CN210555250U - 一种agv小车用减震车轮组件及双驱车轮组 - Google Patents

Abstract

一种AGV小车用减震车轮组件及双驱车轮组，包括：伺服电机、减速机、车轮、链条齿轮组件、减震缓冲组件，动力装置为链条链轮组件提供转动动力进而带动车轮转动，车轮、动力组件等通过减震缓冲组件固定车架上；上述减震车轮组件结构简单，每个车轮由单独的动力装置控制且动力装置会在颠簸路段随车轮同时进行上下缓冲运动，车轮上下颠簸震动的同时减震缓冲组件可避免震动力传递到车身，从而保证小车运行的稳定性，减震缓冲组件中双直线轴承、双减震弹簧的设计可将颠簸震动束缚在竖直方向，优化减震效果；采用上述减震结构组件的双驱车轮组通过两端车轮组件的反向交叉设计，提高整体结构建凑性，优化空间利用率，同时使小车转向更加灵活，运行精度提高。

Description

一种AGV小车用减震车轮组件及双驱车轮组

技术领域

本实用新型涉及AGV小车减震技术领域，具体为一种AGV小车用减震车轮组件及双驱车轮组。

背景技术

AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称，是指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行使，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。然而由于AGV 小车行使的厂区路面并不平整，所以易发生颠簸导致货物跌落损伤等现象，再者，电机的主动轮与小车车轮从动轮间的传动链条无法完全绷紧，导致小车静止时遇到轻微碰撞会产生前后晃动，从而导致其上货物跌落的危险。现有技术中的ACV小车用减震组件结构复杂，造价成本高、检修困难。

实用新型内容

本实用新型涉及的AGV小车用减震车轮组件可解决上述一个或多个技术问题，

一种AGV小车用减震车轮组件,包括：伺服电机、减速机、车轮、链条齿轮组件、减震缓冲组件、固定连接板，链条链轮组件包括主动链轮、从动链轮、固定在两链轮上的链条，固定板包括减速机固定板、总固定板或其他固定板，其中伺服电机的动力输出轴与减速机连接，减速机通过减速机固定板将减速机、伺服电机固定在总固定板上，减速机的动力输出轴依次穿过减速机固定板、总固定板后端部与主动链轮固定连接，总固定板靠近车轮的一侧板面加工有固定轴心安装槽，固定轴心螺丝锁固在固定轴心安装槽中，从动链轮、车轮套在固定轴心上，车轮与固定轴心之间通过滚动轴承实现无滚动摩擦式连接，从动链轮与车轮的轮毂螺丝锁固且从动链轮与固定轴心的轴面不接触，减震缓冲组件的侧面螺固在总固定板的板面上、减震缓冲组件的上板面固定在AGV车架上；当车轮经过凹凸不平的路面时，所述减震缓冲组件用于协助AGV小车的车轮随地面路况上下摆动时避免将震动力传送到小车车架，大大提高小车的减震能力。

优选的，所述AGV小车用减震车轮组件，所述减震缓冲组件包括滑块、弹簧、直线轴承、导柱，滑块螺固在总固定板的侧板面且滑块加工有竖直方向的直线轴承安装孔、弹簧安装盲孔，通过上、下端的C型卡环将直线轴承固定在直线轴承安装孔中，导柱安装在直线轴承的内圆圈中，导柱的上端面通过端部螺丝孔与第一导柱固定板螺固，导柱的下端面通过端部螺丝孔与第二导柱固定板螺固，第二导柱固定板与总固定板的侧板面螺固连接，第一导柱固定板与车架固定连接，弹簧的上、下端部分别置于第一导柱固定板的弹簧安装盲孔、滑块的弹簧安装盲孔中。

当车轮经过凹凸不平的路面时，车轮会发生上下颠簸震动，在此过程中，会以车架与第一导柱固定板的连接点为支点力，通过导柱与直线轴承之间的相对上下运动、弹簧的弹性压缩伸长运动实现减震缓冲组件的缓冲作用，避免小车运行过程中发生大幅颠簸。

