CN112590933A - Agv底盘 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种AGV底盘，其包括底板、前车架、后车架、两个驱动轮组件、调节机构、第一侧臂和第二侧臂，第一侧臂和第二侧臂可转动的设置在底板上，前车架通过第一侧臂与驱动轮组件形成第一杠杆结构，后车架通过第二侧臂与驱动轮组件形成第二杠杆结构，调节机构设置在底板与驱动轮组件之间；当第一杠杆结构和第二杠杆结构摆动时，驱动轮组件通过调节机构使两驱动轮组件驱动轮之间的连线中点与底板的中心重合。与现有技术相比，本发明提供的AGV底盘，其通过调节机构使两驱动轮组件驱动轮之间的连线中点与底板的中心重合，确保车体旋转中心不会随着路面起伏或者倾斜而改变，从而提高了车体的控制精度，有效防止AGV偏移过大出现位置报错。

Description

AGV底盘

技术领域

本发明涉及AGV底盘技术领域，主要涉及一种AGV底盘。

背景技术

背负式AGV是指靠AGV车体自身承载货物重量的AGV车，这类AGV车多用于装配、物流等领域。现有的AGV车尤其是小型的AGV车的底盘结构一般是通过两个车架铰接来实现AGV车的自适应地面变形，但是，现有的底盘结构在遇到起伏路面的时候，两个驱动轮连线的中心(即车体算法控制中心点)和底板)中心会不一致，导致车体旋转的时候，在算法上车体运动推算和实际运行不一致，当车体一直旋转时，会一直朝一个方向偏移，运行精度差，如果误差量大的话，会导致AGV直接丢失坐标然后报错，且当AGV需要顶升货物也会有这个问题，转动之后本体和货物产生了位置偏移，从而影响AGV运行精度。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV底盘。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

AGV底盘，其包括底板、前车架、后车架、两个驱动轮组件、调节机构、第一侧臂和第二侧臂，所述第一侧臂和第二侧臂可转动的设置在所述底板上，所述前车架通过所述第一侧臂与所述驱动轮组件形成第一杠杆结构，所述后车架通过所述第二侧臂与所述驱动轮组件形成第二杠杆结构，所述调节机构设置在所述底板与所述驱动轮组件之间；当所述第一杠杆结构和第二杠杆结构摆动时，所述驱动轮组件通过所述调节机构使两驱动轮组件驱动轮之间的连线中点与所述底板的中心重合。

与现有技术相比，本发明提供的AGV底盘，其通过调节机构使两驱动轮组件驱动轮之间的连线中点与所述底板的中心重合，确保车体旋转中心不会随着路面起伏或者倾斜而改变，从而提高了车体的控制精度，有效防止AGV偏移过大出现位置报错，实现了AGV的精准运行。

优选的，所述调节机构包括自由度限位结构和腰型孔，所述自由度限位结构设置在所述驱动轮组件和底板之间，所述腰型孔可择一设置在所述第一杠杆结构和第二杠杆结构的支点处，或者设置在第一侧臂、第二侧臂与驱动轮组件连接的铰接点处。第一杠杆结构和第二杠杆结构摆动时，通过自由度限位结构和腰型孔进行限位，在起伏的路面可以起到缓冲作用。

优选的，所述驱动轮组件包括驱动装置、驱动轮和安装板；所述第一侧臂和第二侧臂分别通过支架可转动的设置在所述底板上，所述安装板的两端通过自由度限位结构连接于两个支架上，所述驱动装置固定在安装板上，驱动轮位于底板两侧中部，所述第一侧臂和第二侧臂分别与安装板可转动连接。在支架上设置自由度限位结构，使得安装板在自由度限位结构的限制下只能垂直于底板上下运动，从而保证底板中心和两个驱动轮连线的中心点在同一垂直的轴线上。

优选的，所述自由度限位结构为直线滑轨结构，其包括导轨和滑块，所述导轨固定设于支架上，所述滑块可滑动地设于导轨上，所述安装板与滑块固定连接。

优选的，还包括两个承载轮组件，所述承载轮组件分别设于前车架和后车架的下侧，所述承载轮组件包括一对万向轮、摆轴和摆动架，一对万向轮设于摆动架下侧，所述前车架的前后两侧均设有第一连接块，所述后车架的前后两侧均设有第二连接块，两个承载轮组件的摆动架的前后两侧通过摆轴分别连接于第一连接块和第二连接块上，前车架下侧与对应的摆动架之间留有间隙，后车架下侧与对应的摆动架之间留有间隙。两组万向轮通过摆轴浮动连接，可以确保万向轮在不平整路面上同时着地，同时，承载轮组件结合前车架和后车架可将万向轮的力分压到安装板上，起到分压作用，从而提高车体稳定性以及平衡各个轮子之间的受力，为整车提供更平衡的负载及运动情况。

