CN109334814A - 一种agv底座结构及agv车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种AGV底座结构及AGV车，包括底板和两个浮动装置，两个浮动装置固定在底板的相对两侧；每个浮动装置均包括杠杆臂、驱动装置、万向轮和铰接支撑组件，杠杆臂的一端固定在驱动装置上，杠杆臂的另一端固定有万向轮，杠杆臂的中部通过铰接支撑组件可浮动的固定在底板上，两个驱动装置能够保证具有较强的驱动动力，每个铰接支撑组件方便杠杆臂在万向轮行驶在地面时随着地面起伏而上下浮动，使得两个浮动装置具有更好的浮动性和稳定性，相比于传统的弹簧带动驱动装置上下浮动，杠杆臂具有更长的使用寿命，节省AGV底座的成本。

Description

一种AGV底座结构及AGV车
技术领域
本发明涉及自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种AGV底座结构及AGV车。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle)车，是指装备有以驱动装置作为动力设备的自动导引运输车，驱动装置安装在自动导引运输车的底盘上，该自动导引运输车能沿规定路径行驶，具有安全保护及移载功能，广泛应用于六轮AGV底盘结构。
在相关技术中，为了使得AGV车能够在跌宕起伏的地面稳定行驶，AGV底盘结构装配浮动式驱动装置，浮动式驱动装置通常采用单点支撑结构，虽然相比于六轮AGV底盘结构，单点支撑结构具有结构简单、成本低等优点，但是该单点支撑结构的一端为铰接端且另一端为安装有弹簧的浮动端，在AGV车在地面行驶时弹簧压缩实现驱动装置的浮动端绕着铰接端上下浮动，若弹簧强度较大，驱动装置上下浮动的灵敏度较差，若弹簧强度较小，会导致弹簧发生弯曲，容易降低AGV底盘结构的稳定性和使用寿命。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中通过弹簧带动驱动装置上下浮动时弹簧容易弯曲，会降低AGV底座结构的稳定性和使用寿命的不足，第一方面提供一种AGV底座结构，包括底板和两个浮动装置，两个所述浮动装置固定在所述底板的相对两侧；每个所述浮动装置均包括杠杆臂、驱动装置、万向轮和铰接支撑组件，所述杠杆臂的一端固定在所述驱动装置上，所述杠杆臂的另一端固定有所述万向轮，所述杠杆臂的中部通过所述铰接支撑组件可浮动的固定在所述底板上。
本发明的有益效果是：相比于传统的六轮AGV底盘，两个浮动装置可以呈中心对称且水平分布在底板的相对两侧，能够简化AGV底盘结构和降低成本，两个浮动装置中的驱动装置能够提供充足的驱动动力；每个铰接支撑组件方便杠杆臂在万向轮行驶在地面时随着地面起伏而上下浮动，两个杠杆臂利用杠杆原理使得两个浮动装置具有更好的浮动性和稳定性，相比于传统的弹簧带动驱动装置上下浮动，每个杠杆臂在浮动过程中不容易发生弯曲，具有更长的使用寿命，能够节省AGV底座结构的成本。
进一步，所述铰接支撑组件包括铰接座和铰接轴；所述铰接座固定在底板上，所述铰接轴固定在所述铰接座上且与所述底板平行，所述杠杆臂通过所述铰接轴可浮动的铰接在所述铰接座上。
上述进一步方案的有益效果是：铰接轴固定在铰接座上，铰接座保证铰接轴距离底板1具有一定高度，简化了铰接支撑组件的结构，杠杆臂通过与底板平行的铰接轴可转动的铰接在铰接座上，使得杠杆臂可以绕着铰接轴上下浮动，并且铰接座能够为杠杆臂上下浮动提供足够间隙。
进一步，两个所述铰接支撑组件中的所述铰接轴所在的水平直线不重合。
上述进一步方案的有益效果是：两个铰接支撑组件中的铰接轴设置在不同水平直线上，能够为浮动装置呈中心对称分布提供保障，以提升浮动装置浮动的灵活性。
进一步，所述驱动装置包括减速电机、连接箱体和驱动轮；所述减速电机通过所述连接箱体与所述驱动轮传动连接，所述连接箱体固定有所述杠杆臂的一端。
