CN108583729A - 一种自动导引运输车悬架支撑机构 - Google Patents

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邵鹏翔
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Abstract

本发明公开了一种自动导引运输车悬架支撑机构，具有：连接座、第一支撑链、车体连接板和舵轮装置；车体连接板上端与车体连接，下端与第一支撑链上端连接；第一支撑链下端与连接座上端连接；舵轮装置与连接座下端连接；第一支撑链具有：横向导杆，两端安装在连接座上端；减震机构，设有两组，分别设置在横向导杆两端；减震机构具有：滑块，可滑动地套装在横向导杆上；阻尼机构，设置在横向导杆的端部与滑块之间；中连接板，第一端与滑块铰接，第二端与车体连接板铰接，舵轮和从动轮能够同时有效的接触地面，并且在行驶中具备缓冲减震作用。

Description

一种自动导引运输车悬架支撑机构
技术领域
本发明属于自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车悬架支撑机构。
背景技术
AGV车是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。近年来，随着我国工厂物流自动化、自动化装配线等领域的蓬勃发展，劳动力的减少和成本的增加，而AGV具有自动化程度高、安全和灵活等特点，因此AGV的需求日益增加，目前广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统行业。
AGV的驱动方式有差速驱动、舵轮驱动等，由于差速驱动运行精度低、承载能力弱以及驱动轮磨损严重，所以无法适应精度、承载要求高的场合，而舵轮机构具有承载能力强、灵活性好和定位精度高等特点，舵轮驱动将是未来AGV的发展方向，目前广泛应用在激光叉车、电动托盘车和合装AGV等行业。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：现有的舵轮AGV牵引力大，作业过程中设备负载直接作用在舵轮装置上，由于舵轮AGV的作业路面复杂多变，若舵轮AGV无减震装置，舵轮内部的齿轮在多次冲击抗压的过程中易产生齿轮失效，从而导致舵轮装置损坏；舵轮装置的轮子不具有弹性变形的能力，在不平整地面工作时，驱动轮和从动轮不能同时着地，易产生打滑问题，导致舵轮AGV运行不稳定。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种舵轮和从动轮能够同时有效的接触地面，并且在行驶中具备缓冲减震作用的自动导引运输车悬架支撑机构。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种自动导引运输车悬架支撑机构，具有：
连接座、第一支撑链、车体连接板和舵轮装置；
所述车体连接板上端与车体连接，下端与所述第一支撑链上端连接；
所述第一支撑链下端与所述连接座上端连接；
所述舵轮装置与所述连接座下端连接；
所述第一支撑链具有：
横向导杆，两端安装在所述连接座上端；
减震机构，设有两组，分别设置在所述横向导杆两端；
所述减震机构具有：
滑块，可滑动地套装在所述横向导杆上；
阻尼机构，设置在所述横向导杆的端部与所述滑块之间；
中连接板，第一端与所述滑块铰接，第二端与所述车体连接板铰接。
所述阻尼机构为横向弹簧，所述横向弹簧套装在所述横向导杆上。
还具有第二支撑链，所述第二支撑链具有：
竖向导杆，上端与所述车体连接板连接，下端穿过所述连接座，所述连接座能够在所述竖向导杆上滑动；
竖向弹簧，套装在所述竖向导杆上，所述竖向弹簧端部与所述连接座接触。
所述第一支撑链至少设有两组。
