CN207045493U - 一种用于agv小车的杠杆式装置及具有其的agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于AGV小车的杠杆式装置及具有其的AGV小车，杠杆式装置包括驱动轮、压板、弹簧和为驱动轮提供动力的驱动轮动力装置；所述驱动轮与驱动轮动力装置传动连接；所述压板水平设置在车底板下方，所述压板中部与设置在车底板的铰链连接；所述车底板下方固定有一弹簧架，所述压板的一端与驱动轮动力装置固定连接，另一端设置有延伸板，所述延伸板延伸至所述弹簧架的上方；所述弹簧的上下两端分别抵接在所述延伸板和弹簧架上，所述压板在弹簧的作用下绕着铰链上下摆动并维持驱动轮实时与地面接触。优点：该杠杆式装置用于AGV小车可确保驱动轮实时与地面接触，且弹簧变形量远小于驱动轮上下位移量，驱动轮适应地面能力高。

Description

一种用于AGV小车的杠杆式装置及具有其的AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV小车技术领域，尤其涉及一种用于AGV小车的杠杆式装置及具有其的AGV小车。

背景技术

目前，AGV小车是电子商务仓库普遍采用的无人搬运小车，它实现电商无人仓库的自动化。然而，仓库的地面由于建设成本与施工技术问题使得实际地面难以达到标准要求，实际场地的不平度远超过国家标准规定；另外，电商通常使用的AGV小车由于需要双驱动轮差动控制方向和需要避开处于航道中部的导航二维码标记，多采用双驱动轮和四个万向轮组合支撑。该支撑方式在运行过程中常由于地面平整达不到要求而出现四个万向轮过度支撑，造成两个驱动轮中有一个悬空于地面，使AGV小车偏航。再者，为解决AGV小车驱动轮悬空这一问题，有人设计了弹性独立悬挂驱动轮系统；但该设计存在以下问题和缺点：首先，AGV小车在使用过程中需要满足空载约150kg和重载800kg两种运行状态；固定的弹簧支撑下的万向轮和驱动轮的弹簧弹力难以同时满足AGV小车的空载和重载同时保证驱动轮不悬空问题；其次，万向轮和驱动轮单独采用弹性悬挂时一般采用至少两个弹簧支撑并至少有两个导向支撑，由此造成在小车重压下，由于弹簧弹力不同或导向元件偏差较大，造成主动轮或万向轮偏斜，也会使AGV小车偏航。由此，亟需一种能维持AGV小车驱动轮实时触地的装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种用于AGV小车的杠杆式装置，其能维持AGV小车的驱动轮触地，使AGV小车的驱动轮适应地面能力高、AGV小车的载荷范围宽；进一步的，本实用新型还提供一种具有上述杠杆式装置的AGV小车。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于AGV小车的杠杆式装置，包括驱动轮、压板、弹簧和为驱动轮提供动力的驱动轮动力装置；所述驱动轮与驱动轮动力装置传动连接；所述压板水平设置在车底板下方，所述压板中部与设置在所述车底板的铰链连接；所述车底板下方固定有一弹簧架，所述压板的一端与所述驱动轮动力装置固定连接，另一端设置有延伸板，所述延伸板延伸至所述弹簧架的上方；所述弹簧的上下两端分别抵接在所述延伸板和所述弹簧架上，所述压板在弹簧的作用下绕着铰链上下摆动并维持驱动轮实时与地面接触。

本实用新型的有益效果是：由于弹簧的压力点与驱动轮的着地点分别在铰链两侧，两着地点相距较远，使得弹簧变形量远小于驱动轮上下位移量，同样的弹簧变形量可以适应于较大的地面不平偏差，有利于提高驱动轮适应地面的不平和AGV小车的不同载荷范围，驱动轮适应地面能力高，AGV小车的载荷范围宽；另外，压板与铰链连接有利于压板与AGV小车底板保持平行，从而可以克服现有技术中由于独立弹簧与导向套产生偏差作用时造成驱动轮上下运动时被卡住的缺点。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述驱动轮动力装置包括电机和减速器，所述压板的一端固定连接在减速器上，所述电机的输出轴与减速器传动连接；所述驱动轮固定连接在所述减速器的输出轴上，所述驱动轮贯穿车底板设置；压板与减速器连接固定，而驱动轮与减速器的输出轴固定连接，由此，当驱动轮行驶至凹地面处时，在弹簧的作用力下压板逆时针下压驱动轮从而使驱动轮与地面接触。

