CN208585347U - 轨道式自动导引车的平衡减震机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种轨道式自动导引车的平衡减震机构。该技术方案利用液压缸与配套弹簧承载车身重量，从而起到有效的缓冲作用；同时，在两侧固定臂之间增设了弧形杆，用于使受力得到分解，基于这种结构，当仅一侧受力过大时，可将其向下的压力经由弧形杆传导形成另一侧向上的推力，从而避免了一侧受力过大导致损坏的问题。此外，本实用新型还在车身底部增设了用于过载保护的弹簧支撑结构，当车身受力过大时，第一弹簧和液压缸受压下降，使车身底部的弹簧与硅胶垫接触地面，起到支撑作用，避免凸出台或车轮受力过大造成损坏。本实用新型通过结构层面的改进有效提升了AGV的缓冲减震能力，并对车身两侧所受的压力起到平衡作用。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动导引车技术领域，具体涉及一种轨道式自动导引车的平衡减震机构。
背景技术
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务。
现有技术中，自动导引运输车一般负责物料输送作业，当物料自重过大或装载动作过度激烈时，往往导致AGV的底盘受到机械性损伤；由于AGV依托于轨道运动，因此这种机械冲击可能对车轮与轨道接泊部位造成变形，从而影响后续AGV运动的稳定性。基于以上原因，有必要针对AGV的结构特征设计一种有效的减震结构，在保证充分缓冲的基础上，确保底盘的稳定平衡。
发明内容
本实用新型旨在针对现有技术的技术缺陷，提供一种轨道式自动导引车的平衡减震机构，以解决现有技术的AGV减震效果不良的技术问题。
为实现以上技术目的，本实用新型采用以下技术方案：
轨道式自动导引车的平衡减震机构，包括车板，硅胶板，电机，传动轴，主动齿轮，链条，转轴，凸出台，固定臂，液压缸，第一弹簧，弧形杆，第二弹簧，硅胶垫，车轮，凹陷部，其中车板的上端连接有硅胶板，在车板上还连接有电机，所述电机与传动轴相连接，主动齿轮连接在传动轴上，所述主动齿轮通过链条与从动齿轮传动连接，所述从动齿轮连接在转轴，所述转轴与车轮相连接，转轴的轴承外壁固定连接有凸出台，车板的后端具有两个固定臂，所述液压缸的上端与固定臂相连接，所述液压缸的下端与凸出台相连接，第一弹簧套接在液压缸的外部，弧形杆的两端分别与两个固定臂相连接，在车板的底部连接有第二弹簧，硅胶垫连接在第二弹簧的底部，所述车轮的外缘处为凹陷部。
作为优选，第一弹簧的收缩量大于硅胶垫到地面的距离。
作为优选，所述弧形杆呈圆弧形状，所述圆弧的半径是车轮半径的9倍。
作为优选，第二弹簧有四个，四者在车板上的投影呈矩形。
作为优选，所述凹陷部的深度是其宽度的1/2。
在以上技术方案中，车板为AGV的底盘结构，其上端用于承载物料；硅胶板用于在装载物料时起到减震作用；电机是AGV的动力机构，其动力通过传动轴输出，使传动轴上的主动齿轮转动，从而通过链条使从动齿轮转动，由于从动齿轮连接在转轴上，因而带动转轴旋转，而转轴通过轴承与车轮连接，因此可带动车轮转动，从而实现AGV的运动。轴承外壁的凸出台用于承载固定臂，车板上的压力均通过固定臂作用于凸出台上，在此过程中，液压缸和第一弹簧起到缓冲作用。弧形杆两端分别与车板两侧的固定臂相连接，用于使受力得到分解，基于这种结构，当仅一侧受力过大时，可将其向下的压力经由弧形杆传导形成另一侧向上的推力，从而避免了一侧受力过大导致损坏的问题。车板下端的第二弹簧用于起到过载保护作用，当车板上压力过大时，第一弹簧和液压缸受压下降，使第二弹簧及硅胶垫接触地面，起到支撑作用，避免凸出台或车轮受力过大造成损坏。车轮上的凹陷部用于与圆柱体形状的导轨相契合。
