CN216805648U - 一种agv底盘的自适应悬挂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV底盘的自适应悬挂结构，包括：设置于小车顶板下方的底盘；对称设置的两个驱动系统，两个驱动系统均安装于底盘的前端处，两个驱动系统通过驱动系统固定组件转动连接；后悬架系统，后悬架系统安装于后悬架固定组件上，后悬架固定组件安装于底盘的后端处；驱动系统包括：驱动悬架，驱动悬架悬浮于底盘的上方；驱动轮，驱动轮安装于驱动悬架的外侧、并靠近驱动悬架的后端设置；前万向轮，前万向轮安装于万向轮安装板的底面上，万向轮安装板设置于驱动悬架的内侧、并靠近驱动悬架的前端设置。本实用新型结构简单，体积小巧，却能够避免因地面环境对AGV小车正常行驶造成的不利影响，能为AGV小车提供持续稳定抓地力的。

Description

一种AGV底盘的自适应悬挂结构

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，尤其涉及一种AGV底盘的自适应悬挂结构。

背景技术

Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车。具体指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

现在的AGV小车驱动方式多以双轮差动驱动为主，靠调整左右两轮的速度差，实现AGV小车的前进、后退、转弯及方向修正。

传统的AGV小车由于尺寸及内部空间限制，多不具有悬挂系统，导致AGV小车对行驶路面的平整度要求很高，通常只适合在平坦地面行进，当路面出现凹凸不平时，可能发生驱动轮与地面接触不良的情况，导致AGV小车的驱动力缺失、驱动轮打滑甚至悬空等现象，这就大大降低了AGV小车对工作环境的适应能力。严重者可导致AGV小车发生脱轨，万象轮损坏，甚至侧翻等严重事故，这也大大降低了AGV小车的可靠性。

因此，本领域技术人员提供了一种AGV底盘的自适应悬挂结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种解决上述问题，结构简单，体积小巧，却能够避免因地面环境对AGV小车正常行驶造成的不利影响，能为AGV小车提供持续稳定抓地力的一种AGV底盘的自适应悬挂结构。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型的一种AGV底盘的自适应悬挂结构，包括：

设置于小车顶板下方的底盘；

对称设置的两个驱动系统，两个所述驱动系统均安装于底盘的前端处，两个驱动系统通过驱动系统固定组件转动连接；

后悬架系统，所述后悬架系统安装于后悬架固定组件上，所述后悬架固定组件安装于底盘的后端处；

所述驱动系统包括：

驱动悬架，所述驱动悬架悬浮于底盘的上方；

驱动轮，所述驱动轮安装于驱动悬架的外侧、并靠近驱动悬架的后端设置；

前万向轮，所述前万向轮安装于万向轮安装板的底面上，万向轮安装板设置于驱动悬架的内侧、并靠近驱动悬架的前端设置；

驱动电机，所述驱动电机安装于驱动悬架的内侧，所述驱动电机的输出端带动驱动轮转动。

进一步的，所述驱动悬架的前端内侧设置有驱动悬挂副板，所述驱动悬挂副板和驱动悬架之间安装有驱动悬挂支撑块，所述驱动悬挂支撑块靠近万向轮安装板设置。

进一步的，所述驱动系统还包括驱动悬挂轴承，所述驱动悬挂轴承设置于驱动电机和驱动悬挂支撑块之间、并安装于驱动悬架的内侧面上，两个驱动系统上的驱动悬挂轴承通过驱动系统固定组件连接。

进一步的，所述驱动悬架的顶端向内延伸有固定板，所述固定板的后端与小车顶板之间设置有增压弹簧。

进一步的，所述驱动系统固定组件包括：

多个固定架；多个所述固定架的中线位于同一直线上，多个固定架均安装于底盘上；

转动轴，所述转动轴能够在多个固定架内转动，所述转动轴的两端分别穿过对应的驱动悬挂副板、并与对应的驱动悬挂轴承转动连接。

优选的，所述固定架的数目为四个，位于端部的两个固定架分别设置于对应的驱动悬架和驱动悬挂副板的外侧。

进一步的，后悬架系统包括：

对称设置的两个后悬架，两个后悬架之间安装有对称设置的两个垫块，两个所述后悬架的中部均设置有第一通孔，位于前端的后悬架的外侧安装有后悬挂轴承座；

对称设置的两个后万向轮，两个所述后万向轮分别安装于对应的后万向轮安装板的底面上，两个所述后万向轮安装板分别安装于两个垫块的外侧。

进一步的，所述后悬架固定组件包括：

两个后悬架轴承座，两个所述后悬架轴承座安装于底盘上；

后悬架安装轴，所述后悬架安装轴分别穿过两个后悬架上的第一通孔、并分别与对应的后悬架轴承座转动连接，两个所述后悬架轴承座分别位于后悬挂轴承座和位于后端的后悬架的外侧，所述后悬架安装轴与后悬挂轴承座转动连接。

