CN208498647U - 一种驱动轮被动施力机构及包含其的agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种驱动轮被动施力机构及包含其的AGV，驱动轮被动施力机构包括：车架、设有驱动轮的动力结构、升降结构和施力结构；动力结构转动设于车架，使得驱动轮可绕车架做圆周运动；升降结构设于车架并可于车架做升降运动；施力结构转动设于车架，且施力结构的一端与升降结构连接，施力结构的另一端与动力结构连接；使得施力结构在升降结构处于顶升状态时施加动力结构以朝向地面的力。本实用新型创造性的利用升降AGV的升降过程与杠杆原理为AGV的驱动轮于负载状态和空载状态提供对应的抓地能力，有效避免了AGV负载行走的打滑现象，且节省了AGV空载行走的能耗。

Description

一种驱动轮被动施力机构及包含其的AGV

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，尤指一种驱动轮被动施力机构及包含其的AGV。

背景技术

随着第四次工业革命的兴起，智能化和自动化被引入各个行业，从而提高各个行业的工作效率。将AGV应用于物流仓储、自动化生产和装配产线中等技术领域而实现各个行业的智能化和自动化是大势所趋。

传统的AGV的驱动轮一般是固设在车架上，使得AGV在不平的地面上行走时不仅容易发生颠簸而使得AGV行走不稳定，易发生货物滑落等不良现象；且颠簸导致车架因发生碰撞而影响其使用寿命。更甚的是，在AGV行走过程中，驱动轮易发生打滑现象，导致AGV不能正常行走，进而影响AGV的定位精准度。因此，怎样提高AGV行走的稳定性是本领域技术人员亟待解决的难题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种驱动轮被动施力机构及包含其的AGV，创造性的利用升降AGV的升降过程与杠杆原理为AGV的驱动轮于负载状态和空载状态提供对应的抓地能力，有效避免了AGV负载行走的打滑现象，且节省了AGV空载行走的能耗。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种驱动轮被动施力机构，包括：

车架、设有驱动轮的动力结构、升降结构和施力结构；

所述动力结构转动设于所述车架，使得所述驱动轮可绕所述车架做圆周运动；

所述升降结构设于所述车架并可于所述车架做升降运动；

所述施力结构转动设于所述车架，且所述施力结构的一端与所述升降结构连接，所述施力结构的另一端与所述动力结构连接；使得所述施力结构在所述升降结构处于顶升状态时施加所述动力结构以朝向地面的力。

本技术方案中，创造性的利用升降结构的顶升状态(即负载状态)为驱动轮提高抓地能力，使得AGV特别是载货中的AGV的驱动轮的抓地能力较强，从而有效避免载有货物的AGV在行走过程中的打滑现象，进而提高驱动轮于负载状态下行走的稳定性以及定位精准性，使得AGV可适用于高精准配送方式的智能系统；而AGV在空载状态时，由于升降结构下降，使得由于升降结构顶升而施加于驱动轮的力撤销，使得动力结构更为省电；灵活地根据升降结构的升降状态与杠杆原理为AGV的驱动轮于负载状态和空载状态提供对应的抓地能力；且由于带有驱动轮的动力结构转动设于车架，使得驱动轮在AGV在行走过程中会随地面的高低起伏而适应性的调整，从而提高AGV行走过程中的稳定性，大大降低了AGV行走过程的颠簸现象，保证AGV输送货物的平稳性和顺畅度。

进一步优选地，还包括悬架结构；所述悬架结构设于所述车架并可施加所述动力结构以朝向地面的力。

本技术方案中，悬架结构进一步提高AGV的行走过程的抓地能力，使得驱动轮不管在负载状态还是在空载状态的抓地能力均为良好。使得AGV在不平整的地面行走而发生颠簸时，可进一步通过悬架结构为驱动轮提高抓地能力，避免驱动轮出现打滑现象。