所述第二支撑链至少设有两组。
所述第一支撑链还包括固定耳座，所述固定耳座有两个，对称布置在横向导杆的两端，通过螺钉与横向导杆固连；所述滑块有两个，对称布置，所述中连接板的上端通过铰链与车体连接座的连接耳座相连接，所述横向弹簧有两个，位于固定耳座与滑块之间。
所述竖向导杆的上端通过销钉与车体连接板的连接耳座铰接，下端通过移动副与连接座的导向凸台孔相连接。
所述第一支撑链的横向导杆轴线与舵轮装置的电机轴线平行，所述第二支撑链的竖向导杆轴线与第一支撑链的横向导杆轴线垂直。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，第一支撑链的横向弹簧、第二支撑链的竖向弹簧的弹性作用，使得舵轮AGV不论在什么样的工作路面，都可以保证舵轮与地面始终有效接触，当舵轮AGV行驶在颠簸的路面，通过空间对称布置的第一支撑链、第二支撑链的上下往复运动进行缓冲，通过横向弹簧、竖向弹簧运动中的能量损失，进行减震，最终达到舵轮AGV的缓冲减震功能，保护了舵轮装置，提高了舵轮AGV的稳定性。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的自动导引运输车悬架支撑机构的结构示意图；
图2为自动导引运输车悬架支撑机构的结构示意图；
图3为图1自动导引运输车悬架支撑机构的连接座结构示意图；
图4为图1自动导引运输车悬架支撑机构的第一支撑链结构示意图；
图5为图1自动导引运输车悬架支撑机构的全剖视图。
上述图中的标记均为：1、连接座，11、连接座管线孔，12、舵轮安装孔，13、耳座安装孔，14、导向凸台孔，2、第一支撑链，21、固定耳座，22、横向弹簧，23、耳式滑块，24、中连接板，25、横向导杆，3、第二支撑链，31、竖向导杆，32、竖向弹簧，4、车体连接板，41、连接板管线孔，42、车体安装孔，43、连接耳座，5、舵轮装置。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
参见图1-5，具有：
连接座1、第一支撑链2、车体连接板4和舵轮装置5；车体连接板4上端与车体连接，下端与第一支撑链2上端连接；第一支撑链2下端与连接座1上端连接；舵轮装置5与连接座1下端连接。
舵轮装置连接座1位于舵轮装置5上方，其中心位置设有连接座管线孔11，用于引出舵轮装置的电机线、传感器线，中部环绕对称设置六个舵轮安装孔12，用来安装舵轮装置，左右侧对称设有两对耳座安装孔13和两个导向凸台孔14，导向凸台孔14为第二支撑链3提供导向路径，第一支撑链2有两组，且对称布置在舵轮装置连接座1和车体连接板4之间，其上端通过铰链与车体连接板4相连接，下端通过螺钉与舵轮装置连接座1固接。
第一支撑链2具有：
横向导杆25，两端安装在连接座1上端；减震机构，设有两组，分别设置在横向导杆25两端。
减震机构具有：滑块，可滑动地套装在横向导杆25上；阻尼机构，设置在横向导杆25的端部与滑块之间；中连接板25，第一端与滑块铰接，第二端与车体连接板4铰接。阻尼机构为横向弹簧22，横向弹簧22套装在横向导杆25上。
还具有第二支撑链3，第二支撑链3具有：竖向导杆31，上端与车体连接板4连接，下端穿过连接座1，连接座1能够在竖向导杆31上滑动；竖向弹簧32，套装在竖向导杆31上，竖向弹簧32端部与连接座1接触。
第二支撑链3位于舵轮装置连接座1和车体连接板4之间，有两组，对称分布在第一支撑链2左右两侧，其上端与车体连接板4铰接，下端通过移动副与车体连接板4连接，车体连接板4中心位置设有连接板管线孔41，用来将电机线、传感器线引到AGV车体接线处,其周围中心对称布置六个车体安装孔42，用于和AGV车体安装，下方设有四个连接耳座43，用于跟第一支撑链2、第二支撑链3的上端铰接。