优选的，所述AGV小车用减震车轮组件，滑块正下方的第二导柱固定板上板面位置通过沉头螺栓安装有防撞橡胶板。

防撞橡胶板一方面避免滑块撞击第二导柱固定板产生较大的噪音，另一方面可避免滑块、第二导柱固定板互相撞击使部件过早损坏。

优选的，所述AGV小车用减震车轮组件，第一导柱固定板、第二导柱固定板、滑块之间相同方式固定安装有两组直线轴承、导柱。

因为导柱在直线轴承内上下运动的同时可会沿平面方向进行一定角度的转动，设置两组组件可保证直线轴承、导柱只可进行上下相对运动，起到更好的减震效果。

优选的，所述AGV小车用减震车轮组件，第一导柱固定板、滑块之间相同方式安装有两个弹簧。

优选的，所述AGV小车用减震车轮组件，两个导柱、直线轴承组件沿滑块的长度方向设置且对称分布在滑块长度中点两侧，两个弹簧位于两个直线轴承安装孔的中间位置且对称分布在两个直线轴承安装孔圆心连线的两侧。

将两个导柱、直线轴承组件平行于滑块长度方向即AGV小车运行方向设置可有效避免减震缓冲组件中发生平面转动现象且沿便于与车架下板面的固定安装，将两个弹簧设置在直线轴承安装孔之间可有效利用滑块上板面空间，有利于结构紧凑效果的实现。

优选的，所述AGV小车用减震车轮组件，链条链轮组件中固定在主动链轮、从动链轮上的链条处于完全绷紧状态。

因为伺服电机、减速机固定在总固定板上同车轮、链条链轮组件进行同步上下颠簸运动，所以链条完全绷紧不会影响AGV小车在不平地面处运行，大大提高AGV小车的运行精度同时避免小车收到撞击力时前后晃动。

一种安装有减震车轮组件的双驱车轮组，包括：两个减震车轮组件，所述两个减震车轮组件通过上端的车架连接板、下端的底部连接板固定连接，其中车架连接板的两端下板面分别与两个减震车轮组件中的第一导柱固定板螺固连接，底部连接板两端侧面分别与两个减震车轮组件中第二导柱固定板的侧板面螺固连接。

AGV小车使用装有减震车轮组件的双驱车轮组后，不仅可以起到更好的减震作用、提高运行精度，还可以依靠每个车轮的控制电机的差速实现灵活稳定转向功能。

优选的，所述安装有减震车轮组件的双驱车轮组，两个减震车轮组件中，位于两端的减震缓冲组件、伺服电机、减速机、链条链轮组件在总固定板的长度反向上交叉反向设计。即一端的减震车轮组件中，伺服电机和减速机位于总固定板的第一长度端，减震缓冲组件位于总固定板的第二长度端；另一端部的减震车轮组件中，伺服电机和减速机位于总固定板的第二长度端，减震缓冲组件位于总固定板的第一长度端，相应的，两个总固定板外侧的链条链轮组件中主动链轮、从动链轮反向安装，其中为了使双驱车轮组两端车轮的圆心连线平行于小车宽度方向，两个总固定板需要前后错开一段距离。

因为伺服电机、减速机需要占用一定的空间，为了结构的紧凑型及后期检修空间充足，将位于小车宽度两侧的两个减震车轮组件中的结构反向设计，大大优化了小车驱动轮组件的结构稳定性。

附图说明：

下面结合附图对具体实施方式作进一步的说明，其中：

图1是本实用新型涉及的AGV小车用减震车轮组件结构示意图；

图2是本实用新型涉及的AGV小车用减震车轮组件中总固定板结构示意图；

图3是本实用新型涉及的AGV小车用减震车轮组件中减震缓冲组件结构示意图；

图4是本实用新型涉及的AGV小车用减震车轮组件中部分组件结构示意图；

图5是本实用新型涉及的安装有减震车轮组件的双驱车轮组结构示意图；

编号对应的具体结构如下：

伺服电机1，减速机2，车轮3，固定轴心31，链条齿轮组件4，主动链轮41，从动链轮42，链条43，减震缓冲组件5，滑块51，弹簧52，直线轴承53，导柱54，固定连接板6，减速机固定板61，总固定板62，固定轴心安装槽 621，第一导柱固定板63，第二导柱固定板64，防撞橡胶板641，车架连接板65，底部连接板66，