上述进一步方案的有益效果是：减速电机用于驱动驱动轮转动，两个驱动轮的轴线可以设置在同一水平直线上，能够保证两个驱动轮差分驱动，在驱动轮转动时连接箱体能够保持不动，杠杆臂的一端可以固定在连接箱体的一侧壁上，连接箱体便于固定杠杆臂，杠杆臂能够在驱动装置提供动力时上下浮动。
进一步，所述减速电机包括电机和减速箱；所述电机可拆卸的固定在所述减速箱上。
上述进一步方案的有益效果是：电机可拆卸的固定在减速箱上，能够更换电机，方便后期维护减速电机。
进一步，所述连接箱体包括连接轴、两个圆锥滚子轴承、圆螺母、止动垫圈和顶套；所述连接轴的一端固定在所述减速电机的输出轴上且另一端固定有所述驱动轮，所述连接轴嵌套在两个所述圆锥滚子轴承、所述圆螺母、所述止动垫圈和所述顶套中，所述圆螺母、所述止动垫圈和所述顶套位于在两个所述圆锥滚子轴承之间，所述止动垫圈位于所述圆螺母和所述顶套之间，所述顶套与一个所述圆锥滚子轴承接触。
上述进一步方案的有益效果是：圆锥滚子轴承的内圈能够随着连接轴转动，圆锥滚子轴承的外表面固定在连接本体上，保证在连接轴转动时连接本体不转动；圆螺母用于调整圆锥滚子轴承的轴向距离，止动垫圈用于固定圆螺母的游隙，能够在连接轴转动时防止螺母的轴向位置发生移动，顶套抵触在一个圆锥滚子轴承上，顶套用于将圆螺母的压力传递给圆锥滚子轴承，以固定圆锥滚子轴承的轴向位置。
进一步，所述杠杆臂的一端设置有竖直壁，所述杠杆臂的另一端设置有水平壁，所述竖直壁可拆卸的固定在所述连接箱体的一侧壁上，所述水平壁可转动的固定有所述万向轮。
上述进一步方案的有益效果是：通过将竖直壁可拆卸的固定在连接箱体的侧壁上，能够简化浮动装置的结构，方便组装浮动装置，有利于提高浮动装置的生产效率和运输效率；通过将万向轮可转动的固定在水平壁上，保证万向轮与地面平行，简化万向轮的固定方式。
进一步，所述底板设置有容纳口和通孔；所述驱动装置位于所述容纳口内，所述万向轮位于所述通孔内。
上述进一步方案的有益效果是：容纳口的面积大于驱动装置的下表面面积，容纳口能够为驱动装置下浮提供空间，避免阻碍驱动装置下浮；通孔的面积大于万向轮的截面面积，通孔保证万向轮穿过底板，为万向轮行驶时在地面上转动提供保障。
进一步，所述容纳口和所述通孔的个数均为两个，两个所述容纳口沿着呈长方形的所述底板的中心呈中心对称分布，两个所述通孔呈对称分布在所述底板的相对两个短边侧。
上述进一步方案的有益效果是：通过设置两个容纳口呈中心对称分布且两个通孔呈对称分布，使得底板呈对称结构，能够保证底板与两个浮动装置适配，AGV底盘结构的重量分布均匀，保证AGV底盘结构的平稳性；两个通孔分布在底板的相对两短边侧，保证两个通孔之间存在较大的水平间距，以增大位于两个通孔内的万向轮之间的距离，从而减小转动惯量的驱动力。
第二方面提供一种AGV车，所述AGV车包括第一方面任一所述的AGV底座结构。
附图说明
图1为本发明一个实施例提供的一种AGV底盘结构的立体示意图；
图2为图1对应的一种AGV底盘结构的侧视示意图；
图3为图1对应的一种AGV底盘结构的俯视示意图；
图4为图1对应的一种AGV底盘结构中的减速箱、连接箱体和驱动轮的剖面示意图；
图5为图1对应的一种AGV底盘结构的前视示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-底板，2-浮动装置，3-铰接座，11-容纳口，12-通孔，21-杠杆臂，22-驱动装置，23-万向轮，24-铰接支撑组件；
211-竖直壁，212-水平壁，221-减速电机，222-连接箱体，223-驱动轮，241-铰接座，242-铰接轴；
2211-电机，2212-减速箱，2221-连接轴，2222-圆锥滚子轴承，2223-圆螺母，2224-止动垫圈，2225-顶套，2226-连接主体，2227-骨架油封，2228a-盖板，2228b-输入端盖，2228c-输出端盖，2411-水平底座，2412-垂直支撑壁。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围，相同部件的附图标记保持一致。