进一步优选地，所述悬架结构包括可沿所述升降结构的升降方向可伸缩的第一弹性件；所述第一弹性件的一端与所述动力结构连接，所述第一弹性件的另一端抵接于所述车架。

进一步优选地，所述第一弹性件为第一弹簧，所述第一弹簧套设于固设在所述车架的导杆的外侧；所述导杆的一端固设于所述车架，所述导杆的另一端贯穿所述动力结构对应所述导杆设置的通孔，使得所述第一弹簧套设于贯穿所述通孔后的导杆；所述第一弹簧的一端抵接于所述动力结构，所述第一弹簧的另一端抵接于设于所述导杆的抵设部。

本技术方案中，通过第一弹簧和导杆的引导作用，从而有效保证弹力可垂直地面作用于驱动轮，进而最大化保证了驱动轮的抓地能力。

进一步优选地，所述施力结构包括第二弹性件和转动设于所述车架的施力杠杆；所述第二弹性件的一端与所述升降结构连接，所述第二弹性件的另一端与所述施力杠杆的一端连接；所述施力杠杆的另一端与所述动力结构连接。

本技术方案中，通过弹性件为驱动轮施加力，使得整个施力过程为弹性施力过程，使得施力为一柔性过程，大大降低了结构之间的力的传递的刚性碰撞，从而保护了各个部件，延长了其使用寿命。

进一步优选地，所述升降结构包括升降平台和用于驱动所述升降平台升降的升降组件；所述施力结构与所述升降平台靠近所述车架一侧的底面连接。

进一步优选地，所述车架的四个边角处设有用于安装万向轮的安装座。

本技术方案中，为了提高AGV的行走稳定性，通过在车架的四个边角处设置可分担驱动轮的承重的万向轮，且驱动轮与万向轮的组合更是为货物的承载提供了一个平面，大大提高了AGV负载过程的稳定性。

进一步优选地，所述动力结构包括驱动电机和安装架；所述驱动电机与所述驱动轮连接；所述驱动电机安装于所述安装架，所述安装架轴接于所述车架。

一种AGV，包括：

驱动轮被动施力机构和无线通讯模组；

所述驱动轮被动施力机构包括车架、设有驱动轮的动力结构、升降结构和施力结构；

所述动力结构转动设于所述车架，使得所述驱动轮可绕所述车架做圆周运动；

所述升降结构设于所述车架并可于所述车架做升降运动；

所述施力结构转动设于所述车架，且所述施力结构的一端与所述升降结构连接，所述施力结构的另一端与所述动力结构连接；使得所述施力结构在所述升降结构处于顶升状态时施加所述动力结构以朝向地面的力。

本技术方案中，创造性的利用升降结构的顶升状态(即负载状态)为驱动轮提高抓地能力，使得AGV特别是载货中的AGV的驱动轮的抓地能力较强，从而有效避免载有货物的AGV在行走过程中的打滑现象，进而提高驱动轮于负载状态下行走的稳定性以及定位精准性，使得AGV可适用于高精准配送方式的智能系统；而AGV在空载状态时，由于升降结构下降，使得由于升降结构顶升而施加于驱动轮的力撤销，使得动力结构更为省电；灵活地根据升降结构的升降状态与杠杆原理为AGV的驱动轮于负载状态和空载状态提供对应的抓地能力；且由于带有驱动轮的动力结构转动设于车架，使得驱动轮在AGV在行走过程中会随地面的高低起伏而适应性的调整，从而提高AGV行走过程中的稳定性，大大降低了AGV行走过程的颠簸现象，保证AGV输送货物的平稳性和顺畅度。

进一步优选地，所述驱动轮被动施力机构包括悬架结构；所述悬架结构设于所述车架并可施加所述动力结构以朝向地面的力。

本技术方案中，悬架结构进一步提高AGV的行走过程的抓地能力，使得驱动轮不管在负载状态还是在空载状态的抓地能力均为良好。使得AGV在不平整的地面行走而发生颠簸时，可进一步通过悬架结构为驱动轮提高抓地能力，避免驱动轮出现打滑现象。

本实用新型提供的一种驱动轮被动施力机构及包含其的AGV，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本实用新型中，创造性的利用升降AGV的升降过程与杠杆原理为AGV的驱动轮于负载状态和空载状态提供对应的抓地能力，有效避免了AGV负载行走的打滑现象，且节省了AGV空载行走的能耗。且动力结构转动设于车架，使得驱动轮在AGV在行走过程中会随地面的高低起伏而适应性的调整，从而提高AGV行走过程中的稳定性，大大降低了AGV行走过程的颠簸现象，保证AGV输送货物的平稳性和顺畅度。

