盘本体和驱动轮模组，所述驱动轮模组包括调整架与驱动轮，所述底盘本体包括前车架与后车架，所述前车架与所述后车架转动连接，所述前车架与后车架上均安装有驱动轮模组，所述前车架与后车架均与对应的调整架转动连接，若干所述调整架的转动方向相同，所述前车架与后车架之间的转动轴线垂直于每一调整架的转动轴线。本申请具有如下效果：前车架能够相对于后车架进行转动，适应侧向不平的路面，从而使得无需再专门设置沿底盘本体宽度方向的调整架，就能够适应侧向不平的路面，降低了本申请柔性AGV用底盘结构的整体高度。
Description
技术领域
本申请涉及自动导引车技术领域，尤其是涉及一种柔性AGV用底盘结构。
背景技术
随着社会经济的不断发展以及科学技术水平的日益提高，我国的工业也在蓬勃发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车) 作为联系和调节离散型物流管理系统使其作业连续化的必要自动化搬运装卸手段，能够按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，是物流自动化研究的热点之一。
现有技术中存在了一种AGV用底盘结构，其包括底盘本体，底盘本体上还设置有三个驱动轮模组，每一驱动轮模组均包括调整架、驱动轮与万向轮，调整架沿自身长度方向的中部与底盘本体转动连接。调整架沿自身长度方向的一端上设置有转动架，转动架与调整架转动连接，驱动轮安装于转动架上，万向轮安装于调整架的另一端上。调整架上还设置有用于驱动驱动轮转动与转动架转动的驱动机构。其中两个调整架的长度方向均为底盘本体的长度方向，另外一个调整架的长度方向为底盘本体的宽度方向。沿底盘本体宽度方向的调整架，位于其余两个调整架中其中一个的上方。使用时，驱动轮与万向轮均与地面接触，通过若干驱动机构控制底盘的运动，且当路面不平时，调整架通过调整自身以适应路面的不平，保证AGV运输车的行驶平稳性。
针对上述中的相关技术，由于现有技术中沿底盘本体宽度方向的调整架，位于其一沿底盘本体的长度方向调整架的上方，这就使得沿底盘本体宽度方向的调整架的高度过高，从而导致AGV用底盘结构的整体高度过高，故有待改善。
发明内容
为了降低AGV用底盘结构的整体高度，本申请提供一种柔性AGV用底盘结构。
本申请提供的一种柔性AGV用底盘结构，采用如下的技术方案：
一种柔性AGV用底盘结构，包括底盘本体和驱动轮模组，所述驱动轮模组包括调整架与驱动轮，所述底盘本体包括前车架与后车架，所述前车架与所述后车架转动连接，所述前车架与后车架上均安装有驱动轮模组，所述前车架与后车架均与对应的调整架转动连接，若干所述调整架的转动方向相同，所述前车架与后车架之间的转动轴线垂直于每一调整架的转动轴线。
通过采用上述技术方案，相比于现有技术通过专门设置沿底盘本体宽度方向的调整架，使得底盘能够适应沿侧向不平的路面，从而底盘结构的整体高度过高，本申请通过对前车架与后车架的设置，使得前车架能够相对于后车架进行转动，从而适应侧向不平的路面，这就使得前车架与后车架，代替了沿底盘本体宽度方向的调整架的作用，从而使得本申请无需再专门设置沿底盘本体宽度方向的调整架，就能够适应侧向不平的路面，进而相比于现有技术，降低了本申请柔性AGV用底盘结构的整体高度。
作为优选，所述驱动轮模组还包括驱动组件与从动万向轮，所述前车架与后车架均与对应调整架沿自身长度方向的中部转动连接，所述驱动轮安装于调整架沿自身长度方向的一端上，所述从动万向轮安装于调整架沿自身长度方向的另一端上，所述驱动组件用于驱动驱动轮转动。
通过采用上述技术方案，对驱动轮模组的设置，使得驱动轮与从动万向轮分别位于调整架转动轴线的两侧，从而能够更好地适应路面，使得驱动轮模组上的驱动轮与从动万向轮均能与地面接触，从而保证了本申请柔性AGV用底盘结构在运行时的稳定性。
