CN110371180A - 一种车轮结构、底盘和自动导引运输车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车轮结构、底盘和自动导引运输车，涉及机械技术领域。该车轮结构包括车轮架、转向单元、安装板和能够在竖直方向伸缩的减震单元，其中，车轮架的上部连接有转向单元，车轮架的下部连接有车轮；转向单元连接于安装板的中部，转向单元可控制车轮架转动；安装板的两端设置有减震单元。该底盘设置有该车轮结构。该自动导引运输车设置有该车轮结构或该底盘。本发明的有益效果为：能够提高自动导引运输车等车辆的减震性能、机动性能和地面适应性。并且，该车轮结构或底盘使自动导引运输车等车辆能够通过原地旋转实现任意角度转向或调头。
Description
技术领域
本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种车轮结构、底盘和自动导引运输车。
背景技术
目前，汽车或叉车等车辆为获得良好的机动性能，多采用四轮驱动或舵轮系。对于四轮驱动的车辆，只能利用前轮转向而不能原地转向。对于舵轮系，其没有减震功能，且不能原地转向。因此，车辆在行驶时可以直行或转弯，但不能原地转向。
自动导引运输车(AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV可以用于物料运输等，多用于仓库、物流中心或码头等地。目前，有的AGV采用汽车或叉车等车辆的车身结构，不能原地转向。还有的AGV采用双差动车轮系，若要实现原地转向，驱动轮必须在车体中心线上布置，导致车体重心集中在驱动轮上，爬坡越障时驱动轮需要克服整车重量。
在实现本发明过程中，发明人发现上述操作方式存在以下缺点：
1.不能原地转向或原地转向较难，且减震性能、机动性能和地面适应性较差；
2.重心集中在驱动轮上，爬坡越障能力低。
发明内容
为解决现有技术中的AGV不能原地转向或原地转向较难，爬坡越障能力低，以及减震性能、机动性能和地面适应性较差的问题，本发明提供的一种车轮结构、底盘和自动导引运输车，能够提高自动导引运输车等车辆的减震性能、机动性能和地面适应性。并且，该车轮结构或底盘使自动导引运输车等车辆能够原地旋转，实现任意角度转向或调头。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车轮结构。
本发明实施例的一种车轮结构包括车轮架、转向单元、安装板和能够在竖直方向伸缩的减震单元，其中：所述车轮架的上部连接有所述转向单元，所述车轮架的下部连接有车轮；所述转向单元连接于所述安装板的中部，所述转向单元可控制所述车轮架转动；所述安装板的两端设置有所述减震单元。
通过转向单元和减震单元的配合，在提高车辆爬坡越障能力的同时，提高了减震性能。并且，该车轮结构使车轮能够原地旋转，从而实现车辆原地转向任意角度，提高了车辆的机动性能和地面适应性。
可选地，所述减震单元包括缓冲阻尼器和弹簧组件，其中：所述缓冲阻尼器的上端和所述弹簧组件的上端分别连接于上底盘；所述缓冲阻尼器的下端与所述弹簧组件连接；所述弹簧组件的中部连接于所述安装板的两端，所述弹簧组件的下端连接于下底盘。
通过缓冲阻尼器和弹簧组件能够有效地消耗震动能量，使车辆具有更好的减震效果，进一步提高了地面适应性。
可选地，所述弹簧组件包括安装底座、导杆、安装块、弹簧、安装顶座和连接板，其中：所述导杆的两端分别与所述安装底座和所述安装顶座连接，所述导杆的外部套设有所述安装块和所述弹簧；所述安装底座连接于下底盘；所述安装顶座连接于上底盘；所述安装块连接于所述安装板的端部，所述安装块可在所述安装底座和所述安装顶座之间沿所述导杆滑动；所述弹簧位于所述安装块与所述安装顶座之间；所述连接板的下部与所述缓冲阻尼器的下端连接，所述连接板的上部连接于所述安装块的侧边。
弹簧能够使车轮始终受到向下的作用力，能够适应坑洼较多的场地，辆地面适应性强。