2、本实用新型中，充分利用升降结构顶升和下降状态的切换与杠杆原理的相契合，使得整个AGV只需设置一个施力杠杆即可，无需更改AGV其他结构的位置和结构，可在不改变AGV整体体积的情况下完成旧AGV的改造，结构紧凑且易于实现。

3、本实用新型中，悬架结构进一步提高AGV的行走过程的抓地能力，使得驱动轮不管在负载状态还是在空载状态的抓地能力均为良好。使得AGV在不平整的地面行走而发生颠簸时，可进一步通过悬架结构为驱动轮提高抓地能力，避免驱动轮出现打滑现象。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对驱动轮被动施力机构及包含其的AGV的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本实用新型的驱动轮被动施力机构的第一种实施例结构示意图；

图2是本实用新型的驱动轮被动施力机构的第二种实施例的主视图结构示意图；

图3是图2的A-A剖面结构示意图；

图4是图2的左视图结构示意图。

附图标号说明：

1.车架，21.驱动轮，22.驱动电机，23.安装架，24.第一旋转轴，25.第一轴座，26.安装板，31.升降平台，32.升降组件，41.第二弹簧，42.施力杠杆，43.第二旋转轴，44.第二轴座，45.安装块，51.第一弹簧，52.导杆，521.抵设部，61.安装座，62.万向轮。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在实施例一中，如图1-4所示，一种驱动轮被动施力机构，包括：车架1、设有驱动轮21的动力结构、升降结构和施力结构；动力结构转动设于车架1，使得驱动轮21可绕车架1做圆周运动；升降结构设于车架1并可于车架1做升降运动；施力结构转动设于车架1，且施力结构的一端与升降结构连接，施力结构的另一端与动力结构连接；使得施力结构在升降结构处于顶升状态时施加动力结构以朝向地面的力。在实际应用中，当AGV处于空载状态时，此时的AGV的升降结构处于原始状态，施力结构并不给动力结构以朝向地面的力，从而减少了AGV的驱动轮21与地面之间的压力，进而降低了空载AGV的行走阻力(即摩擦力)，从而节省动力结构驱动驱动轮21的动力输出，节约了空载AGV的能耗；当AGV处于负载状态时，此时的AGV的升降结构处于顶升状态，施力结构施加给动力结构以朝向地面的力，从而加大了驱动轮21与地面之间的压力，进而提高了驱动轮21的抓地能力，避免其行走过程出现打滑现象，进而影响AGV行走路径，导致AGV脱离其正确行走路径，进而导致AGV定位出现误差，不利于AGV应用到对定位精准度高的领域内。更优的，即使在不平的地面行走，由于动力结构转动设于车架1，使得驱动轮21可依据地势适应的做曲线运动，提高其与地面的贴合度，进而保证了驱动轮21能够在任何时候与地面接触，保证驱动轮21的抓地能力。

在实施例二中，如图1-4所示，在实施例一的基础上，还包括悬架结构；悬架结构设于车架1并可施加动力结构以朝向地面的力。在实际应用中，特别是AGV在不平地面行走时，由于驱动轮21会随地势的起伏而出现跳动，通过悬架结构，使得驱动轮21在跳动过程中施加动力结构以朝向地面的力，大大提高了驱动轮21于不平地面行走时的抓地能力，提高了AGV的行走稳定性。优选地，悬架结构包括可沿升降结构的升降方向可伸缩的第一弹性件；第一弹性件的一端与动力结构连接，第一弹性件的另一端抵接于车架1。优选地，第一弹性件为第一弹簧51，第一弹簧51套设于固设在车架1的导杆52的外侧；导杆52的一端固设于车架1，导杆52的另一端贯穿动力结构对应导杆52设置的通孔，使得第一弹簧51套设于贯穿通孔后的导杆52；第一弹簧51的一端抵接于动力结构，第一弹簧51的另一端抵接于设于导杆52的抵设部521。优选地，抵设部521优选为导杆52的端部径向延展形成的环行凸台形成，优选地，环形凸台由若干个间隔设置的子凸台形成。优选地，通孔设置于动力结构的安装板26上。优选地，第一弹簧51可预压于导杆52，也可处于初始长度时套设于导杆52。值得说明的是，在实际应用中，第一弹性件可为阻尼器，或者为减震器等具有缓冲作用的部件。