进一步，所述弹簧架包括底板和连杆，多根所述连杆竖直设置且其上端连接固定设置在所述车底板的底部，多根所述连杆的下端与所述底板垂直固定相连；所述弹簧的下端抵接在所述底板上。

进一步，多根所述连杆的下端均穿过所述底板并通过螺栓连接在靠近底板的边沿处；采用螺栓连接的方式固定底板，方便对底板进行拆卸和更换弹簧。

进一步，所述弹簧架还包括弹簧限位板，所述弹簧限位板设置在底板上，所述弹簧抵接在所述底板上的一端且位于所述弹簧限位板内；通过在弹簧限位板上开设有弹簧限位孔，从而可对弹簧进行限位，防止弹簧变形时发生弯曲。

进一步，所述弹簧限位板呈与所述弹簧同轴设置的环形，所述弹簧靠近下端的周侧抵靠在所述弹簧限位板的内环面上；弹簧限位板的作用是确保弹簧在竖直方向上发生变形。

进一步，所述延伸板的下表面开设有弹簧卡槽，所述弹簧上端抵接在所述弹簧卡槽内；通过在伸板的下端开设有弹簧卡槽，并使弹簧抵接在弹簧卡槽内，有利于防止弹簧受力变形时向外侧发生弯曲。

本实用新型还提供一种AGV小车，所述AGV小车包括上述的用于AGV小车的杠杆式装置；所述AGV小车的驱动轮实时与地面接触，AGV小车适应地面能力高，AGV小车的载荷范围宽。

附图说明

图1为本实用新型实施例的杠杆式装置的整体结构的示意图；

图2为图1摆正后的局部剖视图；

图3为图2中A区域的放大图；

图4为图2中驱动轮行驶至地面凹处时的的整体结构的示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、驱动轮，2、电机，3、减速器，4、压板，5、铰链，6、弹簧，7、弹簧架，8、车底板，40、延伸板，70、底板，71、连杆，72、弹簧限位板，401、弹簧卡槽。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例：

如图1至图4所示，本实施例的一种用于AGV小车的杠杆式装置，包括驱动轮1、压板4、弹簧6和为驱动轮1提供动力的驱动轮动力装置；所述驱动轮1与驱动轮动力装置传动连接；所述压板4水平设置在车底板8下方，所述压板4中部与设置在所述车底板8的铰链5连接；所述车底板8下方固定有一弹簧架7，所述压板4的一端与所述驱动轮动力装置固定连接，另一端设置有延伸板40，所述延伸板40延伸至所述弹簧架7的上方；所述弹簧6的上下两端分别抵接在所述延伸板40和所述弹簧架7上，所述压板4在弹簧6的作用下绕着铰链5上下摆动并维持驱动轮1实时与地面接触。

优选的，如图1、图2和图4所示，所述驱动轮动力装置包括电机2和减速器3，所述压板4的一端固定连接在减速器3上，所述电机2的输出轴与减速器3传动连接；所述驱动轮1固定连接在所述减速器3的输出轴上，所述驱动轮1贯穿车底板8设置；所述驱动轮动力装置也可以直接采用轮毂电机，进一步简化驱动轮动力装置的结构，并对压板4进行适当改进，使压板4与轮毂电机以及驱动轮1连接，使压板4在驱动轮和万向轮的作用下绕着铰链5上下摆动并维持驱动轮1实时与地面接触。

优选的，如图1至图4所示，所述弹簧架7包括底板70和连杆71，多根所述连杆71竖直设置且其上端连接固定设置在所述车底板8的底部，多根所述连杆71的下端与所述底板70垂直固定相连；所述弹簧6的下端抵接在所述底板70上。

