CN210436953U - 一种带铰链式减震系统的agv底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种AGV底盘，尤其是一种带铰链式减震系统的AGV底盘，包括底盘装置和驱动轮装置；其特征在于：所述底盘装置包括前底盘、后底盘和万向脚轮，前底盘和后底盘通过铰链连接；所述万向脚轮在前底盘和后底盘底部各设置一对；所述驱动轮装置包括驱动轮，该驱动轮的最低点低于万向脚轮的最低点。该底盘能够保证多轮着地，降低车轮打滑或悬空脱地问题，同时可以实现车体的减震，保证运送货物时的平稳性。

Description

一种带铰链式减震系统的AGV底盘

技术领域：

本实用新型属于机械领域，涉及一种AGV底盘结构，尤其是一种带铰链式减震系统的 AGV底盘。

背景技术：

目前市场上的较为经济的AGV小车其底盘普遍缺乏减震系统，导致此类AGV小车对车间路面平整度要求极高，若路面稍微比较粗糙不平，则容易造成AGV在运行过程中不稳定，驱动轮打滑，车体发生颠簸和倾斜，严重者容易发生货物倾覆，存在极大的安全隐患。而价格较为昂贵的AGV小车即使具备减震系统，但其减震系统也普遍设置在驱动轮上，结构和控制上较为复杂。若减震弹簧选择不当，此类AGV小车在跨越凸起障碍时还容易出现车体自由轮脱地，遇到坑洼时也容易出现驱动轮打滑的情况，因此对减震弹簧刚度的选择要求极高，实际运行情况往往达不到预期效果。

实用新型内容：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种结构简单的带铰链式减震系统的AGV 底盘，该底盘能够保证多轮着地，降低车轮打滑或悬空脱地问题，同时可以实现车体的减震，保证运送货物时的平稳性。本实用新型实现上述目的所采用的技术方案为：