在实施例三中，如图1-4所示，在实施例一或二的基础上，升降结构包括升降平台31和用于驱动升降平台31升降的升降组件32；施力结构与升降平台31靠近车架1一侧的底面连接。优选地，升降组件32可为丝杠副或者螺纹副，当升降组件32为丝杠副时，升降平台31优选设置有三个或三个以上的丝杠副，且多个丝杠副通过同部机构连接，从而保证升降平台31升降过程中每一处的同步性；当升降组件32为螺纹副时，螺纹副优选设置于升降平台31中间位置。优选地，车架1的四个边角处设有用于安装万向轮62的安装座61。优选地，动力结构包括驱动电机22和安装架23；驱动电机22与驱动轮21连接；驱动电机22安装于安装架23，安装架23轴接于车架1。优选地，由于AGV至少设置一对带有驱动轮21的动力结构，因此，每一个动力结构均通过第一旋转轴24轴接于车架1，优选地，车架1朝向升降平台31一侧的表面设置有一对相对间隔设置的两个第一轴座25，安装架23通过第一旋转轴24轴接于第一轴座25。优选地，相对设置的一对动力机构的第一旋转轴24设于车架1的同侧并平行设置。

在实施例四中，如图1-4所示，在实施例一、二或三的基础上，施力结构包括第二弹性件和转动设于车架1的施力杠杆42；第二弹性件的一端与升降结构连接，第二弹性件的另一端与施力杠杆42的一端连接；施力杠杆42的另一端与动力结构连接。优选地，第二弹性件为第二弹簧41。由于在实际应中，AGV至少会设置两个动力结构，因此，至少有两个驱动轮21，因此，施力结构对应每一个驱动结构会设置至少一组杠杆机构(即一组转动设于车架1的施力杠杆42)，值得说明的是，每一个施力杠杆42可对应设置一个第二弹簧41，或者至少两个或两个以上的施力杠杆42对应设置一个第二弹簧41。优选地，第二弹簧41通过安装块45设置于升降平台31靠近地面一侧的表面处。优选地，第二弹簧41可预紧安装也可处于初始状态安装。

优选地，施力杠杆42通过第二旋转轴43轴接于车架1上，优选地，车架1靠近升降平台31一侧的表面设置有一对相对间隔设置的两个第二轴座44，施力杠杆42通过第二旋转轴43轴接于第二轴座44。优选地，对应相对设置的一对动力机构的施力杠杆42的第二旋转轴43同侧并平行设置。优选地，施力杠杆42优选呈Z字型结构，且平行设置的两个横杆与设置于两个横杆之间的竖杆优选垂直设置，使得其中一个横杆的端部与第二弹簧41连接，另一个横杆的端部抵接于动力结构靠近升降平台31一侧的表面上，且由于抵接于动力结构的横杆高于与第二弹簧41连接的横杆。当然，在实际应用中，施力杠杆42也可之间与动力结构固接。但为了便于AGV的组装，优选地，施力杠杆42与动力结构抵接。使得施力杠杆42在第二弹簧41被升降平台31拉长时，进而使得施力杠杆42靠近第二弹簧41一侧的端部上升，因为杠杆原理，使得施力杠杆42的另一端下压，进而使得动力结构靠近地面，使得驱动轮21贴合地面。

在实施例五中，如图1-4所示，一种AGV，包括：驱动轮被动施力机构和无线通讯模组；无线通讯模组设置于驱动轮被动施力机构；驱动轮被动施力机构包括车架1、设有驱动轮21的动力结构、升降结构和施力结构；动力结构转动设于车架1，使得驱动轮21可绕车架1做圆周运动；升降结构设于车架1并可于车架1做升降运动；施力结构转动设于车架1，且施力结构的一端与升降结构连接，施力结构的另一端与动力结构连接；使得施力结构在升降结构处于顶升状态时施加动力结构以朝向地面的力。

