CN209551692U - 一种移动装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种移动装置及机器人，移动装置包括：减震系统、轮子、驱动组件以及底盘；所述驱动组件包括轮毂连接轴以及用于驱动所述轮毂连接轴的驱动部，所述轮毂连接轴的一端与所述轮子相连；所述减震系统包括轴承座和减震器，所述轴承座转动连接于所述轮毂连接轴，并通过所述减震器与所述底盘连接。机器人包括移动装置。本实用新型中的移动装置能够改善现有技术中移动装置在移动过程中的抗震性能。

Description

一种移动装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种移动装置及机器人。

背景技术

机器人技术是当今世界的主流尖端科技。在经过了50多年发展之后，机器人产业迎来了全新的时代。在未来的3到5年内，全球机器人产业将呈现井喷式增长，而中国将成为全球最重要的市场之一。

当代，越来越多的被应用到各种作业场所中，比如探查、防爆等高危行业，或者体育赛事、机甲大师赛中。现有技术中，机器人在崎岖的路上移动过程中难以保证机器人整体结构的稳定；并且无法高效快速的完成在斜坡上攀爬，并且在攀爬斜坡的过程中抗震性能差无法保持机器人整体结构的稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动装置及机器人，能够改善现有技术中移动装置在移动过程中抗震性能差的问题。

本实用新型的实施例是这样实现的：

第一方面，本实用新型实施例提供一种移动装置，包括：减震系统、轮子、驱动组件以及底盘；所述驱动组件包括轮毂连接轴以及用于驱动所述轮毂连接轴的驱动部，所述轮毂连接轴的一端与所述轮子相连；所述减震系统包括轴承座和减震器，所述轴承座转动连接于所述轮毂连接轴，并通过所述减震器与所述底盘连接。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述减震系统还包括支撑组件，支撑件包括连杆基座和连杆，所述连杆基座连接于所述轴承座，所述连杆的一端转动连接于所述连杆基座，所述连杆的另一端转动连接于所述底盘，所述连杆连接于所述底盘的位置与所述减震器连接于所述底盘的位置相互间隔。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述减震器通过避震固定座连接于所述底盘，所述减震器可转动地连接于所述避震固定座。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述支撑组件包括两根所述连杆，两个所述连杆可转动地连接于所述连杆基座，两个所述连杆相对于所述连杆基座的转动轴线相互间隔。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述连杆通过连杆座连接于所述底盘，所述连杆相对于所述连杆座可转动。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述减震器为弹簧减震器。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述底盘上设置有用于承载物料的货斗。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，所述底盘上还设置有抓取机构，所述抓取机构用于抓取所述货斗内的物料。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，在所述抓取机构上设置有导向块。

第二方面，本实用新型实施例还提供一种机器人，包括上述的移动装置。

本实用新型实施例的有益效果包括：

本实用新型实施例提供的一种移动装置及机器人，减震系统设置在底盘底部，轮子通过驱动组件连接在减震系统上，组成移动装置。通过驱动部驱动轮子可实现移动装置的移动，并且在移动装置的移动过程中具有良好的减震效果。轮毂连接轴的一端连接在轴承座上并与驱动部相连，轮子连接在轮毂连接轴与轴承座相对的一端，实现通过驱动部驱动连接在轮毂连接轴上的轮子发生转动。移动装置在移动的过程中，当轮子在崎岖的路面上行驶，受到地面的凹凸作用时，地面对轮子产生的冲击作用力会通过轮子传递给轮毂连接轴，轮毂连接轴会通过轴承装配在轴承座内，因此地面对轮子的冲击力靠装配在轴承座内的轴承承受，而不会将地面对轮子的冲击力传递给驱动部，在一定程度上对驱动部起到了保护作用，并提高了驱动部的使用寿命。轴承座上受到的地面的冲击力则传递给减震器，减震器在受到地面的冲击力后，自身行程变短会产生弹性力，从而抵消地面对轮子的冲击力，通过这种形式，可以起到减少底盘及设置在底盘上的部件的抖动，从而提高了移动装置在运动过程中的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例移动装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例移动装置中减震系统、轮子、驱动组件以及底盘的组装结构示意图；

图3为本实用新型实施例移动装置中减震系统、轮子以及驱动组件的组装结构示意图；

图4为本实用新型实施例移动装置中抓取机构的结构示意图。

图标：100-移动装置；110-减震系统；111-轴承座；112-减震器；1121-避震固定座；113-支撑组件；1131-连杆基座；1132-连杆；1133-连杆座；120-轮子；130-底盘；131-货斗；132-抓取机构；1321-导向块；140-驱动组件；141-轮毂连接轴；142-驱动部。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参照图1和图2，本实施例提供一种移动装置100，包括：减震系统110、轮子120、驱动组件140以及底盘130；驱动组件140包括轮毂连接轴141以及用于驱动轮毂连接轴141的驱动部142，轮毂连接轴141的一端与轮子120相连；减震系统110包括轴承座111和减震器112，轴承座111转动连接于轮毂连接轴141，并通过减震器112与底盘130连接；可选地，减震器112为弹簧减震器112。