作为优选，所述调整架上还设置有活动座，所述活动座位于调整架沿自身长度方向且远离驱动轮的一端上，所述从动万向轮安装于活动座上，所述调整架上还设置有调整机构，所述活动座通过调整机构与调整架滑动连接。
通过采用上述技术方案，对调整座上活动座的设置，使得当AGV运输车遇到凹凸不平的路面时，由于活动座通过调整机构与调整架滑动连接，因此在调整架上驱动轮所在的一端在向上转动时，调整架在调整机构的作用下，能够相对于活动座发生位移，从而使得从动万向轮持续保持与地面相抵的状态，对凹凸不平的路面进行适应，从而使得底盘本体能够保持平稳运行状态，进而降低了底盘本体的颠簸程度，保证了本申请运行时的稳定性。
作为优选，所述活动座上还设置有稳固架，所述调整机构包括让位组件，所述稳固架的一端与活动座连接，所述稳固架的另一端通过让位组件与调整架连接，所述调整架通过让位组件带动稳固架进行让位。
通过采用上述技术方案，对稳固架与让位组件的设置，能够加强活动座与调整架之间连接的稳定性，使得当调整架发生转动时，让位组件能够随调整架一并运转，从而使得调整架能够正常转动，进而降低稳固架干涉调整架转动的几率。
作为优选，所述让位组件包括第一让位架与第二让位架，所述第一让位架与调整架滑动连接，所述第一让位架的滑移方向为调整架的长度方向，所述第一让位架与所述第二让位架转动连接，所述第二让位架套设于稳固架上，并与所述稳固架滑动连接。
通过采用上述技术方案，对让位组件的具体设置，使得当调整架发生转动时，第一让位架能够随调整架一并转动，且相对于调整架发生滑移，在此过程中，第二让位架在稳固架的限制下，相对于稳固架发生滑移，且第二让位架与第一让位架发生相对转动，从而实现降低稳固架干涉调整架转动几率的效果。
作为优选，所述调整架上还设置有复位组件，所述复位组件包括复位架、滑移架与复位件，所述第一让位架的底端向下延伸设置，所述复位架套设于第一让位架上，并与所述第一让位架滑动连接，所述滑移架的一端与复位架转动连接，所述滑移架的另一端与对应的前车架或后车架滑动连接，所述复位件用于供所述滑移架复位。
通过采用上述技术方案，对复位组件的设置，使得当调整架靠近活动座的一端相对于活动座向下转动时，复位架能够随调整架一并转动，且相对于调整架发生相对滑移，在此过程中，调整架带动滑移架向下移动，从而使得滑移架相对于活动座向下滑移，在此过程中复位件储存弹性势能，从而对调整架进行缓冲，当调整架上的驱动轮经过地面上的凸出部分时，调整架靠近活动座的一端向上转动，此时复位件释放弹性势能，从而推动滑移架坏，实现加快滑移架复位的效果。
作为优选，所述调整机构还包括避让组件，所述避让组件包括第一避让架、第二避让架与缓冲件，所述第一避让架与调整架滑动连接，所述第一避让架的滑移方向为调整架的长度方向，所述第一避让架与所述第二避让架转动连接，所述第二避让架与活动座滑动连接，所述缓冲件位于第二避让架与活动座之间，并用于供所述第二避让架与活动座缓冲。
通过采用上述技术方案，对调整机构的具体设置，使得当调整架靠近活动座的一端向下转动时，第一避让架在第二避让架的限制下，会向靠近调整架转动连接的部分滑移，并随着调整架一并转动，此时第二避让架在第一避让架与活动座的限制下，向下发生滑移，从而实现调整架与活动座的相对活动，同时，在此过程中，缓冲件储存弹性势能，从而将调整架的动能转换为弹性势能，对调整架进行缓冲。
作为优选，所述驱动轮模组还包括转动架与调向组件，所述调整架沿自身长度方向并远离从动万向轮的一端，与所述转动架转动连接，所述驱动轮与驱动组件均安装于转动架上，所述调向组件用于驱动转动架转动。
通过采用上述技术方案，对转动架与调向组件的设置，使得相关人员能够通过调向组件，驱动转动架发生转动，从而使得转动架带动驱动轮一并转动，从而改变本申请AGV用底盘结构的行驶方向，同时在此过程中，从动万向轮会逐渐发生转动，从而使得从动万向轮的行驶方向与驱动轮一致，从而缩小了本申请AGV用底盘结构的转弯半径。
