CN117360148A - 一种自适应杠杆驱动单元 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自适应杠杆驱动单元，包括驱动机架、驱动固定支架、紧固件和承重安装支架，所述驱动机架对称设置有两组，且驱动机架的上连接有驱动轮。该自适应杠杆驱动单元，当AGV车架驱动单元上的承重安装支架因路面颠簸不平整而使得一侧的承重机构悬空远离地面时，另一组与地面接触的承重机构将在下落时与地面产生冲击，冲击产生的推力将推动其上移，同时在第二转轴配合转动的情况下，另一组悬空远离地面承重机构将会下移与地面接触，并同样在下落时与地面产生冲击，冲击产生的推力将推动其上移，从而即可保证承重安装支架底部的两组承重机构在AGV车架行进的过程中均与地面接触，并以此降低AGV车架行进时路面颠簸对车体本身造成的冲击破坏。

Description

一种自适应杠杆驱动单元
技术领域
本发明涉及自动导航搬运车技术领域，具体为一种自适应杠杆驱动单元。
背景技术
AGV又称自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV系统的控制是通过物流上位调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作完成的。自动导引搬运车能够灵活、准确、高效地进行物料搬运，被广泛应用于柔性制造车间。多载具AGV能同时搬运多个工件，具有较强的搬运灵活性，现有的AGV包括车架和设于车架底部的多个差速驱动单元,驱动单元包括主框架、两个主动轮和电机,主框架的两侧分别延伸有悬臂,主动轮和电机设于悬臂上, 两侧的驱动轮分别通过各自的电机驱动，实现差速驱动。
经检索，发现现有技术中的AGV驱动单元典型的如公开号CN114499030A一种AGV的驱动单元及AGV，本发明的AGV驱动单元设有位于主框架相对两侧的二级框架，二级框架与主框架转动连接，二级框架的相对两侧设有驱动轮组件和从动轮组件，在驱动轮组件与主框架之间增加从动轮组件，不仅可分担负载施加的下压力，对AGV车架提供有效的支撑，从而减少主动轮的负荷，延长其寿命，而且加入从动轮组件之后，主动轮到到驱动单元中心的力臂也相应增大，因此在此基础上可缩小主动轮的轮径及驱动单元的回转力矩，降低成本，并且尽可能地降低车架到底面的距离，使AGV重心更低，行驶更平稳。
综上所述，现有的AGV底部车架的驱动单元大多为固定连接，从而使得AGV在行驶过程中因地面不平而使得车体垂直颠覆较大，即当AGV行驶到某一个地面时，前承重轮可能有一个轮子悬空，不能接触到地面，进而影响AGV行驶的车体平稳性，针对上述问题，需要对现有设备进行改进。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自适应杠杆驱动单元，以解决上述背景技术中提出的现有的AGV底部车架的驱动单元大多为固定连接，从而使得AGV在行驶过程中因地面不平而使得车体垂直颠覆较大，即当AGV行驶到某一个地面时，前承重轮可能有一个轮子悬空，不能接触到地面，进而影响AGV行驶的车体平稳性的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自适应杠杆驱动单元，包括驱动机架、驱动固定支架、紧固件和承重安装支架，
所述驱动机架对称设置有两组，且驱动机架的上连接有驱动轮，且驱动轮通过驱动轴与悬架组件连接，所述悬架组件与减速箱连接，且减速箱与驱动电机连接，所述驱动固定支架通过第一转轴与驱动机架连接，且第一转轴上螺纹连接有限位套，同时驱动固定支架的顶部固定连接有第一安装板，所述第一安装板的一侧设置有加固板，且加固板的底部与承重机构连接；
所述承重安装支架的底部连接有承重机构，且承重安装支架的顶部设置有承载板，所述承载板与承重固定支架连接，且承重固定支架通过第二转轴与承重安装支架连接，同时承载板的顶部开设有安装孔。