可选地，所述弹簧组件还包括直线轴承，所述安装块设置有通孔，其中：所述直线轴承套设于所述导杆的外部，且位于所述安装块的通孔内。
利用直线轴承的导向作用，使导杆仅能够做上下运动，进一步保证车辆运行平稳。
可选地，所述弹簧组件还包括第一缓冲片和第二缓冲片，其中：所述第一缓冲片和所述第二缓冲片分别套设于所述导杆的外部；所述第一缓冲片位于所述安装底座靠近所述安装块的一端；所述第二缓冲片位于所述弹簧与所述安装底座之间、以及所述弹簧与所述安装顶座之间。
第一缓冲片和第二缓冲片能够避免部件间的硬碰撞，避免部件损伤。
可选地，所述第一缓冲片和所述第二缓冲片是聚氨酯缓冲片。
可选地，所述车轮架包括架体、转向轴和隔套，其中：所述架体与车轮连接，所述架体的上端与所述转向轴连接；所述转向轴通过所述隔套与所述安装板连接，且所述转向轴的上端利用螺母固定。
可选地，所述转向单元包括舵机、设置有通孔的舵机安装块、深沟球轴承、传动轴和传动组件，其中：所述舵机连接有所述传动轴；所述传动轴穿过所述舵机安装块的通孔，且所述传动轴通过所述传动组件与所述转向轴连接；所述深沟球轴承套设于所述舵机安装块的外部，且位于所述舵机安装块与所述安装板之间。
深沟球轴承具有承载径向力的作用，能够避免安装板在传动轴转动时随之震动。
可选地，所述转向单元还包括舵机驱动器，其中：所述舵机驱动器接收运行指令，并基于所述运行指令控制所述舵机运行以带动所述转向轴转动。
可选地，所述车轮结构还包括罩板，所述传动组件包括第一齿轮、第二齿轮、齿轮压盖和双列角接触球轴承，其中：所述罩板围绕于所述安装板的边缘；所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，且位于所述罩板内；所述第一齿轮套设于所述传动轴的外部，所述第一齿轮与所述传动轴通过齿轮压盖固定；所述第二齿轮套设于所述转向轴的外部，且与所述架体固定；所述双列角接触球轴承位于所述第二齿轮和所述转向轴之间。
通过罩板与安装板形成的空间能够阻挡大部分粉尘颗粒等物质，避免因粉尘颗粒等物质影响车轮旋转的精度，以及防止进入过多粉尘颗粒等物质而磨损其它部件。
可选地，所述安装板包括第一通孔和第二通孔，其中：所述第一通孔用于连接所述车轮架；所述第二通孔用于连接所述转向单元。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种底盘。
本发明实施例的一种底盘设置有本发明实施例的车轮结构。
设置有本发明实施例的车轮结构的底盘，具有良好的爬坡越障能力以及减震性能。并且，该底盘对场地无特殊要求，能够通过原地旋转帮助车辆实现转向任意角度或调头，还可以按弧形路线运动、侧向运动或斜向运动等等，机动性能和地面适应性强。
为实现上述目的，根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种自动导引运输车。
本发明实施例的一种自动导引运输车设置有本发明实施例的车轮结构或本发明实施例的底盘。
设置有本发明实施例的车轮结构或本发明实施例的底盘的自动导引运输车，具有良好的爬坡越障能力以及减震性能；并且，能够原地旋转，从而完成在原地转向任意角度或调头，还可以按弧形路线运动、侧向运动或斜向运动等等，即对场地无特殊要求，机动性能和地面适应性强。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过转向单元和减震单元的配合，在提高车辆爬坡越障能力的同时，提高了减震性能。并且，该车轮结构使车轮能够原地旋转，从而实现车辆原地转向任意角度，提高了车辆的机动性能和地面适应性。由缓冲阻尼器和弹簧组件组成的减震单元能够有效地消耗震动能量，使车辆具有更好的减震效果，进一步提高了地面适应性。设置有车轮结构或底盘的自动导引运输车，具有良好的爬坡越障能力以及减震性能；能够通过原地旋转完成转向任意角度或调头，还可以按弧形路线运动、侧向运动或斜向运动等等，对场地无特殊要求，机动性能和地面适应性强。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种车轮结构的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种车轮结构的主视图；