进一步的，所述底盘的前端和后端分别对称开设有第二通孔，两个所述前万向轮分别伸出两个位于前端的第二通孔、并与地面接触；两个所述后万向轮分别伸出两个位于后端的第二通孔、并与地面接触。

进一步的，所述底盘的中部两侧均向内凹陷形成安装槽，所述驱动轮分别位于对应的安装槽内、并与地面接触。

在上述技术方案中，本实用新型提供的一种AGV底盘的自适应悬挂结构，具有以下有益效果：

1、每个驱动轮与对应的前万向轮通过驱动悬架与转动轴和固定架连接成整体结构，两侧的两个整体结构通过驱动系统连接、并相对于底盘组成杠杆结构，AGV小车运行过程中，上述杠杆结构将前端负载分配到两个前万向轮及对应的驱动轮上；通过驱动系统围绕转动轴相对的旋转，可保证AGV小车在通过凹凸不平路面时，两个前万向轮与两侧驱动轮均能落实到地面上，保证小车行驶正常。

2、设置于固定板和AGV小车顶板之间的增压弹簧，能够对AGV小车的车体以及负载起到缓冲和减震作用，并且给各自对应的驱动轮提供额外正压力，保证驱动轮与地面之间能够产生足够的摩檫力，驱动AGV小车运行。

3、后悬架系统能够围绕后悬架系统安装轴进行自由转动，使两个后万向轮与底盘之间组成杠杆结构；根据杠杆结构的原理，可以保证两个后万向轮能够同时落实到地面，保证AGV小车运行平稳。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1提供的一种AGV底盘的自适应悬挂结构的结构示意图；

图2为图1中驱动系统的结构示意图；

图3为图1中驱动系统固定组件的结构示意图；

图4为图1中后悬架系统的结构示意图；

图5为图1中后悬架固定组件的结构示意图。

附图标记说明：

1、底盘；2、驱动系统；3、驱动系统固定组件；4、后悬架系统；5、后悬架固定组件；

11、第二通孔；12、安装槽；

21、驱动悬架；22、驱动轮；23、前万向轮；24、万向轮安装板；25、驱动电机；26、驱动悬挂副板；27、驱动悬挂支撑块；28、驱动悬挂轴承；

211、固定板；212、增压弹簧；

31、固定架；32、转动轴；

41、后悬架；42、垫块；43、第一通孔；44、后悬挂轴承座；45、后万向轮；46、后万向轮安装板；

51、后悬架轴承座；52、后悬架安装轴。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

参见图1-5所示；

本实用新型实施例1所述的所述一种AGV底盘的自适应悬挂结构，包括：

设置于AGV小车顶板下方的底盘1；

对称设置的两个驱动系统2，两个所述驱动系统2均安装于底盘1的前端处，两个驱动系统2通过驱动系统固定组件3转动连接；

后悬架系统4，所述后悬架系统4安装于后悬架固定组件5上，所述后悬架固定组件5安装于底盘1的后端处；

所述驱动系统2包括：

驱动悬架21，所述驱动悬架21悬浮于底盘1的上方；

驱动轮22，所述驱动轮22安装于驱动悬架21的外侧、并靠近驱动悬架21的后端设置；

前万向轮23，所述前万向轮23安装于万向轮安装板24的底面上，万向轮安装板24设置于驱动悬架21的内侧、并靠近驱动悬架21的前端设置；

驱动电机25，所述驱动电机25安装于驱动悬架21的内侧，所述驱动电机25的输出端带动驱动轮22转动。

具体的，两个驱动悬架21均匀驱动系统固定组件3转动连接连接，两个前万向轮23之间以及两个驱动轮22之间均无需同轴同步转动，以使两个前万向轮23、两个驱动轮22可以在不平的地面上移动，且能够在一定的同时保证两个前万向轮23及两个驱动轮22均与地面接触，避免因地面环境对AGV小车正常行驶造成的不利影响，能为底盘1上方的AGV小车提供持续稳定抓地力的。

参见图1-2所示；

所述驱动悬架21的前端内侧设置有驱动悬挂副板26，所述驱动悬挂副板26和驱动悬架21之间安装有驱动悬挂支撑块27，所述驱动悬挂支撑块27靠近万向轮安装板24设置，所述万向轮安装板24安装于驱动悬挂副板26和驱动悬架21之间。驱动悬挂副板26通过驱动悬挂支撑块27安装于对应驱动悬架21的内侧，以便于万向轮安装板24的安装固定。