优选的，所述驱动轮和驱动固定支架分别设置在驱动机架的外侧和内侧，且驱动轮设置在驱动机架靠近承重安装支架的一侧。
优选的，所述第一转轴与驱动固定支架转动连接，且第一转轴远离驱动固定支架的一端转动连接在转动腔的内部，同时转动腔开设在驱动机架的侧壁上。
优选的，所述第一安装板通过第一连接件与车体底盘连接，且第一安装板对称设置在第一安装板上。
优选的，所述紧固件呈环形阵列状分布在驱动机架的侧壁上，且紧固件与第一转轴连接。
优选的，所述承重机构对称设置在承重安装支架的底部，且承重机构分布在承重固定支架的两侧。
优选的，所述承重机构包括第一承重轮、第二承重轮、车轮支架、第二安装板和第二连接件，且第一承重轮和第二承重轮均安装在车轮支架上，所述车轮支架与第二安装板连接，且第二安装板通过第二连接件与承重安装支架连接。
优选的，所述第一承重轮和第二承重轮均与车轮支架转动连接，且第一承重轮和第二承重轮同步旋转。
优选的，所述第二转轴贯穿连接承重安装支架和承重固定支架，且承重安装支架滑动连接在承重固定支架的内部。
优选的，所述安装孔对称分布在承载板的顶部，且承载板通过螺栓贯穿安装孔与车体底盘连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该自适应杠杆驱动单元，
（1）本发明通过承重安装支架、第二转轴和承重固定支架的配合使用可有效解决现有的AGV底部车架的驱动单元大多为固定连接，从而使得AGV在行驶过程中因地面不平而使得车体垂直颠覆较大，即当AGV行驶到某一个地面时，前承重轮可能有一个轮子悬空，不能接触到地面，进而影响AGV行驶的车体平稳性的问题，当AGV车架驱动单元上的承重安装支架因路面颠簸不平整而使得一侧的承重机构悬空远离地面时，另一组与地面接触的承重机构将在下落时与地面产生冲击，冲击产生的推力将推动其上移，同时在第二转轴配合转动的情况下，另一组悬空远离地面承重机构将会下移与地面接触，并同样在下落时与地面产生冲击，冲击产生的推力将推动其上移，从而即可保证承重安装支架底部的两组承重机构在AGV车架行进的过程中均与地面接触，并以此降低AGV车架行进时路面颠簸对车体本身造成的冲击破坏，与现有的AGV底部车架的驱动单元相较，本申请的用于支撑连接两组承重机构的安装支架通过第二转轴转动连接在对应的承重固定支架即AGV车架底部，当一侧的承重机构与地面接触时，其产生的反作用力将推动对应的承重机构上移使另一组即承重机构下移与地面接触，并通过接触时产生的反作用力推动其上移使得之前一组承重机构下移，如此循环往复使得承重机构相当于安装在类似一种可自动调节的杠杆的底部，并以此避免因一侧的承重机构悬空而使得AGV车架垂直颠覆损坏，并以此对AGV车架进行保护，延长其使用寿命；
（2）本发明通过第一转轴、驱动机架、驱动轮和承重机构的配合使用可有效解决当AGV行驶到某一个地面时，与驱动轮连接的承重轮容易因路面颠簸而出现悬空现象，进而影响AGV行驶的车体平稳性的问题，当驱动轮一侧的承重机构因路面不平整而在驱动轮与地面接触而自身处于悬空状态时，驱动轮将会在与地面接触时受到地面的反向冲击力，反向冲击力将推动驱动轮上移远离地面，当连接在驱动机架上的驱动轮远离地面时，驱动机架对应的一端将在第一转轴的配合下向上运动，从而使得驱动机架的另一端带动其下方的承重机构下移与地面接触，进而起到承重以及支撑的作用，当承重机构下落与地面接触时同理将会被地面产生的反作用力推动其带动驱动机架的一端上移，进而即可使另一端驱动机架带动驱动轮下移与地面接触，如此循环往复可使得驱动轮与承重机构内部的第一承重轮和第二承重轮在行驶过程中都能与地面接触，同时通过第一转轴和驱动机架的转动配合使得驱动机架内外两侧不断端部安装的承重机构和驱动轮相当于安装在类似一种可自动调节的杠杆的底部，并以此避免与驱动轮一同连接在驱动机架上的承重机构驱动机架，并以此对AGV车架进行保护，延长其使用寿命；