本实用新型提供了一种轨道式自动导引车的平衡减震机构。该技术方案利用液压缸与配套弹簧承载车身重量，从而起到有效的缓冲作用；同时，在两侧固定臂之间增设了弧形杆，用于使受力得到分解，基于这种结构，当仅一侧受力过大时，可将其向下的压力经由弧形杆传导形成另一侧向上的推力，从而避免了一侧受力过大导致损坏的问题。此外，本实用新型还在车身底部增设了用于过载保护的弹簧支撑结构，当车身受力过大时，第一弹簧和液压缸受压下降，使车身底部的弹簧与硅胶垫接触地面，起到支撑作用，避免凸出台或车轮受力过大造成损坏。本实用新型通过结构层面的改进有效提升了AGV的缓冲减震能力，并对车身两侧所受的压力起到平衡作用。
附图说明
图1是本实用新型侧方视角的剖面图；
图2是本实用新型后方视角的结构示意图；
图中：
1、车板 2、硅胶板 3、电机 4、传动轴
5、主动齿轮 6、链条 7、转轴 8、凸出台
9、固定臂 10、液压缸 11、第一弹簧 12、弧形杆
13、第二弹簧 14、硅胶垫 15、车轮 16、凹陷部
具体实施方式
以下将对本实用新型的具体实施方式进行详细描述。为了避免过多不必要的细节，在以下实施例中对属于公知的结构或功能将不进行详细描述。以下实施例中所使用的近似性语言可用于定量表述，表明在不改变基本功能的情况下可允许数量有一定的变动。除有定义外，以下实施例中所用的技术和科学术语具有与本实用新型所属领域技术人员普遍理解的相同含义。
实施例1
轨道式自动导引车的平衡减震机构，如图1、图2所示，包括车板1，硅胶板2，电机3，传动轴4，主动齿轮5，链条6，转轴7，凸出台8，固定臂9，液压缸10，第一弹簧11，弧形杆12，第二弹簧13，硅胶垫14，车轮15，凹陷部16，其中车板1的上端连接有硅胶板2，在车板1上还连接有电机3，所述电机3与传动轴4相连接，主动齿轮5连接在传动轴4上，所述主动齿轮5通过链条6与从动齿轮传动连接，所述从动齿轮连接在转轴7，所述转轴7与车轮15相连接，转轴7的轴承外壁固定连接有凸出台8，车板1的后端具有两个固定臂9，所述液压缸10的上端与固定臂9相连接，所述液压缸10的下端与凸出台8相连接，第一弹簧11套接在液压缸10的外部，弧形杆12的两端分别与两个固定臂9相连接，在车板1的底部连接有第二弹簧13，硅胶垫14连接在第二弹簧13的底部，所述车轮15的外缘处为凹陷部16。
该装置的工作原理如下：车板1为AGV的底盘结构，其上端用于承载物料；硅胶板2用于在装载物料时起到减震作用；电机3是AGV的动力机构，其动力通过传动轴4输出，使传动轴4上的主动齿轮5转动，从而通过链条6使从动齿轮转动，由于从动齿轮连接在转轴7上，因而带动转轴7旋转，而转轴7通过轴承与车轮15连接，因此可带动车轮15转动，从而实现AGV的运动。轴承外壁的凸出台8用于承载固定臂9，车板1上的压力均通过固定臂9作用于凸出台8上，在此过程中，液压缸10和第一弹簧11起到缓冲作用。弧形杆12两端分别与车板1两侧的固定臂9相连接，用于使受力得到分解，基于这种结构，当仅一侧受力过大时，可将其向下的压力经由弧形杆12传导形成另一侧向上的推力，从而避免了一侧受力过大导致损坏的问题。车板1下端的第二弹簧13用于起到过载保护作用，当车板1上压力过大时，第一弹簧11和液压缸10受压下降，使第二弹簧13及硅胶垫14接触地面，起到支撑作用，避免凸出台8或车轮15受力过大造成损坏。车轮15上的凹陷部16用于与圆柱体形状的导轨相契合。
实施例2