所述驱动系统2还包括驱动悬挂轴承28，所述驱动悬挂轴承28设置于驱动电机25和驱动悬挂支撑块27之间、并安装于驱动悬架21的内侧面上，两个驱动系统2上的驱动悬挂轴承28通过驱动系统固定组件3连接。

所述驱动悬架21的顶端向内延伸有固定板211，所述固定板211的后端与AGV小车顶板之间设置有增压弹簧212，增压弹簧212的轴线与驱动轮22的所在的平面平行。增压弹簧212能够对AGV小车的车体以及负载起到缓冲和减震作用，并且给各自对应的驱动轮22提供额外正压力，保证驱动轮22与地面之间能够产生足够的摩檫力，驱动AGV小车运行。

参见图1、3所示；

所述驱动系统固定组件3包括：

四个固定架31；四个所述固定架31的中线位于同一直线上，四个固定架31均安装于底盘1上；位于端部的两个固定架31分别设置于对应的驱动悬架21和驱动悬挂副板26的外侧；

转动轴32，所述转动轴32能够在多个固定架31内转动，所述转动轴32的两端分别穿过对应的驱动悬挂副板26、并与对应的驱动悬挂轴承28转动连接。

转动轴32分别与两个驱动悬挂轴承28转动连接，以保证AGV小车运动过程中两个前万向轮23及两个驱动轮22均与地面接触。

参见图1、4所示；

后悬架系统4包括：

对称设置的两个后悬架41，两个后悬架41之间安装有对称设置的两个垫块42，两个所述后悬架41的中部均设置有第一通孔43，位于前端的后悬架41的外侧安装有后悬挂轴承座44；

对称设置的两个后万向轮45，两个所述后万向轮45分别安装于对应的后万向轮安装板46的底面上，两个所述后万向轮安装板46分别安装于两个垫块42的外侧，两个所述后万向轮安装板46焊接于两个后悬架41之间。

两个后悬架41均匀后悬架固定组件5转动连接连接，后万向轮45之间无需同轴同步转动，以使两个后万向轮45可以在不平的地面上移动，且能够在一定的同时保证两个后万向轮45与地面接触，避免因地面环境对AGV小车正常行驶造成的不利影响，能为底盘1上方的AGV小车提供持续稳定抓地力的。

参见图1、5所示；

所述后悬架固定组件5包括：

两个后悬架轴承座51，两个所述后悬架轴承座51安装于底盘1上；

后悬架安装轴52，所述后悬架安装轴52分别穿过两个后悬架41上的第一通孔43、并分别与对应的后悬架轴承座51转动连接，两个所述后悬架轴承座51分别位于后悬挂轴承座44和位于后端的后悬架41的外侧，所述后悬架安装轴52与后悬挂轴承座44转动连接。

后悬架安装轴52分别与两个后悬挂轴承座44转动连接，以保证AGV小车运动过程中两个后万向轮45均与地面接触。

参见图1所示；

所述底盘1的前端和后端分别对称开设有第二通孔11，两个所述前万向轮23分别伸出两个位于前端的第二通孔11、并与地面接触；两个所述后万向轮45分别伸出两个位于后端的第二通孔11、并与地面接触。

所述底盘1的中部两侧均向内凹陷形成安装槽12，所述驱动轮22分别位于对应的安装槽12内、并与地面接触。

具体工作时，

两侧的驱动轮22与对应的前万向轮23通过驱动悬架21与转动轴32和固定架31相对于底盘1组成杠杆结构，AGV小车运行过程中，上述杠杆结构将前端负载按分配到前万向轮23与驱动轮22上。通过驱动系统2围绕转动轴32相对的旋转，可保证AGV小车在通过凹凸不平路面时，两个前万向轮23与两侧驱动轮22均能落实到地面上，保证小车行驶正常。

设置于固定板211和AGV小车顶板之间的增压弹簧212，能够对AGV小车的车体以及负载起到缓冲和减震作用，并且给各自对应的驱动轮22提供额外正压力，保证驱动轮22与地面之间能够产生足够的摩檫力，驱动AGV小车运行。

后悬架系统4能够围绕后悬架系统安装轴51进行自由转动，使两个后万向轮45与底盘1之间组成杠杆结构。根据杠杆结构的原理，可以保证两个后万向轮45能够同时落实到地面，保证AGV小车运行平稳。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (10)

