CN209717764U - 一种用于agv载车机器人的跃障减震装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于AGV车库载车设备制造技术领域，涉及一种用于AGV载车机器人的跃障减震装置，其主体结构包括：上下放置的两个H型连杆、电推杆、下连接基座和上连接基座，H型连杆的主体结构包括：左连接轴、右连接轴和连杆本体，连杆本体为由两条竖杆和两条横杆构成的H状的框架结构，连杆本体的两条横杆的右侧尾端分别与右连接轴的左右两端固定连接，右连接轴与左连接轴为相同的结构，车架上边沿处的轴套结构套在右连接轴的中间一节圆柱上，位于下侧的H型连杆的右连接轴的中间一节圆柱与AGV载车机器人的车架下边沿转轴式连接；其主体结构简单，设计构思巧妙，实用性好，适于工业化生产，应用环境友好，市场前景广阔。

Description

一种用于AGV载车机器人的跃障减震装置

技术领域：

本实用新型属于AGV车库载车设备制造技术领域，涉及一种用于AGV载车机器人的跃障减震装置，使AGV载车机器人在不平滑的路面上也能够顺利完成载车作业。

背景技术：

在AGV诞生以来，由于其全自动，节省成本人力，效率较高等优点而越来越普及，从工厂生产到货场自动化运输都可见其身影。但是，传统AGV因为系统布置的门槛相对要求较高，整套系统的架设的首要重点便是对工作地面进行平整化处理，近年来采用平衡控制的产品越发成熟(例如单、双轮电平衡车，多轴飞行器，飞行器)，而将常见于多轴飞行器中的姿态控制器，与传统AGV结合，并辅助以相关机械结构、电子部件，便诞生了本发明中的自平衡主动越障的背负式AGV。传统AGV载车机器人中，车体采用的是在一个整个外框架基础上装置各类必要的机械结构，例如在一个盒子的各个面及内部面安装各种设备，在车轮与车身之间不安置或安置很简单的避震结构，AGV运行的震动主要靠车轮本身来吸收，车体采用一组或数组电动、液压举升式平台或直接来承载货物，车轮采用几个电驱动万向单轮总成，及几个无动力万向轮共同承载车体。或采用数个带动力机构的全向轮共同承载车体，这类AGV载车机器人对地面平整度、粗糙度和清洁度要求都十分高，传统AGV由于其属于被动避震设计且避震行程量设计极小，对路面的颠簸敏感，所以在行进路线方向上路面有1cm左右的凸出或凹陷时，传统AGV便无法正常工作；同时传统AGV采用的举升平台载货结构，该结构对整车的重心高度提升大，在对承载大底面积货物时，举升平台与货物面接触较小，在快速移动的加速及减速，或地面有不平产生颠簸时，其整车安全性、稳定性较差，同时，传统AGV无法在有一定坡度的路面上保证整体的安全，或者根本无法运行，因此，涉及一种用于AGV载车机器人的跃障减震装置。

发明内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的缺点，寻求一种用于用于AGV载车机器人的跃障减震装置，能够克服现有AGV载车机器人只能在非常平滑路面上进行作业并且无法跃障的缺陷，在不平整的路面进行运载作业时能够实现自动跃障和减震。