作为优选，每一所述调整架上设置有缓冲组件，所述缓冲组件包括连接架、缓冲架、缓冲筒与缓冲弹簧，所述前车架与后车架均与对应的所述连接架连接，所述缓冲架的一端与对应调整架靠近驱动轮的一端部转动连接，所述缓冲架的另一端插设于缓冲筒的一端内，并与所述缓冲筒滑动连接，所述缓冲筒的另一端与连接架转动连接，所述缓冲弹簧套设于缓冲架上，且所述缓冲弹簧的一端与缓冲架连接，另一端与所述缓冲筒连接。
通过采用上述技术方案，对缓冲组件的设置，使得当调整架靠近驱动轮的一端向上转动时，缓冲架的一端与调整架发生转动，缓冲架的另一端向缓冲筒内滑移，缓冲筒与连接架发生转动，在此过程中缓冲弹簧被压缩，从而使得调整架的一部分动能转换为弹性势能，从而对调整架进行缓冲，同时缓冲弹簧的存在，还能够通过自身弹力，保证驱动轮与地面相抵时的抵接力，从而保证本申请底盘机构的稳定性。
作为优选，所述前车架上的驱动轮模组位于前车架自身转动轴线的一侧，所述后车架上的驱动轮模组位于后车架自身转动轴线的另一侧，所述前车架与后车架远离对应驱动轮模组的另一侧上均设置有侧万向轮，且均与对应的所述侧万向轮转动连接。
通过采用上述技术方案，对驱动轮模组的布局与侧万向轮的设置，能够有效保证本申请AGV用底盘结构的稳定性，同时侧万向轮的存在，还能够提高本申请中车轮的附着力，提高对地面的自适应性，从而保证了本申请AGV用底盘结构的性能与可靠性。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.对前车架与后车架的设置，使得前车架能够相对于后车架进行转动，从而适应侧向不平的路面，这就使得前车架与后车架，代替了沿底盘本体宽度方向的调整架的作用，从而使得本申请无需再专门设置沿底盘本体宽度方向的调整架，就能够适应侧向不平的路面，进而相比于现有技术，降低了本申请柔性AGV用底盘结构的整体高度；
2.对活动座与调整机构的设置，使得当AGV运输车遇到凹凸不平的路面时，由于活动座通过调整机构与调整架滑动连接，因此在调整架上驱动轮所在的一端在向上转动时，调整架在调整机构的作用下，能够相对于活动座发生位移，从而使得从动万向轮持续保持与地面相抵的状态，对凹凸不平的路面进行适应，从而使得底盘本体能够保持平稳运行状态，进而降低了底盘本体的颠簸程度，保证了本申请运行时的稳定性；
3.对转动架与调向组件的设置，使得相关人员能够通过调向组件，驱动转动架发生转动，从而使得转动架带动驱动轮一并转动，从而改变本申请AGV用底盘结构的行驶方向，同时在此过程中，从动万向轮会逐渐发生转动，从而使得从动万向轮的行驶方向与驱动轮一致，从而缩小了本申请AGV用底盘结构的转弯半径。
附图说明
图1是本申请实施例1中用于体现柔性AGV用底盘结构整体的示意图。
图2是本申请实施例1中用于体现驱动轮的结构示意图。
图3是本申请实施例2中用于体现柔性AGV用底盘结构整体的示意图。
图4是本申请实施例2中用于体现缓冲组件的结构示意图。
附图标记说明：1、底盘本体；11、前车架；12、后车架；2、驱动轮模组；21、调整架；22、驱动轮；23、转动架；24、调向组件；25、驱动组件；26、从动万向轮；3、转动轴；4、轴承座；5、侧万向轮；6、缓冲组件；61、连接架；62、缓冲架；63、缓冲筒；64、缓冲弹簧；7、活动座；8、调整机构；81、避让组件；811、第一避让架；812、第二避让架；813、缓冲件；82、让位组件；821、第一让位架；822、第二让位架；83、复位组件；831、复位架；832、滑移架；833、复位件；9、稳固架。
具体实施方式
以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。
实施例1：