轨道式自动导引车的平衡减震机构，如图1、图2所示，包括车板1，硅胶板2，电机3，传动轴4，主动齿轮5，链条6，转轴7，凸出台8，固定臂9，液压缸10，第一弹簧11，弧形杆12，第二弹簧13，硅胶垫14，车轮15，凹陷部16，其中车板1的上端连接有硅胶板2，在车板1上还连接有电机3，所述电机3与传动轴4相连接，主动齿轮5连接在传动轴4上，所述主动齿轮5通过链条6与从动齿轮传动连接，所述从动齿轮连接在转轴7，所述转轴7与车轮15相连接，转轴7的轴承外壁固定连接有凸出台8，车板1的后端具有两个固定臂9，所述液压缸10的上端与固定臂9相连接，所述液压缸10的下端与凸出台8相连接，第一弹簧11套接在液压缸10的外部，弧形杆12的两端分别与两个固定臂9相连接，在车板1的底部连接有第二弹簧13，硅胶垫14连接在第二弹簧13的底部，所述车轮15的外缘处为凹陷部16。其中，第一弹簧11的收缩量大于硅胶垫14到地面的距离。所述弧形杆12呈圆弧形状，所述圆弧的半径是车轮15半径的9倍。第二弹簧13有四个，四者在车板1上的投影呈矩形。所述凹陷部16的深度是其宽度的1/2。
以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型。凡在本实用新型的申请范围内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.轨道式自动导引车的平衡减震机构，其特征在于包括车板(1)，硅胶板(2)，电机(3)，传动轴(4)，主动齿轮(5)，链条(6)，转轴(7)，凸出台(8)，固定臂(9)，液压缸(10)，第一弹簧(11)，弧形杆(12)，第二弹簧(13)，硅胶垫(14)，车轮(15)，凹陷部(16)，其中车板(1)的上端连接有硅胶板(2)，在车板(1)上还连接有电机(3)，所述电机(3)与传动轴(4)相连接，主动齿轮(5)连接在传动轴(4)上，所述主动齿轮(5)通过链条(6)与从动齿轮传动连接，所述从动齿轮连接在转轴(7)，所述转轴(7)与车轮(15)相连接，转轴(7)的轴承外壁固定连接有凸出台(8)，车板(1)的后端具有两个固定臂(9)，所述液压缸(10)的上端与固定臂(9)相连接，所述液压缸(10)的下端与凸出台(8)相连接，第一弹簧(11)套接在液压缸(10)的外部，弧形杆(12)的两端分别与两个固定臂(9)相连接，在车板(1)的底部连接有第二弹簧(13)，硅胶垫(14)连接在第二弹簧(13)的底部，所述车轮(15)的外缘处为凹陷部(16)。
2.根据权利要求1所述的轨道式自动导引车的平衡减震机构，其特征在于第一弹簧(11)的收缩量大于硅胶垫(14)到地面的距离。
3.根据权利要求1所述的轨道式自动导引车的平衡减震机构，其特征在于所述弧形杆(12)呈圆弧形状，所述圆弧的半径是车轮(15)半径的9倍。
4.根据权利要求1所述的轨道式自动导引车的平衡减震机构，其特征在于第二弹簧(13)有四个，四者在车板(1)上的投影呈矩形。
5.根据权利要求1所述的轨道式自动导引车的平衡减震机构，其特征在于所述凹陷部(16)的深度是其宽度的1/2。
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|---|---|---|---|---|
| CN109927800A (zh) * | 2019-03-22 | 2019-06-25 | 北京德威佳业科技有限公司 | 一种用于agv小车的平衡装置 |
| CN114132134A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-03-04 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv舵轮浮动减震机构及agv小车 |
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| CN114132134A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-03-04 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv舵轮浮动减震机构及agv小车 |
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