一种带铰链式减震系统的AGV底盘，包括：

底盘装置，用于承载整车的负载，对AGV车体运行过程中实现减震效果；

驱动轮装置，用于为车体提供动力，并实现行进、后退、转向等功能。

所述底盘装置包括前底盘焊接件、后底盘焊接件、弹簧减震单元、铰链轴销、铰链轴销套筒、万向脚轮；

所述前底盘焊接件与后底盘焊接件连接在一起，用于承载货物，安装驱动轮装置，保证弹簧减震单元的正常工作；

所述后底盘焊接件设置在前底盘焊接件另一侧，用于承载货物，安装弹簧减震单元；

所述弹簧减震单元设置于后底盘焊接件上方，用于对AGV车体实现减震效果；

所述铰链轴销设置于前底盘焊接件和后底盘焊接件两者的轴孔中，用于连接前、后底盘焊接件；

所述铰链轴销套筒设置于前底盘焊接件的轴孔中，用于提高铰链轴销的耐磨性；

所述万向脚轮分别固定于前、后底盘焊接件底部，用于承受整车负载，为车体提供随动效果；

所述驱动轮装置包括驱动轮安装架、减速机、驱动电机、驱动轮、定位销；

所述驱动轮安装架固定于前底盘焊接件上，用于支撑整个驱动轮装置；

所述减速机安装在驱动轮安装架上，用于降低输出转速，增大输出扭矩；

所述电机与减速机相连，用于为整个驱动轮装置提供动力；

所述驱动轮固定于减速机输出端，用于支撑整个AGV车体，实现行进、后退和转向等功能；

所述定位销设置于驱动轮安装架底部，用于驱动轮安装架在前底盘焊接件上的精确定位。

所述弹簧减震单元包括减震轴、铰链轴销、铰链销套筒、减震弹簧套筒、中间导向筒、胶圈、轴端挡圈；

所述减震轴设置于后底盘焊接件上的焊接耳环，用于限制减震弹簧的径向位移；

所述铰链轴销固定于减震轴和焊接耳环的轴孔中，用于承受减震弹簧产生的弹簧压缩力；

所述铰链轴销套筒设置于减震轴的轴孔中，用于提高减震轴的耐磨性；

所述减震弹簧套筒设置于减震弹簧下方，用于增大对减震弹簧的支承面积，并对减震弹簧其导向作用；

所述中间导向筒设置于减震轴上，用于对减震弹簧其导向作用；

所述胶圈设置于轴端挡圈与焊接在前底盘焊接件上的减震顶板之间，用于避免两者之间的刚性接触，保护接触面，同时附有减震降噪作用；

所述轴端挡圈固定于减震轴顶端，用于限制减震轴的轴向位移；

所述底盘装置的前底盘焊接件与后底盘焊接件连接处为铰链式结构，可绕铰链轴销在一定角度内转动；

所述弹簧减震单元对称布置于后底盘焊接件两侧。

所述驱动轮装置对称设置于前底盘焊接件上，采用差速驱动原理来控制AGV车体的行进、后退和转向等功能；

所述驱动轮安装后的最低点低于万向脚轮的最低点，保证驱动轮始终与地面接触，提供足够的驱动力。

本实用新型的技术效果是：

本实用新型的一种带铰链式减震系统的AGV底盘,结构简单新颖，驱动轮始终与地接触，消除悬空打滑问题；铰链式弹簧减震，提高车体和货物在越障时的运行平稳性。

附图说明：

图1是一种带铰链式减震系统的AGV底盘立体示意图；

图2是底盘装置立体示意图；

图3是底盘装置左视图；

图4是前底盘焊接件、后底盘焊接件铰链结构局部放大图；

图5是驱动轮装置立体示意图；

图6是驱动轮装置左视图；

图7是弹簧减震单元局部放大图；

图8是AGV平地运行过程图；

图9是AGV凸起运行过程图；

图10是AGV凹坑运行过程图。

其中：1底盘装置；2驱动轮装置；3前底盘焊接件；4后底盘焊接件；5弹簧减震单元；6万向脚轮；7铰链轴销；8铰链轴销套筒；9驱动轮安装架；10驱动轮；11减速机； 12驱动电机；13定位销；14轴端挡圈；15胶圈；16矩形弹簧；17中间导向筒；18减震弹簧套筒；19铰链轴销；20铰链轴销套筒；21减震轴。

具体实施方式：

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本实用新型的带铰链式减震系统的AGV底盘结构进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1，本实用新型的带铰链式减震系统的AGV底盘结构包括底盘装置1和驱动轮装置2，所述底盘装置1用于承载整车负载，并对AGV车体进行减震，保证AGV车体运行过程的平稳性；所述驱动轮装置2对称布置在前底盘焊接件两侧，用于承载车体负载，为 AGV车体提供驱动力，通过独立差速控制原理来控制车体实现行进、后退和转向等功能。

参照图2-图4，进一步，所述底盘装置1包括前底盘焊接件3、后底盘焊接件4、弹簧减震单元5、万向脚轮6、铰链轴销7和铰链轴销套筒8；所述前底盘焊接件3与后底盘焊接件4通过铰链轴销7连接在一起；所述后底盘焊接件可绕着铰链轴销7相对于前底盘焊接件4在一定角度内转动，所述弹簧减震单元5对称设置在后底盘焊接件4的上方，用于适应各种路面状况，保证后底盘的万向脚轮6始终与地面接触；所述万向脚轮6分别对称设置于前底盘焊接件3与后底盘焊接件4的两侧，用于AGV车体的辅助支撑，保证车体的自由随动；所述铰链轴销7通过螺丝固定在前底盘焊接件3的耳环上，用于连接前底盘焊接件3和后底盘焊接件4，并防止其窜动；所述铰链轴销套筒8与后底盘焊接件4 的单单耳环轴孔形成配合关系，用于提高铰链轴销7的耐磨性；

参照图5-图6，进一步，所述驱动轮装置2包括驱动轮安装架9、驱动轮10、减速机11、驱动电机12、定位销13；所述驱动轮安装架9固定于前底盘焊接件3上，用于安装减速机11；所述驱动电机12与减速机11相连，用于为整个AGV运行提供动力；所述定位销13设置在驱动轮安装架9底部，与其形成配合关系，用于将驱动轮安装架9精确定位到前底盘焊接件3上，定位方式使用一面两销方式，为制造方便，两销均为圆柱销，进一步，为防止过定位，前底盘焊接件3上一端开圆孔，另一端开腰孔。

如图7，进一步，所述弹簧减震单元5包括轴端挡圈14、胶圈15、矩形弹簧16、中间导向筒17、减震弹簧套筒18、铰链轴销19、铰链轴销套筒20、减震轴21；所述减震轴21设置与后底盘焊接件4上方的耳环处，通过铰链轴销19连接在一起，铰链轴销19 通过螺丝锁紧在耳环侧面；所述减震轴8上套有矩形弹簧16、减震弹簧套筒18、中间导向筒17，减震弹簧套筒18对矩形弹簧16起支承和限位作用，而中间导向筒17主要起进一步限位的作用；所述减震轴21穿过焊接在前底盘的Z型支撑架；所述矩形弹簧16设置于减震弹簧套筒18上，起到最终的减震作用；所述轴端挡圈14和Z型支撑架顶面之间放置有一胶圈15，用于避免减震时轴端挡圈14和Z型支撑架直接的刚性接触，起保护和缓冲降噪作用。