本申请实施例1公开一种柔性AGV用底盘结构。参照图1和图2，柔性AGV用底盘结构包括底盘本体1，底盘本体1包括前车架11与后车架12，前车架11与后车架12转动连接。前车架11与后车架12上均设置有驱动轮模组2，每一驱动轮模组2均包括调整架21与驱动轮22，前车架11与后车架12均与对应的调整架21转动连接，若干调整架21的转动方向相同，前车架11与后车架12之间的转动轴线垂直于每一调整架21的转动轴线。
参照图1和图2，前车架11与后车架12上设置有转动轴3和若干轴承座4，转动轴3的长度方向为后车架12的长度方向，前车架11与后车架12均与对应的轴承座4通过螺栓固定连接，每一轴承座4均套设于转动轴3上，且均通过轴承与转动轴3转动连接。
参照图1和图2，可选的，在本申请实施例中，前车架11与后车架12上均只设置有一个驱动轮模组2。前车架11上的调整架21位于前车架11沿后车架12宽度方向的一侧，后车架12上的调整架21位于后车架12沿自身宽度方向的另一侧。每一调整架21沿自身长度方向的中部，均通过支架与销轴与前车架11转动连接，且每一调整架21自身转动轴线的延伸方向均为后车架12的宽度方向。
参照图1和图2，每一驱动轮模组2均还包括转动架23、调向组件24、驱动组件25与从动万向轮26，两个转动架23均位于对应调整架21沿自身长度方向的同一端，且每一转动架23的顶端均与对应调整架21的底端通过轴承转动连接，每一转动架23转动轴线的延伸方向均为后车架12的高度方向。
参照图1和图2，调向组件24安装于调整架21上，且用于驱动对应的转动架23转动。可选的，在本申请实施例中，调向组件24为齿轮组与伺服电机的组合结构，伺服电机用于驱动齿轮组运转，齿轮组中的其一齿轮固定套设于对应的转动架23上，从而使得对应的转动架23在齿轮组与伺服电机的作用下转动，该调向组件24组合的方式与结构均为现有技术，故在此不再赘述。
参照图1和图2，驱动轮22安装于对应的转动架23上，并与对应的转动架23通过销轴转动连接。驱动组件25固定安装于转动架23上，且驱动组件25用于驱动驱动轮22转动。可选的，在本申请实施例中，驱动组件25为伺服电机与齿轮组，伺服电机通过螺钉固定安装于转动架23上，该伺服电机通过齿轮组驱动驱动轮22转动，伺服电机和齿轮组均为现有技术，故在此不再赘述。
参照图1和图2，从动万向轮26位于对应调整架21沿自身长度方向并远离驱动轮22的一端，从动万向轮26通过螺栓安装于调整架21的底端。初始状态，即调整架21的顶壁处于水平位置时，驱动轮22与从动万向轮26均与地面相接触。
参照图1和图2，前车架11与后车架12上均设置有侧万向轮5，每一侧万向轮5均位于对应前车架11或后车架12上沿后车架12宽度方向并远离调整架21的一侧。每一侧万向轮5的顶端均与对应的前车架11或后车架12通过螺栓固定连接，且每一侧万向轮5的底端均与地面相接触，从而使得驱动轮22、从动万向轮26与侧万向轮5均与地面接触。
本申请实施例1一种柔性AGV用底盘结构的实施原理为：当本申请AGV用底盘在遇到沿后车架12宽度方向不平的路面时，前车架11与后车架12能够发生相对转动，从而使得驱动轮22、从动万向轮26与侧万向轮5均能够与地面接触，从而代替了现有技术中沿底盘本体1宽度方向的调整架21的作用，从而使得本申请能够适应侧向不平的路面，降低了本申请柔性AGV用底盘结构的整体高度。
实施例2：
本申请实施例2相对于实施例1的不同点在于：参照图3和图4，每一调整架21上均设置有缓冲组件6，可选的，每一调整架21上的缓冲组件6均设置为两个，且分别位于对应的调整架21沿自身宽度方向的两侧。每一缓冲组件6均包括连接架61、缓冲架62、缓冲筒63与缓冲弹簧64。前车架11与后车架12的顶壁均通过螺栓与对应的连接架61的底端固定连接，每一连接架61均向上延伸设置，并靠近对应的调整架21，且略高于调整架21。