为了实现上述目的，本实用新型涉及的用于AGV载车机器人的跃障减震装置的主体结构包括：上下放置的两个H型连杆、电推杆、下连接基座和上连接基座，所述H型连杆用以连接轮架和车架，电推杆带动H型连杆发生形变来推动车架抬升；所述H型连杆的主体结构包括：左连接轴、右连接轴和连杆本体，所述连杆本体为由两条竖杆和两条横杆构成的H状的框架结构，两条横杆的左侧尾端分别与左连接轴的左右两端固定连接，所述左连接轴为一体式三节圆柱状结构，并且中间一节圆柱的的直径小于前后两节的直径，所述位于上侧的H型连杆左连接轴的中间一节圆柱与连接轮架的右侧靠上处转轴式连接，使连接轮架能够绕左连接轴转动，所述位于下侧的H型连杆左连接轴的中间一节圆柱与连接轮架的右侧靠下处转轴式连接，使连接轮架能够绕左连接轴转动；所述连杆本体的两条横杆的右侧尾端分别与右连接轴的左右两端固定连接，所述右连接轴与左连接轴为相同的结构，并且位于上侧的H型连杆的右连接轴的中间一节圆柱与AGV载车机器人的车架上边沿转轴式连接，车架上边沿处的轴套结构套在右连接轴的中间一节圆柱上，并且能够绕其转动，所述位于下侧的H型连杆的右连接轴的中间一节圆柱与AGV载车机器人的车架下边沿转轴式连接；所述位于下侧的H型连杆的外侧靠左处固定式连接有下连接基座，所述下连接基座的内侧壁与H型连杆的外侧的外侧壁固定连接，所述下连接基座的外端开有朝右的方形或拱形缺口，该缺口与电推杆尾端的连接柱转动式连接，使电推杆能够绕该缺口转动，所述用以与连接电推杆顶端连接的上连接基座固定于车架的前侧靠左处，并且上连接基座的左侧上设置有一对上端带有连接圆孔的支撑座，该支撑座上的圆孔与电推杆顶端设置的连接柱转动式连接，使电推杆在伸长缩短工作时还能够绕上连接基座上的支撑座转动；所述电推杆与AGV载车机器人的电源电连接，通过电源来为其提供电能，所述电推杆上设置有用以测量车架离地高度的感应装置(附图中未示出)，用以测量车架是否处于水平位置并控制电推杆的起停和伸缩行程，AGV载车机器人在非平滑路面作业时，当靠近任一车轮的电推杆的感应装置在感应到车架发生倾斜、离地高度发生变化时，感应装置及时控制对应的电推杆进行伸缩，来调整车轮、轮架与车架之间的距离和高度，以保证车架始终处于水平位置，以防止发生颠簸，保证AGV载车机器人在非平滑路面时也能够始终保持水平并平稳前行。

其中感应装置选用激光测距仪。

本实用新型所述的电推杆选用市售的U型电推杆。

本实用新型所述的电推杆、下连接基座和上连接基座还能够安装于上下放置的两个H型连杆之间，所述下连接基座设置于下侧连杆本体的左侧竖杆上，所述上连接基座设置于上侧连杆本体的右侧竖杆上。

AGV载车机器人在水平地面上作业时，本实用新型所述的上下放置的两个H型连杆处于水平状态。

本实用新型与现有技术相比，才有H型连杆和电推杆的配合能够提高AGV载车机器人的性能，提高其适应路面的能力，在非平滑路面进行作业时，能够通过感应装置和电推杆的配合使车架始终保持水平，其主体结构简单，设计构思巧妙，实用性好，适于工业化生产，应用环境友好，市场前景广阔。

附图说明：

图1为本实用新型的主体结构原理示意图。

具体实施方式：

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。

实施例1：

本实施例涉及的用于用于AGV载车机器人的跃障减震装置的主体结构包括上下放置的两个H型连杆1、电推杆2、下连接基座3和上连接基座4，所述H型连杆1用以连接轮架9和车架8，电推杆2带动H型连杆1发生形变来推动车架8抬升；所述H型连杆1的主体结构包括：左连接轴5、右连接轴6和连杆本体7，所述连杆本体7为由两条竖杆和两条横杆构成的H状的框架结构，两条横杆的左侧尾端分别与左连接轴5的左右两端固定连接，所述左连接轴5为一体式三节圆柱状结构，并且中间一节圆柱的的直径小于前后两节的直径，所述位于上侧的H型连杆1左连接轴5的中间一节圆柱与连接轮架9的右侧靠上处转轴式连接，使连接轮架9能够绕左连接轴5转动，所述位于下侧的H型连杆1左连接轴5的中间一节圆柱与连接轮架9的右侧靠下处转轴式连接，使连接轮架9能够绕左连接轴5转动；所述连杆本体7的两条横杆的右侧尾端分别与右连接轴6的左右两端固定连接，所述右连接轴6与左连接轴5为相同的结构，并且位于上侧的H型连杆1的右连接轴6的中间一节圆柱与AGV载车机器人的车架8上边沿转轴式连接，车架8上边沿处的轴套结构套在右连接轴6的中间一节圆柱上，并且能够绕其转动，所述位于下侧的H型连杆1的右连接轴6的中间一节圆柱与AGV载车机器人的车架8下边沿转轴式连接；所述位于下侧的H型连杆1的外侧靠左处固定式连接有下连接基座3，所述下连接基座3的内侧壁与H型连杆1的外侧的外侧壁固定连接，所述下连接基座3的外端开有朝右的方形或拱形缺口，该缺口与电推杆2尾端的连接柱转动式连接，使电推杆2能够绕该缺口转动，所述用以与连接电推杆2顶端连接的上连接基座4固定于车架8的前侧靠左处，并且上连接基座4的左侧上设置有一对上端带有连接圆孔的支撑座，该支撑座上的圆孔与电推杆2顶端设置的连接柱转动式连接，使电推杆2在伸长缩短工作时还能够绕上连接基座4上的支撑座转动；所述电推杆2与AGV载车机器人的电源电连接，通过电源来为其提供电能，所述电推杆2上设置有用以测量车架8离地高度的感应装置(附图中未示出)，用以测量车架是否处于水平位置并控制电推杆的起停和伸缩行程，AGV载车机器人在非平滑路面作业时，当靠近任一车轮的电推杆2的感应装置在感应到车架发生倾斜、离地高度发生变化时，感应装置及时控制对应的电推杆2进行伸缩，来调整车轮、轮架9与车架8之间的距离和高度，以保证车架8始终处于水平位置，以防止发生颠簸，保证AGV载车机器人在非平滑路面时也能够始终保持水平并平稳前行。