优选的，所述第一侧臂和第二侧臂分别通过第一铰接轴和第二铰接轴铰接于安装板上，所述第一侧臂和第二侧臂分别通过第三铰接轴和第四铰接轴铰接于支架上，第一铰接轴和第二铰接轴分别为第一侧臂、第二侧臂与驱动轮组件连接的铰接点处；第三铰接轴和第四铰接轴分别为第一杠杆结构和第二杠杆结构的支点处。

优选的，所述第一铰接轴和第四铰接轴为随动器结构，所述安装板对应第一铰接轴处以及第二侧臂对应第四铰接轴处分别设有所述腰型孔，所述第二铰接轴和第三铰接轴为转轴；在不同部件上设置腰型孔可防止第一侧臂和第二侧臂都会产生前后的位移，增加车体的不稳定性。

优选的，所述第一侧臂和第二侧臂呈“Z”型，所述第一侧臂与安装板铰接，所述第一侧臂的另一端延伸出底板外侧，所述前车架固定连接在第一侧臂延伸出底板的一端，所述第二侧臂的一端与安装板铰接，所述第二侧臂的另一端延伸出底板外侧，所述后车架固定连接在第二侧臂延伸出底板的一端。

优选的，第一侧臂和第二侧臂靠近安装板的一端高于远离安装板的一端，第一侧臂与驱动轮组件连接的铰接点处的垂直高度高于第一杠杆结构的支点处，第二侧臂与驱动轮组件连接的铰接点处的垂直高度高于第二杠杆结构的支点处；其确保了底盘结构的强度的同时，增加第一铰接轴和第三铰接轴处的垂直高度可提高车体的抗倾覆能力。

优选的，为了进一步增强AGV底盘结构的稳定性，第一侧臂和第二侧臂均设有两个，每个侧臂对应配置有一个支架，每一个支架对应配置有自由度限位结构，所述前车架连接于两个第一侧臂之间，所述后车架连接于两个第二侧臂之间。

附图说明

图1是本发明的示意图一；

图2是本发明的示意图二；

图3是本发明的俯视图；

图4是图3中A区域的放大图；

图5是本发明承载轮组件装配到前车架(后车架)上的示意图；

图6是本发明安装板的示意图；

图7是本发明支架的示意图；

图8是本发明第一侧臂的示意图；

图9是本发明第二侧臂的示意图。

标号说明：底板1、前车架2、后车架3、驱动轮组件4、第一侧臂5、第二侧臂6、承载轮组件7、自由度限位结构8、两个腰型孔9、支架10、第一杠杆结构101、第二杠杆结构102、第一连接块21、第二连接块31、驱动装置41、驱动轮42、安装板43、驱动电机411、减速机412、第一铰接轴51、第三铰接轴52、第二铰接轴61、第四铰接轴62、万向轮71、摆轴72、摆动架73、导轨81、滑块82、支撑座111、连接座112、安装槽113、二维码扫描器11、扫码孔12、连接架13。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的具体实施方式。

参见图1至图9，AGV底盘，其包括底板1、前车架2、后车架3、两个驱动轮组件4、调节机构、第一侧臂5、第二侧臂6和承载轮组件7，所述第一侧臂5和第二侧臂6可转动的设置在所述底板1上，所述前车架2通过所述第一侧臂5与所述驱动轮组件4形成第一杠杆结构101，所述后车架3通过所述第二侧臂6与所述驱动轮组件4形成第二杠杆结构102，所述调节机构设置在所述底板1与所述驱动轮组件4之间；所述承载轮组件7分别设于前车架2和后车架3的下侧，当所述第一杠杆结构101和第二杠杆结构102摆动时，所述驱动轮组件4通过所述调节机构使两驱动轮组件4驱动轮之间的连线中点与所述底板1的中心重合。

具体的，所述调节机构包括自由度限位结构8和两个腰型孔9，所述自由度限位结构8设置在所述驱动轮组件4和底板1之间，所述腰型孔9分别设置在第一杠杆结构101的支点处和第二侧臂6与驱动轮组件4连接的铰接点处。第一杠杆结构101和第二杠杆结构102摆动时，通过自由度限位结构8和腰型孔9实现限位。

在其他实施例中，所述腰型孔9可分别设置在所述第一杠杆结构101和第二杠杆结构102的支点处；或者，分别设置在第一侧臂5、第二侧臂6与驱动轮组件4连接的铰接点处；或者，或者，分别设置在第二杠杆结构102的支点处和第一侧臂5与驱动轮组件4连接的铰接点处。