参照图3和图4，每一调整架21靠近驱动轮22的一端均与对应的缓冲架62的一端，通过销轴与调整架21转动连接。每一缓冲架62的另一端均插设于对应的缓冲筒63的一端内，且与缓冲筒63的内壁滑动连接。每一缓冲筒63的另一端均通过销轴与连接架61转动连接。每一缓冲弹簧64均套设于对应的缓冲架62上，且缓冲弹簧64的一端与缓冲架62的底端固定连接，缓冲弹簧64的另一端与缓冲筒63固定连接。
参照图3和图4，初始状态，即调整架21的顶壁处于水平状态时，缓冲架62插设于缓冲筒63内的一端，位于缓冲筒63内的中部位置，此时缓冲弹簧64处于压缩状态。当调整架21靠近驱动轮22的一端向上发生转动时，调整架21带动缓冲架62的底端一并位移，此时缓冲架62与缓冲筒63发生相对滑移，在此过程中，缓冲弹簧64被压缩，从而对调整架21进行缓冲。
参照图3和图4，每一调整架21上均设置有活动座7与调整机构8，活动座7位于调整架21沿自身长度方向并远离驱动轮22一端的下方，每一调整架21上的从动万向轮26均通过螺栓固定安装于活动座7的底端。每一调整机构8均包括两个避让组件81，避让组件81分别位于对应调整架21沿自身宽度方向的两侧。
参照图3和图4，每一避让组件81均包括第一避让架811、第二避让架812与缓冲件813，第一避让架811与调整架21通过滑轨滑动连接，第一避让架811的滑移方向为调整架21的长度方向。第二避让架812与第一避让架811远离调整架21的一侧通过销轴转动连接，第二避让架812套设于活动座7的顶端上，并与活动座7滑动连接，第二避让架812的滑移方向为活动座7的高度方向。
参照图3和图4，活动座7顶端的横截面积，大于自身供第二避让架812套设并滑移部分的横截面积，从而对第二避让架812进行限位。可选的，在本申请实施例中缓冲件813为压力弹簧，该压力弹簧套设于活动座7的顶端上，该压力弹簧的底端与活动座7的底端固定连接，该压力弹簧的顶端与第二避让架812的底端相抵，并与第二避让架812固定连接。
参照图3和图4，初始状态时，活动座7的高度方向为竖直方向，此时活动座7的顶端与第二避让架812的顶壁相抵，当调整架21靠近活动座7的一端向下转动时，第一避让架811随调整架21一并转动，此时活动座7相对于底盘本体1保持不动，第一避让架811在第二避让架812的限制下，相对于调整架21发生滑移。在此过程中，第二避让架812在第一避让架811的带动下，相对于活动座7向下发生滑移，且第二避让架812与第一避让架811之间发生相对转动，从而适应调整架21的转动。在此过程中，缓冲件813被压缩，从而储存弹性势能，对调整架21与第二避让架812进行缓冲。
参照图3和图4，每一活动座7靠近驱动轮22的一端均还设置有稳固架9，且每一活动座7上稳固架9的数目均设置为两个，且分别位于对应调整架21沿自身宽度方向的两侧。稳固架9的顶端向靠近驱动轮22的方向斜向上倾斜设置，稳固架9的底端与活动座7的底端一体成型设置。
参照图3和图4，调整机构8还包括让位组件82，每一调整机构8内让位组件82均设置有两个，且与稳固架9一一对应设置，让位组件82分别位于调整架21沿自身宽度方向的两侧。每一让位组件82均包括第一让位架821与第二让位架822，第一让位架821与调整架21通过滑轨滑动连接，且第一让位架821滑移所用的滑轨，即为第一避让架811滑移所用的滑轨。
参照图3和图4，第二让位架822套设于对应的稳固架9上，并与对应的稳固架9滑动连接，第二让位架822与第一让位架821通过销轴转动连接。稳固架9顶端的横截面积，大于自身供第二让位架822套设并滑移部分的横截面积，从而对第二让位架822进行限位。
