CN209778209U - 带顶升装置的自动导航车 - Google Patents

Abstract

一种带顶升装置的自动导航车，包括车体、驱动装置、顶升装置、感应装置，设置在车体下部的顶升装置包括固定座、伸缩段，设置在车体上的固定座一端设置有伸缩段，驱动装置驱动伸缩段相对固定座运动，以使得顶升装置伸长或缩短，感应装置设置在车体下部与伸缩段相对应的位置，即用来感应伸缩段的位置，实现精准平稳顶升，提高安全性。

Description

带顶升装置的自动导航车

技术领域

本实用新型涉及自动导航车，尤其涉及一种带顶升装置的自动导航车。

背景技术

现在AGV小车需要顶升起来的时候，一般会选择设置顶升行程，但是经常使用就会存在四个角的顶升行程之间有误差的情况，导致车体不稳，存在一定安全隐患。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种带顶升装置的自动导航车，本实用新型公开的一个方面解决的一个技术问题是使用感应装置来保证两侧的顶升装置到达相同的位置，从而保证顶升起来的车体平稳，杜绝安全隐患。

本实用新型解决其技术问题所采用的一个技术方案是：

一种带顶升装置的自动导航车，包括车体、驱动装置、顶升装置、感应装置、控制器，驱动装置、感应装置和顶升装置均与控制器电连接，设置在车体下部的顶升装置包括固定座、伸缩段，设置在车体上的固定座一端设置有伸缩段，控制器控制驱动装置驱动伸缩段相对固定座运动，以使得顶升装置伸长或缩短，感应装置设置在车体下部与伸缩段相对应的位置，即用来感应伸缩段的位置。

最优的，所述伸缩段包括抓地片、伸缩轴、感应环，伸缩轴一端套装在固定座中，且另一端固定有抓地片，抓地片的横截面积大于伸缩轴的横截面积，伸缩轴上设置有感应环，感应环的直径大于伸缩轴的直径。

最优的，所述感应装置包括上限位感应器和下限位感应器，上限位感应器用来感应感应环到达上限工作位置，下限位感应器用来感应感应环到达下限工作位置。

最优的，所述感应环包括固定部、支臂和环部，固定部与伸缩轴固定连接，支臂的一端与固定部连接，且另一端向上延伸且与环部连接，所述感应环到达上线工作位置时，环部位于所述固定座外周，且与固定座之间有距离。

最优的，所述驱动装置为液压驱动装置；所述顶升装置呈矩形设置在车体下部，且顶升装置所呈矩形的几何重心与车体重心在同一条垂线上。

最优的，还包括设置在车体下部的承重轮、驱动轮，承重轮和驱动轮组成的几何图形的几何重心所在的垂线和车体重心所在的垂线相平行，且承重轮承载车体的重量占车体总重量的百分比大于驱动轮承载车体的重量占车体总重量的百分比。

最优的，所述车体中轴线的一侧设置有两个承重轮，且另一侧对称设置有两个驱动轮，两个承重轮轴心所在直线与车体重心所在垂线的线间距小于两个驱动轮轴心所在直线与车体重心所在垂线的线间距。

最优的，所述两个驱动轮轴心所在直线与车体重心所在垂线的线间距是所述两个承重轮轴心所在直线与车体重心所在垂线的线间距的1.1～2倍。

最优的，所述承重轮承载所述车体60～75％的重量；所述驱动轮承载所述车体25～40％的重量；优选的，所述承重轮承载所述车体70％的重量；所述驱动轮承载所述车体30％的重量。

最优的，所述驱动轮轮体的轴心与承重轮轮体的轴心在同一平面；所述承重轮包括承重轮体和转向装置，转向装置与承重轮体连接，且驱动承重轮体相对车架自转，从而完成转向；所述驱动轮包括驱动轮体、回转装置、轮体驱动装置，回转装置和轮体驱动装置分别与驱动轮体连接，回转装置驱动驱动轮体相对车架自转，从而完成转向，轮体驱动装置驱动驱动轮体相对轮体驱动装置转动，从而完成驱动轮行进。

由上述技术方案可知，本实用新型公开的一个方面带来的一个有益效果是，通过一个固定的双层感应装置能保证一侧的两个顶升装置顶升高度一致，相同的双层感应装置就能保证四个顶升装置的顶升高度一致，从而保证顶升起来的车体稳固；另一方面承重轮和驱动轮组成的几何图形的几何重心所在的垂线和车体重心所在的垂线相平行，使得承重轮承载车体绝大多数的重量，驱动轮承载剩下小部分的重量，就能在使用同样的驱动轮和承重轮的情况下，提高AGV的承载能力，同时设置的顶升装置，在车体上的货物转移的时候使用顶升装置稳固车体，达到安全转运的目的。