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

具体实施案例1：

一种AGV小车用减震车轮组件,包括：伺服电机1、减速机2、车轮3、链条齿轮组件4、减震缓冲组件5、固定连接板6，链条链轮组件4包括主动链轮41、从动链轮42、固定在两链轮上的链条43，固定板6包括减速机固定板61、总固定板62或其他固定板，其中伺服电机1的动力输出轴与减速机2连接，减速机2通过减速机固定板61将减速机2、伺服电机1固定在总固定板62上，减速机2的动力输出轴依次穿过减速机固定板61、总固定板 62后端部与主动链轮41固定连接，总固定板62靠近车轮3的一侧板面加工有固定轴心安装槽621，固定轴心31螺丝锁固在固定轴心安装槽621中，从动链轮42、车轮3套在固定轴心31上，车轮3与固定轴心31之间通过滚动轴承实现无滚动摩擦式连接，从动链轮42与车轮3的轮毂螺丝锁固且从动链轮42与固定轴心31的轴面不接触，减震缓冲组件5的侧面螺固在总固定板 62的板面上、减震缓冲组件5的上板面固定在AGV车架上，链条链轮组件4 中固定在主动链轮41、从动链轮42上的链条43处于完全绷紧状态。

其中，所述减震缓冲组件5包括滑块51、弹簧52、直线轴承53、导柱54，滑块51螺固在总固定板62的侧板面且滑块51加工有竖直方向的直线轴承安装孔、弹簧安装盲孔，通过上、下端的C型卡环将直线轴承53固定在直线轴承安装孔中，导柱54安装在直线轴承53的内圆圈中，导柱54的上端面通过端部螺丝孔与第一导柱固定板63螺固，导柱54的下端面通过端部螺丝孔与第二导柱固定板64螺固，第二导柱固定板64与总固定板62的侧板面螺固连接，第一导柱固定板63与车架固定连接，弹簧52的上、下端部分别置于第一导柱固定板63的弹簧安装盲孔、滑块51的弹簧安装盲孔中，滑块51 正下方的第二导柱固定板64上板面位置通过沉头螺栓安装有防撞橡胶板 641。

进一步的，第一导柱固定板63、第二导柱固定板64、滑块51之间相同方式固定安装有两组直线轴承53、导柱54，第一导柱固定板63、滑块51之间相同方式安装有两个弹簧52。

可选择的，两个导柱54、直线轴承53组件沿滑块51的长度方向设置且对称分布在滑块51长度中点两侧，两个弹簧52位于两个直线轴承安装孔的中间位置且对称分布在两个直线轴承安装孔圆心连线的两侧。

一种安装有减震车轮组件的双驱车轮组，包括上述定义的两个减震车轮组件，所述两个减震车轮组件通过上端的车架连接板65、下端的底部连接板 66固定连接，其中车架连接板65的两端下板面分别与两个减震车轮组件中的第一导柱固定板63螺固连接，底部连接板66两端侧面分别与两个减震车轮组件中第二导柱固定板64的侧板面螺固连接。

其中，两个减震车轮组件中，位于两端的减震缓冲组件5、伺服电机1、减速机2、链条链轮组件4在总固定板62的长度反向上交叉反向设计。即一端的减震车轮组件中，伺服电机1和减速机2位于总固定板62的第一长度端，减震缓冲组件5位于总固定板62的第二长度端；另一端部的减震车轮组件中，伺服电机1和减速机2位于总固定板62的第二长度端，减震缓冲组件5位于总固定板62的第一长度端，相应的，两个总固定板62外侧的链条链轮组件 4中主动链轮41、从动链轮42反向安装，其中为了使双驱车轮组两端车轮3 的圆心连线平行于小车宽度方向，两个总固定板62需要前后错开一段距离。