参照图3和图4，初始状态，即活动座7的高度方向为竖直方向时，此时稳固架9的顶端与第二让位架822的顶壁相抵，当调整架21靠近活动座7的一端向下转动时，第一让位架821随调整架21一并转动，此时第一让位架821在第二让位架822的限制下，相对于调整架21发生滑移。在此过程中，第二让位架822在第一让位架821的带动下，相对于稳固架9向下发生滑移，且第二让位架822与第一让位架821之间发生相对转动，从而适应调整架21的转动。
参照图3和图4，调整架21上还设置有复位组件83，复位组件83的数目设置为若干个，并与第一让位架821一一对应设置，每一复位组件83均包括复位架831、滑移架832与复位件833。第一让位架821的底端向下延伸设置，复位架831套设于第一让位架821向下延伸的部分上，并与第一让位架821滑动连接。
参照图3和图4，复位架831与滑移架832通过销轴转动连接，滑移架832远离滑移座的一端插设于对应的前车架11或后车架12内，并均与对应的前车架11或后车架12滑动连接。滑移架832的滑移方向为后车架12的长度方向。可选的，在本申请实施例中，复位件833为压力弹簧，该压力弹簧套设于滑移架832上，该压力弹簧的一端与滑移架832靠近复位架831的一端固定连接，另一端与对应的前车架11或后车架12固定连接。
参照图3和图4，初始状态，即活动座7的高度方向为竖直方向时，第一让位架821向下延伸的部分呈竖直状态，此时复位件833处于压缩状态。当调整架21靠近活动座7的一端向下转动，第一让位架821随调整架21一并转动，此时复位架831随第一让位架821发生一段位移，从而使得滑移架832向远离活动座7的方向滑移，使得复位件833被压缩，在此过程中复位架831相对于滑移架832发生转动。
本申请实施例2一种柔性AGV用底盘结构的实施原理为：当调整架21靠近活动座7的一端向下转动时，调整架21带动缓冲架62的底端一并转动，此时缓冲架62与缓冲筒63发生相对滑移。同时，第一避让架811与第一让位架821随调整架21一并转动。第一避让架811在第二避让架812的限制下，相对于调整架21发生滑移，第一让位架821在第二让位架822的限制下，相对于调整架21发生滑移。同时，第二避让架812相对于活动座7向下发生滑移，第二让位架822相对于稳固架9向下发生滑移，从而适应调整架21的转动。在此过程中，缓冲弹簧64、缓冲件813与复位件833均被压缩，从而对调整架21进行缓冲。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种柔性AGV用底盘结构，包括底盘本体(1)和驱动轮模组(2)，所述驱动轮模组(2)包括调整架(21)与驱动轮(22)，其特征在于：所述底盘本体(1)包括前车架(11)与后车架(12)，所述前车架(11)与所述后车架(12)转动连接，所述前车架(11)与后车架(12)上均安装有驱动轮模组(2)，所述前车架(11)与后车架(12)均与对应的调整架(21)转动连接，若干所述调整架(21)的转动方向相同，所述前车架(11)与后车架(12)之间的转动轴线垂直于每一调整架(21)的转动轴线。
2.根据权利要求1所述的一种柔性AGV用底盘结构，其特征在于：所述驱动轮模组(2)还包括驱动组件(25)与从动万向轮(26)，所述前车架(11)与后车架(12)均与对应调整架(21)沿自身长度方向的中部转动连接，所述驱动轮(22)安装于调整架(21)沿自身长度方向的一端上，所述从动万向轮(26)安装于调整架(21)沿自身长度方向的另一端上，所述驱动组件(25)用于驱动驱动轮(22)转动。
3.根据权利要求2所述的一种柔性AGV用底盘结构，其特征在于：所述调整架(21)上还设置有活动座(7)，所述活动座(7)位于调整架(21)沿自身长度方向且远离驱动轮(22)的一端上，所述从动万向轮(26)安装于活动座(7)上，所述调整架(21)上还设置有调整机构(8)，所述活动座(7)通过调整机构(8)与调整架(21)滑动连接。