1.一种AGV底盘的自适应悬挂结构，其特征在于，包括：

设置于AGV小车顶板下方的底盘(1)；

对称设置的两个驱动系统(2)，两个所述驱动系统(2)均安装于底盘(1)的前端处，两个驱动系统(2)通过驱动系统固定组件(3)转动连接；

后悬架系统(4)，所述后悬架系统(4)安装于后悬架固定组件(5)上，所述后悬架固定组件(5)安装于底盘(1)的后端处；

所述驱动系统(2)包括：

驱动悬架(21)，所述驱动悬架(21)悬浮于底盘(1)的上方；

驱动轮(22)，所述驱动轮(22)安装于驱动悬架(21)的外侧、并靠近驱动悬架(21)的后端设置；

前万向轮(23)，所述前万向轮(23)安装于万向轮安装板(24)的底面上，万向轮安装板(24)设置于驱动悬架(21)的内侧、并靠近驱动悬架(21)的前端设置；

驱动电机(25)，所述驱动电机(25)安装于驱动悬架(21)的内侧，所述驱动电机(25)的输出端带动驱动轮(22)转动。

2.根据权利要求1所述一种AGV底盘的自适应悬挂结构，其特征在于，所述驱动悬架(21)的前端内侧设置有驱动悬挂副板(26)，所述驱动悬挂副板(26)和驱动悬架(21)之间安装有驱动悬挂支撑块(27)，所述驱动悬挂支撑块(27)靠近万向轮安装板(24)设置。

3.根据权利要求2所述一种AGV底盘的自适应悬挂结构，其特征在于，所述驱动系统(2)还包括驱动悬挂轴承(28)，所述驱动悬挂轴承(28)设置于驱动电机(25)和驱动悬挂支撑块(27)之间、并安装于驱动悬架(21)的内侧面上，两个驱动系统(2)上的驱动悬挂轴承(28)通过驱动系统固定组件(3)连接。

4.根据权利要求3所述一种AGV底盘的自适应悬挂结构，其特征在于，所述驱动悬架(21)的顶端向内延伸有固定板(211)，所述固定板(211)的后端与AGV小车顶板之间设置有增压弹簧(212)。

5.根据权利要求2所述一种AGV底盘的自适应悬挂结构，其特征在于，所述驱动系统固定组件(3)包括：

多个固定架(31)，多个固定架(31)均安装于底盘(1)上；

转动轴(32)，所述转动轴(32)能够在多个固定架(31)内转动，所述转动轴(32)的两端分别穿过对应的驱动悬挂副板(26)、并与对应的驱动悬挂轴承(28)转动连接。

6.根据权利要求5所述一种AGV底盘的自适应悬挂结构，其特征在于，所述固定架(31)的数目为四个，位于端部的两个固定架(31)分别设置于对应的驱动悬架(21)和驱动悬挂副板(26)的外侧。

7.根据权利要求1所述一种AGV底盘的自适应悬挂结构，其特征在于，后悬架系统(4)包括：

对称设置的两个后悬架(41)，两个后悬架(41)之间安装有对称设置的两个垫块(42)，两个所述后悬架(41)的中部均设置有第一通孔(43)，位于前端的后悬架(41)的外侧安装有后悬挂轴承座(44)；

对称设置的两个后万向轮(45)，两个所述后万向轮(45)分别安装于对应的后万向轮安装板(46)的底面上，两个所述后万向轮安装板(46)分别安装于两个垫块(42)的外侧。

8.根据权利要求7所述一种AGV底盘的自适应悬挂结构，其特征在于，所述后悬架固定组件(5)包括：

两个后悬架轴承座(51)，两个所述后悬架轴承座(51)安装于底盘(1)上；

后悬架安装轴(52)，所述后悬架安装轴(52)分别穿过两个后悬架(41)上的第一通孔(43)、并分别与对应的后悬架轴承座(51)转动连接，两个所述后悬架轴承座(51)分别位于后悬挂轴承座(44)和位于后端的后悬架(41)的外侧，所述后悬架安装轴(52)与后悬挂轴承座(44)转动连接。

9.根据权利要求7所述一种AGV底盘的自适应悬挂结构，其特征在于，所述底盘(1)的前端和后端分别对称开设有第二通孔(11)，两个所述前万向轮(23)分别伸出两个位于前端的第二通孔(11)，并与地面接触；两个所述后万向轮(45)分别伸出两个位于后端的第二通孔(11)，并与地面接触。

10.根据权利要求1所述一种AGV底盘的自适应悬挂结构，其特征在于，所述底盘(1)的中部两侧均向内凹陷形成安装槽(12)，所述驱动轮(22)分别位于对应的安装槽(12)内、并与地面接触。

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