如图2、图4所示，第一支撑链2还包括固定耳座21，固定耳座21有两个，对称布置在横向导杆25的两端，通过螺钉与横向导杆25固连，耳式滑块23有两个，对称布置，其中部通过移动副与横向导杆25相连接，上端通过铰链与中连接板24的下端相连接，中连接板24的上端通过铰链与车体连接座4的连接耳座43相连接，横向弹簧22有两个，位于固定耳座21与耳式滑块23之间，通过移动副与横向导杆25相连接，横向弹簧25用于耳式滑块23的横向缓冲减震。
如图2、图5所示，竖向导杆31的上端通过销钉与车体连接板4的连接耳座43铰接，下端通过移动副与舵轮装置连接座1的导向凸台孔14相连接，竖向弹簧32通过移动副与竖向导杆31相连接，用于舵轮装置连接座1与车体连接板4上下相对运动的缓冲减震。
第一支撑链2的横向导杆25轴线与舵轮装置5的电机轴线平行，第二支撑链3的竖向导杆31轴线与第一支撑链2的横向导杆25轴线垂直。
使用时，将舵轮AGV悬架支撑机构与舵轮装置5进行安装，并将其安装在AGV车体上。
采用上述的结构后，第一支撑链2的横向弹簧22、第二支撑链3的竖向弹簧32的弹性作用，使得舵轮AGV不论在什么样的工作路面，都可以保证舵轮与地面始终有效接触，当舵轮AGV行驶在颠簸的路面，通过空间对称布置的第一支撑链2、第二支撑链3的上下往复运动进行缓冲，通过横向弹簧22、竖向弹簧32运动中的能量损失，进行减震，最终达到舵轮AGV的缓冲减震功能，保护了舵轮装置5，提高了舵轮AGV的稳定性。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动导引运输车悬架支撑机构，其特征在于，具有：
连接座、第一支撑链、车体连接板和舵轮装置；
所述车体连接板上端与车体连接，下端与所述第一支撑链上端连接；
所述第一支撑链下端与所述连接座上端连接；
所述舵轮装置与所述连接座下端连接；
所述第一支撑链具有：
横向导杆，两端安装在所述连接座上端；
减震机构，设有两组，分别设置在所述横向导杆两端；
所述减震机构具有：
滑块，可滑动地套装在所述横向导杆上；
阻尼机构，设置在所述横向导杆的端部与所述滑块之间；
中连接板，第一端与所述滑块铰接，第二端与所述车体连接板铰接。
2.如权利要求1所述的自动导引运输车悬架支撑机构，其特征在于，所述阻尼机构为横向弹簧，所述横向弹簧套装在所述横向导杆上。
3.如权利要求1所述的自动导引运输车悬架支撑机构，其特征在于，还具有第二支撑链，所述第二支撑链具有：
竖向导杆，上端与所述车体连接板连接，下端穿过所述连接座，所述连接座能够在所述竖向导杆上滑动；
竖向弹簧，套装在所述竖向导杆上，所述竖向弹簧端部与所述连接座接触。
4.如权利要求3所述的自动导引运输车悬架支撑机构，其特征在于，所述第一支撑链至少设有两组。
5.如权利要求4所述的自动导引运输车悬架支撑机构，其特征在于，所述第二支撑链至少设有两组。
6.如权利要求5所述的自动导引运输车悬架支撑机构，其特征在于，所述第一支撑链还包括固定耳座，所述固定耳座有两个，对称布置在横向导杆的两端，通过螺钉与横向导杆固连；所述滑块有两个，对称布置，所述中连接板的上端通过铰链与车体连接座的连接耳座相连接，所述横向弹簧有两个，位于固定耳座与滑块之间。
7.如权利要求6所述的自动导引运输车悬架支撑机构，其特征在于，所述竖向导杆的上端通过销钉与车体连接板的连接耳座铰接，下端通过移动副与连接座的导向凸台孔相连接。
8.如权利要求7所述的自动导引运输车悬架支撑机构，其特征在于，所述第一支撑链的横向导杆轴线与舵轮装置的电机轴线平行，所述第二支撑链的竖向导杆轴线与第一支撑链的横向导杆轴线垂直。
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Application publication date: 20180928