4.根据权利要求3所述的一种柔性AGV用底盘结构，其特征在于：所述活动座(7)上还设置有稳固架(9)，所述调整机构(8)包括让位组件(82)，所述稳固架(9)的一端与活动座(7)连接，所述稳固架(9)的另一端通过让位组件(82)与调整架(21)连接，所述调整架(21)通过让位组件(82)带动稳固架(9)进行让位。
5.根据权利要求4所述的一种柔性AGV用底盘结构，其特征在于：所述让位组件(82)包括第一让位架(821)与第二让位架(822)，所述第一让位架(821)与调整架(21)滑动连接，所述第一让位架(821)的滑移方向为调整架(21)的长度方向，所述第一让位架(821)与所述第二让位架(822)转动连接，所述第二让位架(822)套设于稳固架(9)上，并与所述稳固架(9)滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种柔性AGV用底盘结构，其特征在于：所述调整架(21)上还设置有复位组件(83)，所述复位组件(83)包括复位架(831)、滑移架(832)与复位件(833)，所述第一让位架(821)的底端向下延伸设置，所述复位架(831)套设于第一让位架(821)上，并与所述第一让位架(821)滑动连接，所述滑移架(832)的一端与复位架(831)转动连接，所述滑移架(832)的另一端与对应的前车架(11)或后车架(12)滑动连接，所述复位件(833)用于供所述滑移架(832)复位。
7.根据权利要求3所述的一种柔性AGV用底盘结构，其特征在于：所述调整机构(8)还包括避让组件(81)，所述避让组件(81)包括第一避让架(811)、第二避让架(812)与缓冲件(813)，所述第一避让架(811)与调整架(21)滑动连接，所述第一避让架(811)的滑移方向为调整架(21)的长度方向，所述第一避让架(811)与所述第二避让架(812)转动连接，所述第二避让架(812)与活动座(7)滑动连接，所述缓冲件(813)位于第二避让架(812)与活动座(7)之间，并用于供所述第二避让架(812)与活动座(7)缓冲。
8.根据权利要求2所述的一种柔性AGV用底盘结构，其特征在于：所述驱动轮模组(2)还包括转动架(23)与调向组件(24)，所述调整架(21)沿自身长度方向并远离从动万向轮(26)的一端，与所述转动架(23)转动连接，所述驱动轮(22)与驱动组件(25)均安装于转动架(23)上，所述调向组件(24)用于驱动转动架(23)转动。
9.根据权利要求2所述的一种柔性AGV用底盘结构，其特征在于：每一所述调整架(21)上设置有缓冲组件(6)，所述缓冲组件(6)包括连接架(61)、缓冲架(62)、缓冲筒(63)与缓冲弹簧(64)，所述前车架(11)与后车架(12)均与对应的所述连接架(61)连接，所述缓冲架(62)的一端与对应调整架(21)靠近驱动轮(22)的一端部转动连接，所述缓冲架(62)的另一端插设于缓冲筒(63)的一端内，并与所述缓冲筒(63)滑动连接，所述缓冲筒(63)的另一端与连接架(61)转动连接，所述缓冲弹簧(64)套设于缓冲架(62)上，且所述缓冲弹簧(64)的一端与缓冲架(62)连接，另一端与所述缓冲筒(63)连接。
10.根据权利要求1所述的一种柔性AGV用底盘结构，其特征在于：所述前车架(11)上的驱动轮模组(2)位于前车架(11)自身转动轴线的一侧，所述后车架(12)上的驱动轮模组(2)位于后车架(12)自身转动轴线的另一侧，所述前车架(11)与后车架(12)远离对应驱动轮模组(2)的另一侧上均设置有侧万向轮(5)，且均与对应的所述侧万向轮(5)转动连接。
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