附图说明

附图1是根据本实用新型公开的一个方面的带顶升装置的自动导航车在顶升装置伸长时的状态图。

附图2是根据本实用新型公开的一个实施例的带顶升装置的自动导航车在顶升装置缩短时的状态图。

附图3是根据本实用新型公开的一个实施例的带顶升装置的自动导航车的顶升装置的伸长状态结构示意图。

附图4是根据本实用新型公开的一个实施例的带顶升装置的自动导航车的顶升装置的缩短状态结构示意图。

附图5是根据本实用新型公开的一个实施例的带顶升装置的自动导航车的底部结构示意图。

附图6是附图5的局部放大图。

附图7是根据本实用新型公开的一个实施例的带顶升装置的自动导航车的底部正视图。

图中：车体10、顶升装置20、固定座21、伸缩段22、抓地片220、伸缩轴221、感应环222、固定部2220、支臂2221、环部2222、感应装置30、上限位感应器31、下限位感应器32、承重轮40、驱动轮50。

具体实施方式

结合本实用新型的附图，对实用新型实施例的一个技术方案做进一步的详细阐述。

实施例1：

参照附图1和附图2所示，一种带顶升装置的自动导航车，包括车体10、驱动装置、顶升装置20、感应装置30，顶升装置20呈矩形设置在车体10下部，且顶升装置20所呈矩形的几何重心与车体10重心在同一条垂线上，设置在车体10下部的顶升装置20包括固定座21、伸缩段22，设置在车体10上的固定座21一端设置有伸缩段22，驱动装置驱动伸缩段22相对固定座21运动，以使得顶升装置20伸长或缩短，驱动装置为液压驱动装置，感应装置30设置在车体10下部与伸缩段22相对应的位置，即用来感应伸缩段22的位置。

参照附图5和附图6所示，设置在两个顶升装置20之间的所述感应装置30包括上限位感应器31和下限位感应器32，上限位感应器31用来感应感应环222到达上限工作位置，下限位感应器32用来感应感应环222到达下限工作位置。

参照附图3和附图4所示，伸缩段22包括抓地片220、伸缩轴221、感应环222，伸缩轴221一端套装在固定座21中，且另一端固定有抓地片220，抓地片220的横截面积大于伸缩轴221的横截面积，伸缩轴221上设置有感应环222，感应环222的直径大于伸缩轴221的直径，感应环222包括固定部2220、支臂2221和环部2222，固定部2220与伸缩轴221固定连接，支臂2221的一端与固定部2220连接，且另一端向上延伸且与环部2222连接，所述感应环222到达上线工作位置时，环部2222位于所述固定座21外周，且与固定座21之间有距离。

顶升装置20设置感应装置30不容易找参照物，如果使用抓地片220最为感应对象，则会因为距离地面太近，而损坏感应装置30，本方案是设计了感应环222，感应环222随着伸缩轴221上下运动，同时将感应环222的环部2222通过支臂2221向远离地面方向布置，从而使得感应装置30远离地面，减少被地面磕损的概率，同时感应环222设置在固定座21和伸缩轴221外周，距离固定座21和伸缩轴221都有段距离，感应装置30可以是能调节感应距离的光电感应装置30，也就是说仅仅能感应到感应环222，而不会受感应环222内部的结构干扰。一个感应装置30上部同一水平面设置有两个上限位感应器31，分别感应两侧的感应环222环部2222到达上限工作位置，保证两侧的伸缩轴221到达同样水平高度的上限工作位置，同时感应装置30下部同一水平面设置有两个下限位感应器32，分别感应两侧的感应环222环部2222到达下限工作位置，保证两侧的伸缩轴221到达同样水平高度的下限工作位置，可以看出，只要保证两侧的感应装置30安装在同一水平面，就能保证四个顶升装置20到同样的上限工作位置或者同样的下限工作位置，从而保证顶升平稳，增强安全性。

实施例2：

在实施例1的基础上，一种带顶升装置的自动导航车，还包括设置在车体10下部的承重轮40、驱动轮50，驱动轮轮体的轴心与承重轮轮体的轴心在同一平面。

承重轮40包括承重轮体和转向装置，转向装置与承重轮体连接，且驱动承重轮体相对车架自转，从而完成转向。驱动轮50包括驱动轮体、回转装置、轮体驱动装置，回转装置和轮体驱动装置分别与驱动轮体连接，回转装置驱动驱动轮体相对车架自转，从而完成转向，轮体驱动装置驱动驱动轮体相对轮体驱动装置转动，从而完成驱动轮50行进。

承重轮40和驱动轮50组成的几何图形的几何重心所在的垂线和车体10重心所在的垂线相平行，且承重轮40承载车体10的重量占车体10总重量的百分比大于驱动轮50承载车体10的重量占车体10总重量的百分比。例如，承重轮40承载所述车体10 60～75％的重量；所述驱动轮50承载所述车体10 25～40％的重量；优选的，所述承重轮40承载所述车体10 70％的重量；所述驱动轮50承载所述车体10 30％的重量。

