CN109927800A - 一种用于agv小车的平衡装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于AGV小车的平衡装置，包括左右相对设置的至少两个平衡摆臂，所述平衡摆臂的一端与车体铰接，所述平衡摆臂的另一端底部安装有万向轮，所述平衡摆臂在其铰接处固设有蜗轮，所述蜗轮啮合连接有蜗杆，所述蜗杆连接电机的输出轴，所述电机固设在所述车体上。本发明的有益效果：保证了AGV小车在行走过程中的平稳性，防止其因为加速和旋转发生侧翻。
Description
技术领域
本发明涉及AGV小车技术领域，具体来说，涉及一种用于AGV小车的平衡装置。
背景技术
AGV小车是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，包括运行和停车装置、安全保护装置并具有各种移载功能的运输车。AGV小车能够在不需要人工引航的情况下，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。
现有的AGV小车的车体大多为细长结构，平稳性不高，极容易在进行加速和旋转等动作时发生大幅度晃动甚至侧翻。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种用于AGV小车的平衡装置，可有效提高AGV小车的平稳性。
为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种用于AGV小车的平衡装置，包括左右相对设置的至少两个平衡摆臂，所述平衡摆臂的一端与车体铰接，所述平衡摆臂的另一端底部安装有万向轮，所述平衡摆臂在其铰接处固设有蜗轮，所述蜗轮啮合连接有蜗杆，所述蜗杆连接电机的输出轴，所述电机固设在所述车体上。
进一步地，所述车体上固定连接有安装座，所述安装座内设置有可转动的竖轴，所述平衡摆臂靠近所述车体的一端与所述竖轴固定连接。
进一步地，所述蜗轮与所述竖轴固定连接。
进一步地，所述安装座上开设有供所述平衡摆臂九十度摆动的开口。
进一步地，所述车体通过轴承座和轴承连接所述蜗杆。
进一步地，左右两根所述蜗杆均连接同一电机。
进一步地，所述电机通过弹性联轴器连接所述蜗杆。
本发明的有益效果：保证了AGV小车在行走过程中的平稳性，避免其因为加速和旋转发生大幅度晃动甚至侧翻。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例所述的用于AGV小车的平衡装置的收起时的示意图；
图2是根据本发明实施例所述的用于AGV小车的平衡装置的展开时的示意图；
图3是根据本发明实施例所述的用于AGV小车的平衡装置的展开时的剖视图。
图中：
10、车体；20、平衡摆臂；21、万向轮；22、轴承座；23、蜗杆；24、电机；25、安装座；26、蜗轮；27、竖轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-3所示，根据本发明实施例所述的一种用于AGV小车的平衡装置，包括左右相对设置的至少两个平衡摆臂20，所述平衡摆臂20的一端与车体10铰接，所述平衡摆臂20的另一端底部安装有万向轮21，所述平衡摆臂20在其铰接处固设有蜗轮26，所述蜗轮26啮合连接有蜗杆23，所述蜗杆23连接电机24的输出轴，所述电机24固设在所述车体10上。
在本发明的一个具体实施例中，所述车体10上固定连接有安装座25，所述安装座25内设置有可转动的竖轴27，所述平衡摆臂20靠近所述车体10的一端与所述竖轴27固定连接。
在本发明的一个具体实施例中，所述蜗轮26与所述竖轴27固定连接。
在本发明的一个具体实施例中，所述安装座25上开设有供所述平衡摆臂20九十度摆动的开口。
在本发明的一个具体实施例中，所述车体10通过轴承座22和轴承连接所述蜗杆23。
在本发明的一个具体实施例中，左右两根所述蜗杆23均连接同一电机24。