图3是本发明实施例提供的一种车轮结构的俯视图；
图4是本发明实施例提供的一种车轮结构的横剖视图；
图5是图3中A-A向的剖视图；
图6是图5中B处的放大图；
图7是本发明实施例提供的一种车轮结构的弹簧组件的示意图；
图8是本发明实施例提供的一种车轮结构的安装板的示意图；
图9是本发明实施例提供的一种自动导引运输车的示意图；
图10是本发明实施例提供的一种自动导引运输车的运行示意图一；
图11是本发明实施例提供的一种自动导引运输车的运行示意图二；
图12是本发明实施例提供的一种自动导引运输车的运行示意图三；
图13是本发明实施例提供的一种自动导引运输车的运行示意图四。
图中，
1-车轮架；11-架体；12-转向轴；13-隔套；2-转向单元；21-舵机；22-舵机安装块；23-深沟球轴承；24-传动轴；25-传动组件；251-第一齿轮；252-第二齿轮；253-齿轮压盖；254-双列角接触球轴承；26-舵机驱动器；3-安装板；31-第一通孔；32-第二通孔；4-减震单元；41-缓冲阻尼器；42-弹簧组件；421-安装底座；422-导杆；423-安装块；424-弹簧；425-安装顶座；426-连接板；427-直线轴承；428-第一缓冲片；429-第二缓冲片；5-罩板。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
如图1所示，本发明实施例提供的一种车轮结构主要包括：车轮架1、转向单元2、安装板3和减震单元4。
其中，车轮架1的上部与转向单元2连接，车轮架1的下部连接有车轮。转向单元2连接于安装板3的中部，即车轮架1的位置是在安装板3的中部。转向单元2可控制车轮架1转动。现有车辆需要利用较大的转弯半径才能实现转向或调头。本发明实施例提供的车轮结构利用转向单元2使车轮架1能够原地旋转，从而使安装有该车轮结构的车辆在转向或调头时，对场地无要求，可以原地完成转向或调头，机动性能和地面适应性强。并且，该车轮结构还可以使车辆按弧形路线运动、侧向运动或斜向运动等等。
且安装板3的两端设置有减震单元4，即减震单元4位于车轮的两侧，能够均匀地分担车体的重力。且减震单元4能够在竖直方向伸缩，减震单元4可以是具有弹性的柔性支撑装置等，即车轮能够上下移动，使安装有该车轮结构的车辆能够在各种场地运行时保持平稳，爬坡越障能力和地面适应性强。例如某车辆有四个车轮，当一个车轮遇到障碍时，该车轮受阻力作用会向减震单元4施加压力，减震单元4受力压缩能够使车轮抬起从而越过障碍；或一个车轮遇到凹坑时，该车轮受减震单元4的张力作用会向下移动从而使车轮保持着地状态，即该车轮结构能够使车轮在行驶时保持着地状态。
通过转向单元2和减震单元4的配合，在提高车辆爬坡越障能力的同时，提高了减震性能。并且，该车轮结构使车轮能够原地旋转，从而实现车体原地转向任意角度，提高了车辆的机动性能以及适应了复杂路况能力。
继续参见图1和图2，本发明实施例的车轮结构还可以包括罩板5。罩板5可以围绕在安装板3的边缘，与安装板3形成一个空间，该空间能够阻挡大部分粉尘颗粒等物质，避免因粉尘颗粒等物质影响车轮旋转的精度，以及防止进入过多粉尘颗粒等物质而磨损其它部件。
如图1-图5所示，在本发明实施例中，减震单元4可以包括缓冲阻尼器41和弹簧组件42。由于弹簧的减震效果一般，且反弹的作用力较大，增加缓冲阻尼器41能够有效地消耗震动能量，使车辆具有更好的减震效果，进一步提高了地面适应性。缓冲阻尼器41和弹簧组件42除提供减震功能外，还可以共同传递车轮的支撑力。
缓冲阻尼器41的上端与上底盘连接，缓冲阻尼器41的下端与弹簧组件42连接。弹簧组件42的上端与上底盘连接，弹簧组件42的下端连接于下底盘，弹簧组件42的中部连接于安装板3的两端。