在实施例六中，如图1-4所示，在实施例五的基础上，驱动轮被动施力机构还包括悬架结构；悬架结构设于车架1并可施加动力结构以朝向地面的力。在实际应用中，特别是AGV在不平地面行走时，由于驱动轮21会随地势的起伏而出现跳动，通过悬架结构，使得驱动轮21在跳动过程中施加动力结构以朝向地面的力，大大提高了驱动轮21于不平地面行走时的抓地能力，提高了AGV的行走稳定性。优选地，悬架结构包括可沿升降结构的升降方向可伸缩的第一弹性件；第一弹性件的一端与动力结构连接，第一弹性件的另一端抵接于车架1。优选地，第一弹性件为第一弹簧51，第一弹簧51套设于固设在车架1的导杆52的外侧；导杆52的一端固设于车架1，导杆52的另一端贯穿动力结构对应导杆52设置的通孔，使得第一弹簧51套设于贯穿通孔后的导杆52；第一弹簧51的一端抵接于动力结构，第一弹簧51的另一端抵接于设于导杆52的抵设部521。优选地，抵设部521优选为导杆52的端部径向延展形成的环行凸台形成，优选地，环形凸台由若干个间隔设置的子凸台形成。优选地，通孔设置于动力结构的安装板26上。优选地，第一弹簧51可预压于导杆52，也可处于初始长度时套设于导杆52。值得说明的是，在实际应用中，第一弹性件可为阻尼器，或者为减震器等具有缓冲作用的部件。

在实施例七中，如图1-4所示，在实施例五或六的基础上，升降结构包括升降平台31和用于驱动升降平台31升降的升降组件32；施力结构与升降平台31靠近车架1一侧的底面连接。优选地，升降组件32可为丝杠副或者螺纹副，当升降组件32为丝杠副时，升降平台31优选设置有三个或三个以上的丝杠副，且多个丝杠副通过同部机构连接，从而保证升降平台31升降过程中每一处的同步性；当升降组件32为螺纹副时，螺纹副优选设置于升降平台31中间位置。优选地，车架1的四个边角处设有用于安装万向轮62的安装座61。优选地，动力结构包括驱动电机22和安装架23；驱动电机22与驱动轮21连接；驱动电机22安装于安装架23，安装架23轴接于车架1。优选地，由于AGV至少设置一对带有驱动轮21的动力结构，因此，每一个动力结构均通过第一旋转轴24轴接于车架1，优选地，车架1朝向升降平台31一侧的表面设置有一对相对间隔设置的两个第一轴座25，安装架23通过第一旋转轴24轴接于第一轴座25。优选地，相对设置的一对动力机构的第一旋转轴24设于车架1的同侧并平行设置。

在实施例八中，如图1-4所示，在实施例五、六或七的基础上，施力结构包括第二弹性件和转动设于车架1的施力杠杆42；第二弹性件的一端与升降结构连接，第二弹性件的另一端与施力杠杆42的一端连接；施力杠杆42的另一端与动力结构连接。优选地，第二弹性件为第二弹簧41。由于在实际应中，AGV至少会设置两个动力结构，因此，至少有两个驱动轮21，因此，施力结构对应每一个驱动结构会设置至少一组杠杆机构(即一组转动设于车架1的施力杠杆42)，值得说明的是，每一个施力杠杆42可对应设置一个第二弹簧41，或者至少两个或两个以上的施力杠杆42对应设置一个第二弹簧41。优选地，第二弹簧41通过安装块45设置于升降平台31靠近地面一侧的表面处。优选地，第二弹簧41可预紧安装也可处于初始状态安装。