优选的，如图1至图4所示，多根所述连杆71的下端均穿过所述底板70并通过螺栓连接在靠近底板70的边沿处；底板70还可以采用焊接的方式与连杆71连接固定。

优选的，如图2、图3所示，所述弹簧架7还包括弹簧限位板72，所述弹簧限位板72设置在底板70上，所述弹簧6抵接在所述底板70上的一端且位于所述弹簧限位板72内。

优选的，如图2至图4所示，所述弹簧限位板72呈与所述弹簧6同轴设置的环形，所述弹簧6靠近下端的周侧抵靠在所述弹簧限位板72的内环面上；弹簧限位板72设置在环形结构，便于与弹簧6配合，弹簧限位板72也可以设置成其它结构，只要能实现对弹簧6进行限定便可。

优选的，如图2和图3所示，所述延伸板40的下表面开设有弹簧卡槽401，所述弹簧6上端抵接在所述弹簧卡槽401内。

本实施例的一种AGV小车，包括上述的用于AGV小车的杠杆式装置。根据实际的使用需要，每辆AGV小车可以选择设置两个或两个以上上述用于AGV小车的杠杆式装置。

在对实施例提供的杠杆式装置以及设置有杠杆式装置的AGV小车进行使用时，当AGV小车运行过程中遇到地面不平，四个万向轮将处于过度支撑产生AGV小车的驱动轮1悬空于地面时，在弹簧6的弹性作用下，压板4将绕铰链5逆时针旋转，并带动电机2、减速器3和驱动轮1一起旋转，直至驱动轮1落地为止。如此，弹簧6的弹性力保证在任何状态下驱动轮1都可以实时与地面接触。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于AGV小车的杠杆式装置，其特征在于：包括驱动轮(1)、压板(4)、弹簧(6)和为驱动轮(1)提供动力的驱动轮动力装置；

所述驱动轮(1)与驱动轮动力装置传动连接；所述压板(4)水平设置在车底板(8)下方，所述压板(4)中部与设置在所述车底板(8)的铰链(5)连接；所述车底板(8)下方固定有一弹簧架(7)，所述压板(4)的一端与所述驱动轮动力装置固定连接，另一端设置有延伸板(40)，所述延伸板(40)延伸至所述弹簧架(7)的上方；所述弹簧(6)的上下两端分别抵接在所述延伸板(40)和所述弹簧架(7)上，所述压板(4)在弹簧(6)的作用下绕着铰链(5)上下摆动并维持驱动轮(1)实时与地面接触。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车的杠杆式装置，其特征在于：所述驱动轮动力装置包括电机(2)和减速器(3)，所述压板(4)的一端固定连接在减速器(3)上，所述电机(2)的输出轴与减速器(3)传动连接；所述驱动轮(1)固定连接在所述减速器(3)的输出轴上，所述驱动轮(1)贯穿车底板(8)设置。

3.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车的杠杆式装置，其特征在于：所述弹簧架(7)包括底板(70)和连杆(71)，多根所述连杆(71)竖直设置且其上端连接固定设置在所述车底板(8)的底部，多根所述连杆(71)的下端与所述底板(70)垂直固定相连；所述弹簧(6)的下端抵接在所述底板(70)上。

4.根据权利要求3所述的一种用于AGV小车的杠杆式装置，其特征在于：多根所述连杆(71)的下端均穿过所述底板(70)并通过螺栓连接在靠近底板(70)的边沿处。

5.根据权利要求3所述的一种用于AGV小车的杠杆式装置，其特征在于：所述弹簧架(7)还包括弹簧限位板(72)，所述弹簧限位板(72)设置在底板(70)上，所述弹簧(6)抵接在所述底板(70)上的一端且位于所述弹簧限位板(72)内。

6.根据权利要求5所述的一种用于AGV小车的杠杆式装置，其特征在于：所述弹簧限位板(72)呈与所述弹簧(6)同轴设置的环形，所述弹簧(6)靠近下端的周侧抵靠在所述弹簧限位板(72)的内环面上。

7.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车的杠杆式装置，其特征在于：所述延伸板(40)的下表面开设有弹簧卡槽(401)，所述弹簧(6)上端抵接在所述弹簧卡槽(401)内。

8.一种AGV小车，其特征在于：包括权利要求1至7任一项所述的一种用于AGV小车的杠杆式装置。