接下来参见图4、图5和图7，在本发明实施例中，弹簧组件42可以包括安装底座421、导杆422、安装块423、弹簧424、安装顶座425和连接板426。
导杆422的两端分别连接于安装底座421和安装顶座425，安装底座421和安装顶座425分别连接于下底盘和上底盘，即通过导杆422还可以支撑下底盘和上底盘，使下底盘和上底盘保持稳定，保证所承载货物的安全。
导杆422的外部套设有安装块423和弹簧424。其中，安装块423连接于安装板3的端部，弹簧424位于安装块423与安装顶座425之间，安装时可以使弹簧424处于压缩状态，通过弹簧424的预张力向车轮施加向下的作用力。连接板426的上部连接于安装块423的侧边，连接板426的下部与缓冲阻尼器41的下端连接，安装块423可以在安装底座421和安装顶座425之间沿导杆422滑动，即缓冲阻尼器41和弹簧424的作用力均通过安装块423、安装板3和车轮架1传递给车轮。缓冲阻尼器41和弹簧424能够消耗车轮的震动能量使车辆运行更加稳定，且弹簧424能够使车轮始终受到向下的作用力，能够适应坑洼较多的场地。
继续参见图4，在本发明实施例中，弹簧组件42还可以包括直线轴承427。直线轴承427具有导向作用，能够保证导杆422仅做上下运动，保证车辆运行平稳。
其中，安装块423设置有通孔(图中并未示出)，该通孔用于放置直线轴承427。直线轴承427套设于导杆422的外部，且位于安装块423的通孔内。
继续参见图7，在本发明实施例中，弹簧组件42还可以包括第一缓冲片428和第二缓冲片429。由于受弹簧424作用可能导致安装块423快速下落撞击安装底座421，第一缓冲片428能够缓冲安装块423的撞击力，第二缓冲片429缓冲弹簧424的张力，即通过第一缓冲片428和第二缓冲片429能够避免部件间的硬碰撞，避免部件损伤。
第一缓冲片428和第二缓冲片429分别套设于导杆422的外部。其中，第一缓冲片428设置在安装底座421靠近安装块423的一端，第二缓冲片429设置在弹簧424与安装底座421之间、以及弹簧424与安装顶座425之间。
此外，第一缓冲片428和第二缓冲片429可以是聚氨酯缓冲片。
继续参见图4和图6，在本发明实施例中，车轮架1可以包括架体11、转向轴12和隔套13。
其中，架体11用于连接车轮。架体11的上端与转向轴12连接，即在水平方向架体11能够以转向轴12为中心旋转。转向轴12通过隔套13与安装板3连接，隔套13具有定位安装的作用。转向轴12的上端可以利用螺母固定，为使安装稳固，还可以增加平垫圈和弹性垫圈。
如图5和图6，在本发明实施例中，转向单元2可以包括舵机21、舵机安装块22、深沟球轴承23、传动轴24和传动组件25。
其中，舵机21连接有传动轴24，传动轴24穿过舵机安装块22的通孔(图中并未示出)与传动组件25连接。舵机21通过舵机安装块22和深沟球轴承23安装在安装板3上，深沟球轴承23套设于舵机安装块22的外部，且位于舵机安装块22与安装板3之间，该深沟球轴承23具有承载径向力的作用，能够避免安装板3在传动轴24转动时随之震动。传动轴24与转向轴12可以通过传动组件25连接，该传动组件25可以是一种皮带结构，也可以是一种链式结构。通过该传动组件25可以将舵机21的动力传递给传动轴24从而带动车轮旋转。
在本发明实施例中，转向单元2还可以包括用于控制舵机21运行的舵机驱动器26。
其中，舵机驱动器26接收运行指令，该运行指令可以是车辆自身的控制系统发送的，也可以是，车辆调度系统等发送的。舵机驱动器26基于运行指令可以控制舵机21运行，从而带动转向轴12转动，进而带动车轮转动完成转向。
传动组件25还可以由齿轮系组成，即传动组件25可以包括第一齿轮251、第二齿轮252、齿轮压盖253和双列角接触球轴承254。