在实施例九中，如图1-4所示，在实施例八的基础上，施力杠杆42通过第二旋转轴43轴接于车架1上，优选地，车架1靠近升降平台31一侧的表面设置有一对相对间隔设置的两个第二轴座44，施力杠杆42通过第二旋转轴43轴接于第二轴座44。优选地，对应相对设置的一对动力机构的施力杠杆42的第二旋转轴43同侧并平行设置。优选地，施力杠杆42优选呈Z字型结构，且平行设置的两个横杆与设置于两个横杆之间的竖杆优选垂直设置，使得其中一个横杆的端部与第二弹簧41连接，另一个横杆的端部抵接于动力结构靠近升降平台31一侧的表面上，且由于抵接于动力结构的横杆高于与第二弹簧41连接的横杆。当然，在实际应用中，施力杠杆42也可之间与动力结构固接。但为了便于AGV的组装，优选地，施力杠杆42与动力结构抵接。使得施力杠杆42在第二弹簧41被升降平台31拉长时，进而使得施力杠杆42靠近第二弹簧41一侧的端部上升，因为杠杆原理，使得施力杠杆42的另一端下压，进而使得动力结构靠近地面，使得驱动轮21贴合地面。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种驱动轮被动施力机构，其特征在于，包括：

车架、设有驱动轮的动力结构、升降结构和施力结构；

所述动力结构转动设于所述车架，使得所述驱动轮可绕所述车架做圆周运动；

所述升降结构设于所述车架并可于所述车架做升降运动；

所述施力结构转动设于所述车架，且所述施力结构的一端与所述升降结构连接，所述施力结构的另一端与所述动力结构连接；使得所述施力结构在所述升降结构处于顶升状态时施加所述动力结构以朝向地面的力。

2.根据权利要求1所述的驱动轮被动施力机构，其特征在于，还包括：

悬架结构；所述悬架结构设于所述车架并可施加所述动力结构以朝向地面的力。

3.根据权利要求2所述的驱动轮被动施力机构，其特征在于：

所述悬架结构包括可沿所述升降结构的升降方向可伸缩的第一弹性件；所述第一弹性件的一端与所述动力结构连接，所述第一弹性件的另一端抵接于所述车架。

4.根据权利要求3所述的驱动轮被动施力机构，其特征在于：

所述第一弹性件为第一弹簧，所述第一弹簧套设于固设在所述车架的导杆的外侧；

所述导杆的一端固设于所述车架，所述导杆的另一端贯穿所述动力结构对应所述导杆设置的通孔，使得所述第一弹簧套设于贯穿所述通孔后的导杆；所述第一弹簧的一端抵接于所述动力结构，所述第一弹簧的另一端抵接于设于所述导杆的抵设部。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的驱动轮被动施力机构，其特征在于：

所述施力结构包括第二弹性件和转动设于所述车架的施力杠杆；

所述第二弹性件的一端与所述升降结构连接，所述第二弹性件的另一端与所述施力杠杆的一端连接；所述施力杠杆的另一端与所述动力结构连接。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的驱动轮被动施力机构，其特征在于：

所述升降结构包括升降平台和用于驱动所述升降平台升降的升降组件；

所述施力结构与所述升降平台靠近所述车架一侧的底面连接。

7.根据权利要求1-4任意一项所述的驱动轮被动施力机构，其特征在于：

所述车架的四个边角处设有用于安装万向轮的安装座。

8.根据权利要求1-4任意一项所述的驱动轮被动施力机构，其特征在于：

所述动力结构包括驱动电机和安装架；

所述驱动电机与所述驱动轮连接；

所述驱动电机安装于所述安装架，所述安装架轴接于所述车架。

9.一种AGV，其特征在于，包括：

驱动轮被动施力机构和无线通讯模组；

所述驱动轮被动施力机构包括车架、设有驱动轮的动力结构、升降结构和施力结构；

所述动力结构转动设于所述车架，使得所述驱动轮可绕所述车架做圆周运动；

所述升降结构设于所述车架并可于所述车架做升降运动；

所述施力结构转动设于所述车架，且所述施力结构的一端与所述升降结构连接，所述施力结构的另一端与所述动力结构连接；使得所述施力结构在所述升降结构处于顶升状态时施加所述动力结构以朝向地面的力。

10.根据权利要求9所述的AGV，其特征在于：

所述驱动轮被动施力机构包括悬架结构；所述悬架结构设于所述车架并可施加所述动力结构以朝向地面的力。