车体10中轴线的一侧设置有两个承重轮40，且另一侧对称设置有两个驱动轮50，两个承重轮40轴心所在直线与车体10重心所在垂线的线间距小于两个驱动轮50轴心所在直线与车体10重心所在垂线的线间距。优选的，两个驱动轮50轴心所在直线与车体10重心所在垂线的线间距是所述两个承重轮40轴心所在直线与车体10重心所在垂线的线间距的1.1～2倍。

因为驱动轮50的价格远高于承重轮40，同时承载能力却低于承重轮40，导致正常情况，驱动轮50就是木桶的那个短板，限制了承载能力，所以本方案的设计是将承重轮40和驱动轮50组成的几何图形的几何重心所在的垂线和车体10重心所在的垂线相平行，使得承重轮40承载车体10绝大多数的重量，驱动轮50承载剩下小部分的重量，就能在使用同样的驱动轮50和承重轮40的情况下，提高AGV的承载能力，但是这种设计在货物转移的时候，极端情况会存在不稳定的状况发生，所以结合实施例的顶升装置20，在货物转移的时候，使用顶升装置20将车体10顶升起来，轮体脱离地面，保证货物转移过程车体10的稳定性。

Claims (11)

1.一种带顶升装置的自动导航车，其特征在于：包括车体、驱动装置、顶升装置、感应装置，设置在车体下部的顶升装置包括固定座、伸缩段，设置在车体上的固定座一端设置有伸缩段，驱动装置驱动伸缩段相对固定座运动，以使得顶升装置伸长或缩短，感应装置设置在车体下部与伸缩段相对应的位置，即用来感应伸缩段的位置。

2.根据权利要求1所述的带顶升装置的自动导航车，其特征在于：所述伸缩段包括抓地片、伸缩轴、感应环，伸缩轴一端套装在固定座中，且另一端固定有抓地片，抓地片的横截面积大于伸缩轴的横截面积，伸缩轴上设置有感应环，感应环的直径大于伸缩轴的直径。

3.根据权利要求2所述的带顶升装置的自动导航车，其特征在于：设置在两个顶升装置之间的所述感应装置包括上限位感应器和下限位感应器，上限位感应器用来感应感应环到达上限工作位置，下限位感应器用来感应感应环到达下限工作位置。

4.根据权利要求2所述的带顶升装置的自动导航车，其特征在于：所述感应环包括固定部、支臂和环部，固定部与伸缩轴固定连接，支臂的一端与固定部连接，且另一端向上延伸且与环部连接，所述感应环到达上线工作位置时，环部位于所述固定座外周，且与固定座之间有距离。

5.根据权利要求1所述的带顶升装置的自动导航车，其特征在于：所述驱动装置为液压驱动装置；所述顶升装置呈矩形设置在车体下部，且顶升装置所呈矩形的几何重心与车体重心在同一条垂线上。

6.根据权利要求1～5中任意一种所述的带顶升装置的自动导航车，其特征在于：还包括设置在车体下部的承重轮、驱动轮，承重轮和驱动轮组成的几何图形的几何重心所在的垂线和车体重心所在的垂线相平行，且承重轮承载车体的重量占车体总重量的百分比大于驱动轮承载车体的重量占车体总重量的百分比。

7.根据权利要求6所述的带顶升装置的自动导航车，其特征在于：所述车体中轴线的一侧设置有两个承重轮，且另一侧对称设置有两个驱动轮，两个承重轮轴心所在直线与车体重心所在垂线的线间距小于两个驱动轮轴心所在直线与车体重心所在垂线的线间距。

8.根据权利要求7所述的带顶升装置的自动导航车，其特征在于：所述两个驱动轮轴心所在直线与车体重心所在垂线的线间距是所述两个承重轮轴心所在直线与车体重心所在垂线的线间距的1.1～2倍。

9.根据权利要求6所述的带顶升装置的自动导航车，其特征在于：所述承重轮承载所述车体60～75％的重量；所述驱动轮承载所述车体25～40％的重量。

10.根据权利要求9所述的带顶升装置的自动导航车，其特征在于：所述承重轮承载所述车体70％的重量；所述驱动轮承载所述车体30％的重量。

11.根据权利要求6所述的带顶升装置的自动导航车，其特征在于：所述驱动轮轮体的轴心与所述承重轮轮体的轴心在同一平面；所述承重轮包括承重轮体和转向装置，转向装置与承重轮体连接，且驱动承重轮体相对车架自转，从而完成转向；所述驱动轮包括驱动轮体、回转装置、轮体驱动装置，回转装置和轮体驱动装置分别与驱动轮体连接，回转装置驱动驱动轮体相对车架自转，从而完成转向，轮体驱动装置驱动驱动轮体相对轮体驱动装置转动，从而完成驱动轮行进。