第一齿轮251和第二齿轮252啮合。其中，第一齿轮251套设于传动轴24的外部，通过齿轮压盖253将第一齿轮251固定在传动轴24上。第二齿轮252套设于转向轴12的外部，且与架体11固定，例如第二齿轮252与架体11可以通过螺栓固定，或设置为一体结构等。双列角接触球轴承254位于第二齿轮252和转向轴12之间，双列角接触球轴承254可以承载轴向力和径向力，进一步保证车轮运行稳定。
如图8所示，在本发明实施例中，安装板3可以包括第一通孔31和第二通孔32，该第一通孔31用于连接车轮架1，该第二通孔32用于连接转向单元2。
此外，本发明实施例还提供了一种底盘，该底盘设置有本发明实施例的车轮结构。通过转向单元2和减震单元4的配合，该底盘具有良好的爬坡越障能力以及减震性能。并且，通过转向单元2使车轮架1能够原地旋转，从而使设置有该底盘的车辆能够在原地实现转向任意角度或调头，还可以按弧形路线运动、侧向运动或斜向运动等等，即该底盘对场地无特殊要求，机动性能和地面适应性强。
如图9所示，本发明实施例还提供了一种自动导引运输车，该自动导引运输车设置有本发明实施例的车轮结构或本发明实施例的底盘。
设置有本发明实施例的车轮结构或本发明实施例的底盘的自动导引运输车，通过转向单元2和减震单元4的配合，在提高了爬坡越障能力的同时，提高了减震性能。并且，通过转向单元2使车轮架1能够原地旋转，从而完成在原地转向任意角度或调头，还可以按弧形路线运动、侧向运动或斜向运动等等，即对场地无特殊要求，机动性能和地面适应性强。
为了进一步阐述本发明的技术思想，现结合具体的应用场景，对本发明的技术方案进行说明。
以AGV为例，假设在该AGV设置有四个车轮。图10和图11是从仰视的角度观察该AGV。图12和图13是从一个车轮结构的侧视角度观察该AGV。
如图10所示，该AGV在直行时，所有车轮的行驶方向均相同。如图11所示，该AGV在原地转向时，两相临车轮相互垂直且行驶方向相反，相对的两个车轮平行且行驶方向相同。
如图12所示，是该AGV在平整地面行驶的状态。如图13所示，当车轮遇到障碍物时，会将一部分阻力转换为向上的作用力施加给减震单元4，减震单元4受力压缩，从而使车轮能够抬起，进而越过障碍物。
根据以上描述可以看出，通过转向单元2和减震单元4的配合，在提高车辆爬坡越障能力的同时，提高了减震性能。并且，该车轮结构使车轮能够原地旋转，从而实现车辆原地转向任意角度，提高了车辆的机动性能和地面适应性。由缓冲阻尼器41和弹簧组件42组成的减震单元4能够有效地消耗震动能量，使车辆具有更好的减震效果，进一步提高了地面适应性。设置有车轮结构或底盘的自动导引运输车，具有良好的爬坡越障能力以及减震性能；能够通过原地旋转完成转向任意角度或调头，还可以按弧形路线运动、侧向运动或斜向运动等等，对场地无特殊要求，机动性能和地面适应性强。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种车轮结构，其特征在于，包括车轮架(1)、转向单元(2)、安装板(3)和能够在竖直方向伸缩的减震单元(4)，其中：
所述车轮架(1)的上部连接有所述转向单元(2)，所述车轮架(1)的下部连接有车轮；
所述转向单元(2)连接于所述安装板(3)的中部，所述转向单元(2)可控制所述车轮架(1)转动；
所述安装板(3)的两端设置有所述减震单元(4)。
2.根据权利要求1所述的车轮结构，其特征在于，所述减震单元(4)包括缓冲阻尼器(41)和弹簧组件(42)，其中：
所述缓冲阻尼器(41)的上端和所述弹簧组件(42)的上端分别连接于上底盘；
所述缓冲阻尼器(41)的下端与所述弹簧组件(42)连接；
所述弹簧组件(42)的中部连接于所述安装板(3)的两端，所述弹簧组件(42)的下端连接于下底盘。
3.根据权利要求2所述的车轮结构，其特征在于，所述弹簧组件(42)包括安装底座(421)、导杆(422)、安装块(423)、弹簧(424)、安装顶座(425)和连接板(426)，其中：