具体的，减震系统110设置在底盘130上用来承载底盘130，轮子120连接在驱动部142中的轮毂连接轴141上，轮毂连接轴141转动的连接在轴承座111上，轴承座111通过减震器112连接在底盘130上。轮毂连接轴141通过联轴器与驱动部142连接，通过驱动部142驱动轮子120转动，最终实现移动装置100整体通过驱动部142实现移动。

需要说明的是，在本实用新型的实施例中，如图1所示，第一，移动装置100的底盘130上共设置有四个轮子120，且每个轮子120都独立配备减震系统110，每个轮子120都通过独立的驱动部142进行驱动，可以提高移动装置100的移动速度和抗震性能。第二，每个减震系统110中的轮毂连接轴141上都分别连接有麦克纳姆轮，采用麦克纳姆轮在地面上附着力较强，而且通过四个麦克纳姆轮之间的差速移动可实现移动装置100的前行、横移、斜行及其组合等运动方式。第三，在本实用新型的实施中，驱动部142为电机。第三，在本实施例中，示例的，减震器112为弹簧减震器112。通过选用弹簧减震器112在保证移动装置100平稳移动的过程中还可以降低移动装置100的制造成本。

本实用新型实施例提供的一种移动装置100，减震系统110设置在底盘130底部，轮子120通过驱动组件140连接在减震系统110上，组成移动装置100。通过驱动部142驱动轮子120可实现移动装置100的移动，并且在移动装置100的移动过程中具有良好的减震效果。轮毂连接轴141的一端连接在轴承座111上并与驱动部142相连，轮子120连接在轮毂连接轴141与轴承座111相对的一端，实现通过驱动部142驱动连接在轮毂连接轴141上的轮子120发生转动。移动装置100在移动的过程中，当轮子120在崎岖的路面上行驶，受到地面的凹凸作用时，地面对轮子120产生的冲击作用力会通过轮子120传递给轮毂连接轴141，轮毂连接轴141会通过轴承装配在轴承座111内，因此地面对轮子120的冲击力靠装配在轴承座111内的轴承承受，而不会将地面对轮子120的冲击力传递给驱动部142，在一定程度上对驱动部142起到了保护作用，并提高了驱动部142的使用寿命。轴承座111上受到的地面的冲击力则传递给减震器112，减震器112在受到地面的冲击力后，自身行程变短会产生弹性力，从而抵消地面对轮子120的冲击力，通过这种形式，可以起到减少底盘130及设置在底盘130上的部件的抖动，从而提高了移动装置100在运动过程中的稳定性。

可选地，请参照图2和图3，在本实用新型较佳的实施例中，减震系统110还包括支撑组件113，支撑件包括连杆基座1131和连杆1132，连杆基座1131连接于轴承座111，连杆1132的一端转动连接于连杆基座1131，连杆1132的另一端转动连接于底盘130，连杆1132连接于底盘130的位置与减震器112连接于底盘130的位置相互间隔；可选地，在本实用新型较佳的实施例中，减震器112通过避震固定座1121连接于底盘130，减震器112可转动地连接于避震固定座1121。

具体的，在本实用新型的实施例中，在轴承座111上设置有连杆基座1131，连杆座1133通过连杆1132连接在底盘130上，其中连杆1132与连杆基座1131之间为铰接。减震器112也设置在连杆基座1131上，并且与连杆1132交叉设置在连杆基座1131上，减震器112远离连杆1132基座的一端设置在底盘130上，减震器112、连杆1132以及底盘130之间为三角形状。轮子120在受到崎岖地面的冲击后，冲击力会沿轮子120传递到轴承座111以及连接在轴承座111上的连杆基座1131上，由于连杆基座1131与连杆1132之间为铰接，所以连杆1132可相对连杆基座1131发生转动，连杆1132在转动的过程中消耗一部分冲击力，并将剩余的冲击力传递至底盘130。此时连接连杆基座1131与底盘130的减震器112压缩自身行程产生弹性力，从而实现缓冲地面对底盘130的冲击力，提高底盘130的抗震性能，最终保证底盘130的平稳移动。

其中，在减震器112远离连杆1132基板的一端设置避震固定座1121，可实现方便将减震器112转动连接在底盘130上，最终保证减震器112更好的发挥抗震性能，保证底盘130的平稳移动。