实施例一
参见图1，一种AGV底座结构，包括底板和两个浮动装置2，两个浮动装置2固定在底板1的相对两侧；每个浮动装置2均包括杠杆臂21、驱动装置22、万向轮23和铰接支撑组件24，杠杆臂21的一端固定在驱动装置22上，杠杆臂21的另一端固定有万向轮23，杠杆臂21的中部通过铰接支撑组件24可浮动的固定在底板1上。
相比于传统的六轮AGV底盘，两个浮动装置2可以呈中心对称且水平分布在底板1的相对两侧，能够简化AGV底盘结构和降低成本，两个浮动装置2中的驱动装置22能够提供充足的驱动动力,每个铰接支撑组件24方便杠杆臂21在万向轮23行驶在地面时随着地面起伏而上下浮动，两个杠杆臂21利用杠杆原理使得两个浮动装置2具有更好的浮动性和稳定性，相比于传统的采用弹簧使得驱动装置22上下浮动，每个杠杆臂在浮动过程中不容易发生弯曲，具有更长的使用寿命，能够节省AGV底座结构的成本。
优选地，参见图1及图2，铰接支撑组件24包括铰接座241和铰接轴242，铰接座241固定在底板1上，铰接轴242固定在铰接座241上且与底板1平行，杠杆臂2通过铰接轴242可浮动的铰接在铰接座241上。
具体地，铰接座241包括水平底座2411和两个垂直支架壁2412，水平底座2411与底板1平行，两个垂直支架壁2412垂直连接水平底座2411且间隔分布；水平底座2411可拆卸的固定在底板1上，方便拆装铰接座241，以便于后期维护；铰接轴242固定在两个垂直支架壁2412上，杠杆臂2为呈弯折状的双排臂，该双排臂的中部位于两个垂直支架壁2412之间，双排臂可以铰接轴242为支点且沿着垂直于底板1的方向上下浮动，相比于单排臂，双排臂能够提高杠杆臂2的使用寿命。
铰接轴242固定在铰接座241上，铰接座241保证铰接轴242距离底板1具有一定高度，简化了铰接支撑组件的结构，杠杆臂2通过与底板1平行的铰接轴242可转动的铰接在铰接座241上，使得杠杆臂2可以绕着铰接轴242上下浮动，并且铰接座241能够为杠杆臂2上下浮动提供足够间隙。
优选地，参见图1及图2，两个铰接支撑组件24中的铰接轴242所在的水平直线不重合。
例如，两个铰接支撑组件24呈对称分布在底板1的相对两长边侧，两个铰接支撑组件24中的铰接轴242所在的水平直线相互平行且呈对称分布，或者，两个铰接轴242所在的水平直线相交，使得两个铰接轴242所在的水平直线不重合，能够为浮动装置2呈中心对称分布提供保障，以提升浮动装置2浮动的灵活性。
优选地，参见图1及图3，驱动装置22包括减速电机221、连接箱体222和驱动轮223，减速电机221通过连接箱体222与驱动轮223传动连接，连接箱体222固定有杠杆臂21的一端。
例如，一个浮动装置2中的驱动装置22位于底板1左侧，另一个浮动装置2中的驱动装置位于底板1右侧；位于底板1左侧的驱动装置22中的减速电机221设置在连接箱体222右侧，该驱动装置22中的驱动轮223设置在连接箱体222左侧；位于底板1右侧的驱动装置22中的减速电机221设置在连接箱体222左侧，该驱动装置22中的驱动轮223设置在连接箱体222的右侧；两个驱动轮223的轴线设置在同一水平直线上，能够保证两个驱动轮差分驱动。
减速电机221用于驱动驱动轮223转动，在驱动轮223转动时连接箱体222保持不动，杠杆臂21的一端可以固定在连接箱体222的一侧壁上，连接箱体222便于固定杠杆臂21，杠杆臂21能够在驱动装置22提供动力时上下浮动。
优选地，参见图3，减速电机221包括电机2211和减速箱2212，电机2211可拆卸的固定在减速箱2212上。
例如，电机2211和减速箱2212为相互分离的部件，电机2211通过螺钉可拆卸的固定在减速箱2211的一侧壁上，可以更换电机2211，方便后期维护减速电机221。