如图8，本实用新型的一种带铰链式减震系统的AGV底盘运行原理如下：当AGV正常工作时，负载分别作用在前、后底盘的支撑点上，由于驱动轮安装时其最低点比万向轮略低，使得驱动轮任何时候始终保证与地面接触。当车体行驶在平坦路面时，矩形弹簧压缩量为Δx1；行驶在凸起的路面上时，由于铰链的可转动性，弹簧顶部相连的Z型支撑架又与前底盘焊接在一起，使得矩形弹簧继续压缩，压缩量为Δx2,；同理，当车体遇到凹坑时，矩形弹簧回弹，但仍未达到原长，此时压缩量为Δx3。故矩形弹簧压缩量Δx2>Δx1> Δx3，这样，AGV整体便实现了多轮同时着地和减震的的问题，提高车体和货物在越障时的运行平稳性。

当受空间限制时或者想降成本时，图3中的弹簧减震单元5在AGV主体上可以由两处更改为一处，但为了保证后底盘焊接件的受力均匀，应将弹簧减震单元5布置在后底盘焊接件的中心线处，保证减震效果。本实用新型的创新点在于前底盘、后底盘通过铰链结构连接，后底盘两侧设置减震弹簧与前底盘形成联系减震。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型,任何熟悉本专业的技术人员,在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的方法及技术内容作出些许的更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种带铰链式减震系统的AGV底盘，包括底盘装置和驱动轮装置；其特征在于：所述底盘装置包括前底盘、后底盘和万向脚轮，前底盘和后底盘通过铰链连接；所述万向脚轮在前底盘和后底盘底部各设置一对；所述驱动轮装置包括驱动轮，该驱动轮的最低点低于万向脚轮的最低点。

2.如权利要求1所述带铰链式减震系统的AGV底盘，其特征在于：所述前底盘上设置有前底盘焊接件，所述后底盘上设置有后底盘焊接件，前底盘焊接件与后底盘焊接件通过铰链轴销连接在一起成为铰链式结构，前底盘焊接件与后底盘焊接件可绕铰链轴销在一定角度内转动。

3.如权利要求2所述带铰链式减震系统的AGV底盘，其特征在于：所述前底盘焊接件和后底盘焊接件都设置有轴孔；所述铰链轴销设置于前底盘焊接件和后底盘焊接件两者的轴孔中。

4.如权利要求3所述带铰链式减震系统的AGV底盘，其特征在于：所述铰链轴销外部设置有铰链轴销套筒，铰链轴销套筒设置于前底盘焊接件的轴孔中。

5.如权利要求2所述带铰链式减震系统的AGV底盘，其特征在于：所述万向脚轮分别固定于前底盘焊接件、后底盘焊接件底部。

6.如权利要求2所述带铰链式减震系统的AGV底盘，其特征在于：所述底盘装置包括前底盘焊接件、后底盘焊接件、弹簧减震单元、铰链轴销、铰链轴销套筒和万向脚轮；所述弹簧减震单元设置于后底盘焊接件上方。

7.如权利要求2所述带铰链式减震系统的AGV底盘，其特征在于：所述驱动轮装置包括驱动轮安装架、减速机、驱动电机、驱动轮、定位销；所述驱动轮安装架固定于前底盘焊接件上；所述减速机安装在驱动轮安装架上；所述电机与减速机相连，用于为整个驱动轮装置提供动力；所述驱动轮固定于减速机输出端；所述定位销设置于驱动轮安装架底部，用于驱动轮安装架在前底盘焊接件上的精确定位。

8.如权利要求6所述带铰链式减震系统的AGV底盘，其特征在于：所述弹簧减震单元包括减震轴、铰链轴销、铰链销套筒、减震弹簧套筒、中间导向筒、胶圈和轴端挡圈；所述减震轴设置于后底盘焊接件上的焊接耳环，用于限制减震弹簧的径向位移；所述铰链轴销固定于减震轴和焊接耳环的轴孔中，用于承受减震弹簧产生的弹簧压缩力；所述铰链轴销套筒设置于减震轴的轴孔中，用于提高减震轴的耐磨性；所述减震弹簧套筒设置于减震弹簧下方，用于增大对减震弹簧的支承面积，并对减震弹簧其导向作用；所述中间导向筒设置于减震轴上，用于对减震弹簧其导向作用；所述胶圈设置于轴端挡圈与焊接在前底盘焊接件上的减震顶板之间，用于避免两者之间的刚性接触，保护接触面，同时附有减震降噪作用；所述轴端挡圈固定于减震轴顶端，用于限制减震轴的轴向位移。

9.如权利要求6所述带铰链式减震系统的AGV底盘，其特征在于：所述弹簧减震单元对称布置于后底盘焊接件两侧。

10.如权利要求2所述带铰链式减震系统的AGV底盘，其特征在于：所述驱动轮装置对称设置于前底盘焊接件上，采用差速驱动原理来控制AGV车体的行进、后退和转向；所述驱动轮安装后的最低点低于万向脚轮的最低点，保证驱动轮始终与地面接触，提供足够的驱动力。

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