所述驱动轮组件4包括驱动装置41、驱动轮42和安装板43；所述第一侧臂5和第二侧臂6分别通过支架10可转动的设置在所述底板1上，所述安装板43的两端通过自由度限位结构8连接于两个支架10上，所述驱动装置41固定在安装板43上，本实施例中，驱动装置包括包括驱动电机411和减速机412，驱动轮42位于底板1两侧中部，所述第一侧臂5和第二侧臂6分别与安装板43可转动连接。在支架10上设置自由度限位结构8，使得安装板43在自由度限位结构8的限制下只能垂直于底板1上下运动，从而保证底板1中心和两个驱动轮42连线的中心点在同一垂直的轴线上。本实施例中，第一侧臂5和第二侧臂6均设有两个，每个侧臂对应配置有一个支架10，每一个支架10对应配置有自由度限位结构8，所述前车架2连接于两个第一侧臂5之间，所述后车架3连接于两个第二侧臂6之间。

本发明提供的AGV底盘，其通过在支架10上设置自由度限位结构8，使得安装板43在自由度限位结构8的限制下只能垂直于底板1上下运动，从而保证底板1中心和两个驱动轮42连线的中心点在同一垂直的轴线上，确保车体旋转中心不会随着路面起伏或者倾斜而改变，从而提高了车体的控制精度，有效防止AGV偏移过大出现位置报错，实现了AGV的精准运行。

在一种优选的实施例中，所述自由度限位结构8为直线滑轨结构，其包括导轨81和滑块82，所述导轨81固定设于支架10上，所述滑块82可滑动地设于导轨81上，所述安装板43与滑块82固定连接。

参见图5，在一种优选的实施例中，所述承载轮组件7包括一对万向轮71、摆轴72和摆动架73，一对万向轮71设于摆动架73下侧，所述前车架2的前后两侧均设有第一连接块21，所述后车架3的前后两侧均设有第二连接块31，两个承载轮组件7的摆动架73的前后两侧通过摆轴72分别连接于第一连接块21和第二连接块31上，前车架2下侧与对应的摆动架73之间留有间隙，后车架3下侧与对应的摆动架73之间留有间隙。两组万向轮71通过摆轴72浮动连接，可以确保万向轮71在不平整路面上同时着地，同时，承载轮组件7结合前车架2和后车架3可将万向轮71的力分压到安装板43上，起到分压作用，从而提高车体稳定性以及平衡各个轮子之间的受力，为整车提供更平衡的负载及运动情况。

本实施例中，靠近底板1一端的第一连接块21的两侧延伸至与两个第一侧臂5连接，靠近底板1一端的第二连接块31的两侧延伸至与两个第二侧臂6连接，其增强了前车架2和后车架3的承重。

参见图1、图2、图8和图9，在一种优选的实施例中，所述第一侧臂5和第二侧臂6呈“Z”型，所述第一侧臂5与安装板43铰接，所述第一侧臂5的另一端延伸出底板1外侧，所述前车架2固定连接在第一侧臂5延伸出底板1的一端，所述第二侧臂6的一端与安装板43铰接，所述第二侧臂6的另一端延伸出底板1外侧，所述后车架3固定连接在第二侧臂6延伸出底板1的一端。

本实施例中，所述第一侧臂5和第二侧臂6分别通过第一铰接轴51和第二铰接轴61铰接于安装板43上，所述第一侧臂5和第二侧臂6分别通过第三铰接轴52和第四铰接轴62铰接于支架10上，第一铰接轴51和第二铰接轴61分别为第一侧臂5、第二侧臂6与驱动轮组件4连接的铰接点处；第三铰接轴52和第四铰接轴62分别为第一杠杆结构101和第二杠杆结构102的支点处。所述第一铰接轴51和第四铰接轴62为随动器结构，所述安装板43对应第一铰接轴51处以及第二侧臂6对应第四铰接轴62处分别设有所述腰型孔9，所述第二铰接轴61和第三铰接轴52为转轴；在不同部件上设置腰型孔9可防止第一侧臂5和第二侧臂6都会产生前后的位移，增加车体的不稳定性。本实施例中，为了保证前车架2和后车架3的受力平衡，第一铰接轴51和第二铰接轴61的垂直高度相同，第三铰接轴52和第四铰接轴62的垂直高度相同。

在一种优选的实施例中，第一侧臂5和第二侧臂6靠近安装板43的一端高于远离安装板43的一端，第一侧臂5与驱动轮42组件4连接的铰接点处的垂直高度高于第一杠杆结构101的支点处，第二侧臂6与驱动轮42组件4连接的铰接点处的垂直高度高于第二杠杆结构102的支点处；其确保了底盘结构的强度的同时，为按照承载轮组件7提供空间，且增加第一铰接轴51和第三铰接轴61处的垂直高度可提高车体的抗倾覆能力。