本实用新型涉及的减震车轮组件结构简单，每个车轮由单独的动力装置控制且动力装置会在颠簸路段随车轮同时进行上下缓冲运动，车轮上下颠簸震动的同时减震缓冲组件可避免震动力传递到车身，从而保证小车运行的稳定性，减震缓冲组件中双直线轴承、双减震弹簧的设计可将颠簸震动束缚在竖直方向，优化减震效果；采用上述减震结构组件的双驱车轮组通过两端车轮组件的反向交叉设计，提高整体结构建凑性，优化空间利用率，同时使小车转向更加灵活，运行精度提高。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种AGV小车用减震车轮组件，其特征在于：包括：伺服电机、减速机、车轮、链条齿轮组件、减震缓冲组件、固定连接板，链条链轮组件括主动链轮、从动链轮、固定在两链轮上的链条，固定板包括减速机固定板、总固定板，其中伺服电机的动力输出轴与减速机连接，减速机通过减速机固定板将减速机、伺服电机固定在总固定板上，减速机的动力输出轴依次穿过减速机固定板、总固定板后端部与主动链轮固定连接，总固定板靠近车轮的一侧板面加工有固定轴心安装槽，固定轴心螺丝锁固在固定轴心安装槽中，从动链轮、车轮套在固定轴心上，车轮与固定轴心之间通过滚动轴承实现无滚动摩擦式连接，从动链轮与车轮的轮毂螺丝锁固且从动链轮与固定轴心的轴面不接触，减震缓冲组件的侧面螺固在总固定板的板面上、减震缓冲组件的上板面固定在AGV车架上。

2.如权利要求1所述AGV小车用减震车轮组件,其特征在于：所述减震缓冲组件包括滑块、弹簧、直线轴承、导柱，滑块螺固在总固定板的侧板面且滑块加工有竖直方向的直线轴承安装孔、弹簧安装盲孔，通过上、下端的C型卡环将直线轴承固定在直线轴承安装孔中，导柱安装在直线轴承的内圆圈中，导柱的上端面通过端部螺丝孔与第一导柱固定板螺固，导柱的下端面通过端部螺丝孔与第二导柱固定板螺固，第二导柱固定板与总固定板的侧板面螺固连接，第一导柱固定板与车架固定连接，弹簧的上、下端部分别置于第一导柱固定板的弹簧安装盲孔、滑块的弹簧安装盲孔中。

3.如权利要求2所述AGV小车用减震车轮组件,其特征在于：滑块正下方的第二导柱固定板上板面位置通过沉头螺栓安装有防撞橡胶板。

4.如权利要求2所述AGV小车用减震车轮组件,其特征在于：第一导柱固定板、第二导柱固定板、滑块之间固定安装有两组直线轴承、导柱。

5.如权利要求4中所述AGV小车用减震车轮组件,其特征在于：第一导柱固定板与滑块之间安装有两个弹簧。

6.如权利要求5所述AGV小车用减震车轮组件,其特征在于：两个导柱、直线轴承组件沿滑块的长度方向设置且对称分布在滑块长度中点两侧，两个弹簧位于两个直线轴承安装孔的中间位置且对称分布在两个直线轴承安装孔圆心连线的两侧。

7.如权利要求1所述AGV小车用减震车轮组件,其特征在于：链条链轮组件中固定在主动链轮、从动链轮上的链条处于完全绷紧状态。

8.安装有如权利要求1～7中任一所述减震车轮组件的双驱车轮组，其特征在于,包括：两个减震车轮组件，所述两个减震车轮组件通过上端的车架连接板、下端的底部连接板固定连接，其中车架连接板的两端下板面分别与两个减震车轮组件中的第一导柱固定板螺固连接，底部连接板两端侧面分别与两个减震车轮组件中第二导柱固定板的侧板面螺固连接。

9.如权利要求8所述双驱车轮组,其特征在于：两个减震车轮组件中，位于两端的减震缓冲组件、伺服电机、减速机、链条链轮组件在总固定板的长度反向上交叉反向设计。

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