本实施例所述的电推杆选用市售的U型电推杆。

本实施例所述的电推杆2、下连接基座3和上连接基座4还能够安装于上下放置的两个H型连杆1之间，所述下连接基座3设置于下侧连杆本体7的左侧竖杆上，所述上连接基座4设置于上侧连杆本体7的右侧竖杆上。

AGV载车机器人在水平地面上作业时，本实施例所述的上下放置的两个H型连杆处于水平状态。

Claims (3)

1.一种用于AGV载车机器人的跃障减震装置，其特征在于其的主体结构包括：上下放置的两个H型连杆、电推杆、下连接基座和上连接基座，用以连接轮架和车架的H型连杆的主体结构包括：左连接轴、右连接轴和连杆本体，连杆本体为由两条竖杆和两条横杆构成的H状的框架结构，两条横杆的左侧尾端分别与左连接轴的左右两端固定连接，左连接轴为一体式三节圆柱状结构，并且中间一节圆柱的直径小于前后两节的直径，位于上侧的H型连杆左连接轴的中间一节圆柱与连接轮架的右侧靠上处转轴式连接，位于下侧的H型连杆左连接轴的中间一节圆柱与连接轮架的右侧靠下处转轴式连接；连杆本体的两条横杆的右侧尾端分别与右连接轴的左右两端固定连接，右连接轴与左连接轴为相同的结构，并且位于上侧的H型连杆的右连接轴的中间一节圆柱与AGV载车机器人的车架上边沿转轴式连接，车架上边沿处的轴套结构套在右连接轴的中间一节圆柱上，并且能够绕其转动，位于下侧的H型连杆的右连接轴的中间一节圆柱与AGV载车机器人的车架下边沿转轴式连接；位于下侧的H型连杆的外侧靠左处固定式连接有下连接基座，下连接基座的内侧壁与H型连杆的外侧的外侧壁固定连接，下连接基座的外端开有朝右的方形或拱形缺口，该缺口与电推杆尾端的连接柱转动式连接，用以与连接电推杆顶端连接的上连接基座固定于车架的前侧靠左处，并且上连接基座的左侧上设置有一对上端带有连接圆孔的支撑座，该支撑座上的圆孔与电推杆顶端设置的连接柱转动式连接；电推杆与AGV载车机器人的电源电连接，电推杆上设置有用以测量车架离地高度的感应装置。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV载车机器人的跃障减震装置，其特征在于电推杆选用市售的U型电推杆。

3.根据权利要求1所述的一种用于AGV载车机器人的跃障减震装置，其特征在于电推杆、下连接基座和上连接基座还能够安装于上下放置的两个H型连杆之间，下连接基座设置于下侧连杆本体的左侧竖杆上，上连接基座设置于上侧连杆本体的右侧竖杆上。