参见图2和图7，在一种优选的实施例中，所述支架10包括支撑座111和连接座112，所述支撑座111呈“L”型，其固定连接在底板1上，所述连接座112固定在支撑座111上，所述前车架2与后车架3分别与两个支撑座111铰接，使得支架10、底板1、前车架2或后车架3之间的连接更加稳定可靠。本实施例中，所述支撑座111侧壁设有安装槽113，所述导轨81固定在安装槽113上，安装槽113用于对导轨81进行限位。

参见图1和图2，本实施例中，还包括二维码扫描器11，所述底板1中部设有扫码孔12，所述二维码扫码器通过连接架13固定在底板1上，且二维码扫描器11对准扫码孔12，将该底盘结构应用在二维码导航上，定位精度更高。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.AGV底盘，其特征在于：包括底板、前车架、后车架、两个驱动轮组件、调节机构、第一侧臂和第二侧臂，所述第一侧臂和第二侧臂可转动的设置在所述底板上，所述前车架通过所述第一侧臂与所述驱动轮组件形成第一杠杆结构，所述后车架通过所述第二侧臂与所述驱动轮组件形成第二杠杆结构，所述调节机构设置在所述底板与所述驱动轮组件之间；当所述第一杠杆结构和第二杠杆结构摆动时，所述驱动轮组件通过所述调节机构使两驱动轮组件驱动轮之间的连线中点与所述底板的中心重合。

2.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于：所述调节机构包括自由度限位结构和腰型孔，所述自由度限位结构设置在所述驱动轮组件和底板之间，所述腰型孔可择一设置在所述第一杠杆结构和第二杠杆结构的支点处，或者设置在第一侧臂、第二侧臂与驱动轮组件连接的铰接点处。

3.根据权利要求2所述的AGV底盘，其特征在于：所述驱动轮组件包括驱动装置、驱动轮和安装板；所述第一侧臂和第二侧臂分别通过支架可转动的设置在所述底板上，所述安装板的两端通过自由度限位结构连接于两个支架上，所述驱动装置固定在安装板上，驱动轮位于底板两侧中部，所述第一侧臂和第二侧臂分别与安装板可转动连接。

4.根据权利要求3所述的AGV底盘，其特征在于：所述自由度限位结构为直线滑轨结构，其包括导轨和滑块，所述导轨固定设于支架上，所述滑块可滑动地设于导轨上，所述安装板与滑块固定连接。

5.根据权利要求2至4任一项所述的AGV底盘，其特征在于：还包括两个承载轮组件，所述承载轮组件分别设于前车架和后车架的下侧，所述承载轮组件包括一对万向轮、摆轴和摆动架，一对万向轮设于摆动架下侧，所述前车架的前后两侧均设有第一连接块，所述后车架的前后两侧均设有第二连接块，两个承载轮组件的摆动架的前后两侧通过摆轴分别连接于第一连接块和第二连接块上，前车架下侧与对应的摆动架之间留有间隙，后车架下侧与对应的摆动架之间留有间隙。

6.根据权利要求5所述的AGV底盘，其特征在于：所述第一侧臂和第二侧臂分别通过第一铰接轴和第二铰接轴铰接于安装板上，所述第一侧臂和第二侧臂分别通过第三铰接轴和第四铰接轴铰接于支架上，第一铰接轴和第二铰接轴分别为第一侧臂、第二侧臂与驱动轮组件连接的铰接点处；第三铰接轴和第四铰接轴分别为第一杠杆结构和第二杠杆结构的支点处。

7.根据权利要求6所述的AGV底盘，其特征在于：所述第一铰接轴和第四铰接轴为随动器结构，所述安装板对应第一铰接轴处以及第二侧臂对应第四铰接轴处分别设有所述腰型孔，所述第二铰接轴和第三铰接轴为转轴。

8.根据权利要求6所述的AGV底盘，其特征在于：所述第一侧臂和第二侧臂呈“Z”型，所述第一侧臂与安装板铰接，所述第一侧臂的另一端延伸出底板外侧，所述前车架固定连接在第一侧臂延伸出底板的一端，所述第二侧臂的一端与安装板铰接，所述第二侧臂的另一端延伸出底板外侧，所述后车架固定连接在第二侧臂延伸出底板的一端。

9.根据权利要求8所述的AGV底盘，其特征在于：第一侧臂和第二侧臂靠近安装板的一端高于远离安装板的一端，第一侧臂与驱动轮组件连接的铰接点处的垂直高度高于第一杠杆结构的支点处，第二侧臂与驱动轮组件连接的铰接点处的垂直高度高于第二杠杆结构的支点处。

10.根据权利要求8所述的AGV底盘，其特征在于：第一侧臂和第二侧臂均设有两个，每个侧臂对应配置有一个支架，每一个支架对应配置有自由度限位结构，所述前车架连接于两个第一侧臂之间，所述后车架连接于两个第二侧臂之间。

Images