优选地，参见图4，连接箱体222包括连接轴2221、两个圆锥滚子轴承2222、圆螺母2223、止动垫圈2224和顶套2225；连接轴2221的一端固定在减速电机221的输出轴上且另一端固定有驱动轮223，连接轴2221嵌套在两个圆锥滚子轴承2222、圆螺母2223、止动垫圈2224和顶套2225中，圆螺母2223、止动垫圈2224和顶套2225位于在两个圆锥滚子轴承2222之间，止动垫圈2224位于圆螺母2223和顶套2225之间，顶套2225与一个圆锥滚子轴承2222接触。
例如，连接箱体222还包括呈中空的连接本体2226，连接轴2221水平镶嵌在连接本体2226的中部，两个圆锥滚子轴承2222、圆螺母2223、止动垫圈2224和顶套2225设置在连接本体2226内部；圆螺母2223、止动垫圈2224和顶套2225均固定在连接轴2221上的位于两个圆锥滚子轴承2222之间的位置，该位置设置有对应圆螺母2223的螺纹。
连接轴2221的一端设置有凹槽，在该凹槽内水平嵌入减速箱2212的输出轴，连接轴2221的另一端可拆卸的固定有驱动轮223，连接轴2221随着减速箱2212的输出轴转动而带动两个圆锥滚子轴承2222和驱动轮223。
圆锥滚子轴承2222的内圈能够随着连接轴2221转动，圆锥滚子轴承2222的外表面固定在连接本体2226上，保证在连接轴2221转动时连接本体2226不转动；圆螺母2223用于调整圆锥滚子轴承2222的轴向距离，止动垫圈2224用于固定圆螺母2223的游隙，能够在连接轴2221转动时防止螺母的轴向位置发生移动，顶套2225抵触在一个圆锥滚子轴承2222上，顶套用于将圆螺母2223的压力传递给圆锥滚子轴承2222，以固定圆锥滚子轴承2222的轴向位置。
优选地，参见图4，连接箱体222还包括骨架油封2227，骨架油封2227设置在连接本体2226内部，骨架油封2227用于防止连接箱体222漏油。
优选地，参见图4，连接箱体222还包括：盖板2228a、输入端盖2228b和输出端盖2228c，盖板2228a可拆卸的固定在连接主体2226的上端，输入端盖2228b呈圆环形且可拆卸的固定在连接主体2226上的面向减速箱2212的侧壁上，输出端盖2228c可拆卸的固定在连接主体2226上的面向驱动轮223的侧壁上，骨架油封2227固定在输入端盖2228c、一个圆锥滚子轴承2222和驱动轮223之间的位置。
通过设置盖板2227、输入端盖2228和输出端盖2229可拆卸的固定在连接主体2226上，方便操作圆螺母2223以调整两个圆锥滚子轴承2222之间的轴向距离，并且能够方便后期维护连接箱体222。
优选地，参见图1及图5，杠杆臂21的一端设置有竖直壁211，杠杆臂21的另一端设置有水平壁212，竖直壁211可拆卸的固定在连接箱体222的一侧壁上，水平壁212可转动的固定有万向轮23。
例如，竖直壁211通过螺钉固定于连接箱体222上的面向杠杆臂21的前侧壁，竖直壁211的面积与前述前侧壁的面积相等，水平壁212与底板1平行。
通过将竖直壁211可拆卸的固定在连接箱体222的侧壁上，能够简化浮动装置2的结构，方便组装浮动装置2，有利于提高浮动装置2的生产效率和运输效率；通过将万向轮23可转动的固定在水平壁212上，保证万向轮23与地面平行，简化万向轮23的固定方式。
优选地，参见图1，底板1设置有容纳口11和通孔12，驱动装置22位于容纳口11内，万向轮23位于通孔12内。
具体地，容纳口11的面积大于驱动装置22的下表面面积，容纳口11能够为驱动装置22下浮提供空间，避免阻碍驱动装置22下浮；通孔12的面积大于万向轮23的截面面积，通孔12保证万向轮23穿过底板1，为万向轮23行驶时在地面上转动提供保障。
优选地，参见图1，容纳口11和通孔12的个数均为两个，两个容纳口11沿着呈长方形的底板1的中心呈中心对称分布，两个通孔12呈对称分布在底板1的相对两短边侧。
通过设置两个容纳口11呈中心对称分布且两个通孔12呈中心对称分布，使得底板1呈中心对称结构，能够保证底板1与两个浮动装置2适配，AGV底盘结构的重量分布均匀，保证AGV底盘结构的平稳性；两个通孔12分布在底板的相对两短边侧，保证两个通孔12之间存在较大的水平间距，以增大位于两个通孔12内的万向轮23之间的距离，从而减小转动惯量的驱动力。