可选地，请参照图3，在本实用新型较佳的实施例中，支撑组件113包括两根连杆1132，且两个连杆1132分别铰接在连杆基座1131的两个端部；可选地，在两个连杆1132远离连杆基座1131的一端连接有连杆座1133，连杆1132能够通过连杆座1133转动连接在底盘130上。

具体的，两根连杆1132平行间隔连接在连杆基座1131上，通过在连杆基座1131的两端分别铰接连杆1132，可以实现轴承座111、通过轮毂连接轴141连接在轴承座111上的轮子120以及通过联轴器与轮毂连接轴141连接的驱动部142更加稳固的设置在底盘130上。需要说明的是在本实用新型的实施例中，分别铰接在连杆基座1131两端的连杆1132共同作为与减震器112以及底盘130连接组成的三角形的一条边。崎岖地面对轮子120的作用力传递到连杆基座1131后，通过铰接在连杆基座1131两端的连杆1132相对连杆基座1131发生转动，从而导致减震器112自身行程发生改变，产生弹性力，缓冲地面的冲击力，保证底盘130的平稳。

其中，分别在两根连杆1132远离连杆基座1131的一端设置连杆座1133，可以保证连杆基座1131通过与连杆基座1131两端铰接的连杆1132更加稳固的连接在底盘130上，可以避免轮子120在受到崎岖地面的冲击后，单根连杆1132因受到冲击过大发生折断。

可选地，请参照图1和图4，在本实用新型较佳的实施例中，底盘130上设置有用于承载物料的货斗131；可选地，底盘130上还设置有抓取机构132，抓取机构132用于抓取货斗131内的物料；优选地，在抓取机构132上设置有导向块1321。

具体的，移动装置100在应用过程中，抓取机构132固定设置在底盘130上，货斗131也固定设置在底盘130上，且位于抓取机构132的下方。通过抓取机构132抓取物料或者盛有物料的箱体后，抓取机构132的驱动部142再将物料或者箱体内的物料倒入货斗131，最后实现移动装置100对物料的运输。将货斗131设置在抓取结构的下方方便抓取结构向货斗131内投放抓取到的物料或者将盛有物料的箱体内的物料倒入货斗131，提高了移动装置100运输物料的工作效率。通过将抓取机构132以及货斗131设置在移动装置100上，可实现本实施例中移动装置100运输物料的稳定性以及灵活性。

其中，本实施例中的移动装置100应用在体育赛事环境下，在运输弹丸时，通过在弹丸或者盛有弹丸的箱体上以及抓取机构132上分别设置可以互相感应的红外感应装置，设置在抓取机构132上的导向块1321便可以引导抓取机构132向带有红外感应装置的弹丸或者盛有弹丸的箱体处移动，提高抓取机构132抓取弹丸或者盛有弹丸的箱体的工作效率。

本实用新型实施例还提供一种机器人，包括上述的移动装置100。具体的，移动装置100的功能结构以及有益效果都已在上述内容描述清楚，本实用新型另一实施例中的机器人具有与上述相同的有益效果，在此不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动装置，其特征在于，包括：

减震系统、轮子、驱动组件以及底盘；

所述驱动组件包括轮毂连接轴以及用于驱动所述轮毂连接轴的驱动部，所述轮毂连接轴的一端与所述轮子相连；

所述减震系统包括轴承座和减震器，所述轴承座转动连接于所述轮毂连接轴，并通过所述减震器与所述底盘连接。

2.根据权利要求1所述的一种移动装置，其特征在于，所述减震系统还包括支撑组件，支撑件包括连杆基座和连杆，所述连杆基座连接于所述轴承座，所述连杆的一端转动连接于所述连杆基座，所述连杆的另一端转动连接于所述底盘，所述连杆连接于所述底盘的位置与所述减震器连接于所述底盘的位置相互间隔。

3.根据权利要求2所述的一种移动装置，其特征在于，所述减震器通过避震固定座连接于所述底盘，所述减震器可转动地连接于所述避震固定座。

4.根据权利要求2所述的一种移动装置，其特征在于，所述支撑组件包括两根所述连杆，两个所述连杆可转动地连接于所述连杆基座，两个所述连杆相对于所述连杆基座的转动轴线相互间隔。

5.根据权利要求2所述的一种移动装置，其特征在于，所述连杆通过连杆座连接于所述底盘，所述连杆相对于所述连杆座可转动。

6.根据权利要求3所述的一种移动装置，其特征在于，所述减震器为弹簧减震器。

7.根据权利要求6所述的一种移动装置，其特征在于，所述底盘上设置有用于承载物料的货斗。

8.根据权利要求7所述的一种移动装置，其特征在于，所述底盘上还设置有抓取机构，所述抓取机构用于抓取所述货斗内的物料。

9.根据权利要求8所述的一种移动装置，其特征在于，在所述抓取机构上设置有导向块。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的移动装置。