在本发明的一个具体实施例中，所述电机24通过弹性联轴器连接所述蜗杆23。
为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式对本发明的上述技术方案进行详细说明。
本发明所述的用于AGV小车的平衡装置包括安装座25、电机24、蜗杆23、蜗轮26、万向轮21、平衡摆臂20。电机24固定安装在车体10上，电机24与AGV小车的控制器连接，控制器包括单片机或PLC，单片机采用STM32系列单片机，如STM32F103VCT6，PLC可采用倍福CX5020型。电机24的输出轴与空心轴减速机连接，空心轴减速机的输出轴驱动过渡轴转动，过渡轴的两端各通过弹性联轴器连接一根蜗杆23，蜗杆23位于车体10的下方，蜗杆23通过轴承座22和轴承与车体10连接。安装座25的数量为两个，并通过螺栓左右对称的安装在车体10上，安装座25内设置有竖轴27，竖轴27的上下两端分别通过轴承连接安装座25，竖轴27上固设平衡摆臂20的一端和蜗轮26，从而使得平衡摆臂20的端部可随蜗轮26同步转动，平衡摆臂20的另一端底部安装有万向轮21，蜗杆23深入安装座25内并与蜗轮26啮合，从而可通过电机24驱动平衡摆臂20摆动，蜗杆23与蜗轮26具有自锁功能，即蜗杆23可以轻易转动蜗轮26，但蜗轮26无法转动蜗杆23，AGV小车行走时由于蜗轮26蜗杆的自锁特性，平衡摆臂20不会来回摆动，省去了电机抱闸，并且蜗轮26蜗杆结构紧凑具有回程间隙小、噪音低等优点。平衡摆臂20可在水平面上90°摆动，安装座25上设置有开口，开口大小以不影响平衡摆臂20的摆动为宜。
平衡摆臂20一开始处于收起状态，当需要通过平衡摆臂20保持AGV小车的平稳性时，单片机或PLC发出动作指令，电机24动作并驱动两根蜗杆23转动，蜗杆23驱动蜗轮26转动，蜗轮26带动平衡摆臂20的一端同步转动，使平衡摆臂20的另一端以蜗轮26为圆心转动90度展开，展开后触发设置在车体10上的接近开关，接近开关将信号反馈给单片机或PLC，电机24停止旋转，从而可保持AGV小车的平衡，防止AGV小车在加速和转弯时侧翻，接近开关的型号为欧姆龙E2B-M18KN16-WZ-B1。
综上所述，借助于本发明的上述技术方案，保证了AGV小车在行走过程中的平稳性，避免其因为加速和旋转发生大幅度晃动甚至侧翻。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种用于AGV小车的平衡装置，其特征在于，包括左右相对设置的至少两个平衡摆臂（20），所述平衡摆臂（20）的一端与车体（10）铰接，所述平衡摆臂（20）的另一端底部安装有万向轮（21），所述平衡摆臂（20）在其铰接处固设有蜗轮（26），所述蜗轮（26）啮合连接有蜗杆（23），所述蜗杆（23）连接电机（24）的输出轴，所述电机（24）固设在所述车体（10）上。
2.根据权利要求1所述的用于AGV小车的平衡装置，其特征在于，所述车体（10）上固定连接有安装座（25），所述安装座（25）内设置有可转动的竖轴（27），所述平衡摆臂（20）靠近所述车体（10）的一端与所述竖轴（27）固定连接。
3.根据权利要求2所述的用于AGV小车的平衡装置，其特征在于，所述蜗轮（26）与所述竖轴（27）固定连接。
4.根据权利要求3所述的用于AGV小车的平衡装置，其特征在于，所述安装座（25）上开设有供所述平衡摆臂（20）九十度摆动的开口。
5.根据权利要求1所述的用于AGV小车的平衡装置，其特征在于，所述车体（10）通过轴承座（22）和轴承连接所述蜗杆（23）。
6.根据权利要求1所述的用于AGV小车的平衡装置，其特征在于，左右两根所述蜗杆（23）均连接同一电机（24）。
7.根据权利要求6所述的用于AGV小车的平衡装置，其特征在于，所述电机（24）通过弹性联轴器连接所述蜗杆（23）。
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