所述导杆(422)的两端分别与所述安装底座(421)和所述安装顶座(425)连接，所述导杆(422)的外部套设有所述安装块(423)和所述弹簧(424)；
所述安装底座(421)连接于下底盘；
所述安装顶座(425)连接于上底盘；
所述安装块(423)连接于所述安装板(3)的端部，所述安装块(423)可在所述安装底座(421)和所述安装顶座(425)之间沿所述导杆(422)滑动；
所述弹簧(424)位于所述安装块(423)与所述安装顶座(425)之间；
所述连接板(426)的下部与所述缓冲阻尼器(41)的下端连接，所述连接板(426)的上部连接于所述安装块(423)的侧边。
4.根据权利要求3所述的车轮结构，其特征在于，所述弹簧组件(42)还包括直线轴承(427)，所述安装块(423)设置有通孔，其中：
所述直线轴承(427)套设于所述导杆(422)的外部，且位于所述安装块(423)的通孔内。
5.根据权利要求3所述的车轮结构，其特征在于，所述弹簧组件(42)还包括第一缓冲片(428)和第二缓冲片(429)，其中：
所述第一缓冲片(428)和所述第二缓冲片(429)分别套设于所述导杆(422)的外部；
所述第一缓冲片(428)位于所述安装底座(421)靠近所述安装块(423)的一端；
所述第二缓冲片(429)位于所述弹簧(424)与所述安装底座(421)之间、以及所述弹簧(424)与所述安装顶座(425)之间。
6.根据权利要求5所述的车轮结构，其特征在于，所述第一缓冲片(428)和所述第二缓冲片(429)是聚氨酯缓冲片。
7.根据权利要求1所述的车轮结构，其特征在于，所述车轮架(1)包括架体(11)、转向轴(12)和隔套(13)，其中：
所述架体(11)与车轮连接，所述架体(11)的上端与所述转向轴(12)连接；
所述转向轴(12)通过所述隔套(13)与所述安装板(3)连接，且所述转向轴(12)的上端利用螺母固定。
8.根据权利要求7所述的车轮结构，其特征在于，所述转向单元(2)包括舵机(21)、设置有通孔的舵机安装块(22)、深沟球轴承(23)、传动轴(24)和传动组件(25)，其中：
所述舵机(21)连接有所述传动轴(24)；
所述传动轴(24)穿过所述舵机安装块(22)的通孔，且所述传动轴(24)通过所述传动组件(25)与所述转向轴(12)连接；
所述深沟球轴承(23)套设于所述舵机安装块(22)的外部，且位于所述舵机安装块(22)与所述安装板(3)之间。
9.根据权利要求8所述的车轮结构，其特征在于，所述转向单元(2)还包括舵机驱动器(26)，其中：
所述舵机驱动器(26)接收运行指令，并基于所述运行指令控制所述舵机(21)运行以带动所述转向轴(12)转动。
10.根据权利要求8所述的车轮结构，其特征在于，所述车轮结构还包括罩板(5)，所述传动组件(25)包括第一齿轮(251)、第二齿轮(252)、齿轮压盖(253)和双列角接触球轴承254，其中：
所述罩板(5)围绕于所述安装板(3)的边缘；
所述第一齿轮(251)和所述第二齿轮(252)啮合，且位于所述罩板(5)内；
所述第一齿轮(251)套设于所述传动轴(24)的外部，所述第一齿轮(251)与所述传动轴(24)通过齿轮压盖(253)固定；
所述第二齿轮(252)套设于所述转向轴(12)的外部，且与所述架体(11)固定；
所述双列角接触球轴承254位于所述第二齿轮(252)和所述转向轴(12)之间。
11.根据权利要求1-10中任一项所述的车轮结构，其特征在于，所述安装板(3)包括第一通孔(31)和第二通孔(32)，其中：
所述第一通孔(31)用于连接所述车轮架(1)；
所述第二通孔(32)用于连接所述转向单元(2)。
12.一种底盘，其特征在于，设置有如权利要求1-11中任一项所述的车轮结构。
13.一种自动导引运输车，其特征在于，设置有如权利要求1-11中任一项所述的车轮结构或如权利要求12所述的底盘。
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