实施例二
一种AGV车，包括实施例一中任一实施例提供的AVG底盘结构，此处不再赘述AVG底盘结构。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV底座结构，其特征在于，包括底板(1)和两个浮动装置(2)，两个所述浮动装置(2)固定在所述底板(1)的相对两侧；每个所述浮动装置(2)均包括杠杆臂(21)、驱动装置(22)、万向轮(23)和铰接支撑组件(24)，所述杠杆臂(21)的一端固定在所述驱动装置(22)上，所述杠杆臂(21)的另一端固定有所述万向轮(23)，所述杠杆臂(21)的中部通过所述铰接支撑组件(24)可浮动的固定在所述底板(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种AGV底座结构，其特征在于，所述铰接支撑组件(24)包括铰接座(241)和铰接轴(242)；所述铰接座(241)固定在底板(1)上，所述铰接轴(242)固定在所述铰接座(241)上且与所述底板(1)平行，所述杠杆臂(2)通过所述铰接轴(242)可浮动的铰接在所述铰接座(241)上。
3.根据权利要求2所述的一种AGV底座结构，其特征在于，两个所述铰接支撑组件(24)中的所述铰接轴(242)所在的水平直线不重合。
4.根据权利要求1所述的一种AGV底座结构，其特征在于，所述驱动装置(22)包括减速电机(221)、连接箱体(222)和驱动轮(223)；所述减速电机(221)通过所述连接箱体(222)与所述驱动轮(223)传动连接，所述杠杆臂的一端固定在所述连接箱体(222)上。
5.根据权利要求4所述的一种AGV底座结构，其特征在于，所述减速电机(221)包括电机(2211)和减速箱(2212)；所述电机(2211)可拆卸与所述减速箱(2212)轴接。
6.根据权利要求4所述的一种AGV底座结构，其特征在于，所述连接箱体(222)内设有连接轴(2221)、两个圆锥滚子轴承(2222)、圆螺母(2223)、止动垫圈(2224)和顶套(2225)；所述连接轴(2221)的一端固定在所述减速电机(221)的输出轴上，所述连接轴(2221)的另一端固定有所述驱动轮(223)，所述连接轴(2221)嵌套在两个所述圆锥滚子轴承(2222)、所述圆螺母(2223)、所述止动垫圈(2224)和所述顶套(2225)中，所述圆螺母(2223)、所述止动垫圈(2224)和所述顶套(2225)位于两个所述圆锥滚子轴承(2222)之间，所述止动垫圈(2224)位于所述圆螺母(2223)和所述顶套(2225)之间，所述顶套(2225)与相邻的一个所述圆锥滚子轴承(2222)接触。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种AGV底座结构，其特征在于，所述杠杆臂(21)的一端设置有竖直壁(211)，所述杠杆臂(21)的另一端设置有水平壁(212)，所述竖直壁(211)可拆卸的固定在所述连接箱体(222)的一侧壁上，所述水平壁(212)上固定有所述万向轮(23)。
8.根据权利要求1-6任一项所述的一种AGV底座结构，其特征在于，所述底板(1)设置有容纳口(11)和通孔(12)；所述驱动装置(22)位于所述容纳口(11)内，所述万向轮(23)位于所述通孔(12)内。
9.根据权利要求8所述的一种AGV底座结构，其特征在于，所述容纳口(11)和所述通孔(12)的个数均为两个，两个所述容纳口(11)沿着呈长方形的所述底板(1)的中心呈中心对称分布，两个所述通孔(12)呈对称分布在所述底板(1)的相对两短边侧。
10.一种AGV车，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的AGV底座结构。
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