（3）本发明通过两组同时旋转的第一承重轮和第二承重轮的配合使用可有效解决现有的因承重机构中的承重轮损坏而使得装置无法正常工作的问题，当一侧的第一承重轮损坏时，另一侧的第二承重轮仍可继续使用，履行其承重职责，即起到备用的作用，并以此优化装置的结构，同时当第一承重轮和第二承重轮需要检修或者维护时，工作人员可通过拆卸承重机构中的第二连接件将第二安装板与其顶部的承重安装支架进行拆分，进而即可对其进行检修维护或者换新，与现有的且拆卸安装过程较为简单便捷。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明承重第一承重轮、第二承重轮、安装支架和承载板之间的连接关系俯视结构示意图；
图3为本发明驱动机架、驱动轮、驱动轴、驱动电机、第一转轴和承重机构之间的连接关系俯视结构示意图；
图4为本发明驱动机架、驱动轮、悬架组件和第一安装板之间的连接关系侧视结构示意图；
图5为本发明侧视结构示意图。
图中：1、驱动机架；2、驱动轮；3、驱动轴；4、驱动电机；5、悬架组件；6、第一转轴；7、驱动固定支架；8、第一安装板；9、第一连接件；10、加固板；11、限位套；12、转动腔；13、紧固件；14、减速箱；15、承重机构；1501、第一承重轮；1502、第二承重轮；1503、车轮支架；1504、第二安装板；1505、第二连接件；16、承重安装支架；17、承载板；18、第二转轴；19、承重固定支架；20、安装孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种自适应杠杆驱动单元，
实施例
如图1、图3和图4所示，驱动机架1对称设置有两组，且驱动机架1的上连接有驱动轮2，且驱动轮2通过驱动轴3与悬架组件5连接，悬架组件5与减速箱14连接，且减速箱14与驱动电机4连接，驱动固定支架7通过第一转轴6与驱动机架1连接，且第一转轴6上螺纹连接有限位套11，同时驱动固定支架7的顶部固定连接有第一安装板8，第一安装板8的一侧设置有加固板10，且加固板10的底部与承重机构15连接。
进一步的实施例中，驱动轮2和驱动固定支架7分别设置在驱动机架1的外侧和内侧，且驱动轮2设置在驱动机架1靠近承重安装支架16的一侧。
进一步的实施例中，第一转轴6与驱动固定支架7转动连接，且第一转轴6远离驱动固定支架7的一端转动连接在转动腔12的内部，同时转动腔12开设在驱动机架1的侧壁上。
进一步的实施例中，第一安装板8通过第一连接件9与车体底盘连接，且第一安装板8对称设置在第一安装板8上。
进一步的实施例中，紧固件13呈环形阵列状分布在驱动机架1的侧壁上，且紧固件13与第一转轴6连接。
如图1、图2和图5所示，承重安装支架16的底部连接有承重机构15，且承重安装支架16的顶部设置有承载板17，承载板17与承重固定支架19连接，且承重固定支架19通过第二转轴18与承重安装支架16连接，同时承载板17的顶部开设有安装孔20。
进一步的实施例中，第二转轴18贯穿连接承重安装支架16和承重固定支架19，且承重安装支架16滑动连接在承重固定支架19的内部。
进一步的实施例中，安装孔20对称分布在承载板17的顶部，且承载板17通过螺栓贯穿安装孔20与车体底盘连接。
具体的，在实际工作过程中，首先利用第一连接件9将两组第一安装板8与AGV车架底盘连接，接着利用外部螺栓贯穿安装孔20将承载板17与AGV车架底盘连接，当行驶路面不平整时，存在承重安装支架16底部的一侧的承重机构15处于悬空状态时另一组与地面接触的承重机构15将在下落时与地面产生冲击，冲击产生的推力将推动其上移，同时在第二转轴18配合转动的情况下，另一组悬空远离地面承重机构15将会下移与地面接触，并同样在下落时与地面产生冲击，冲击产生的推力将推动其上移，从而即可保证承重安装支架16底部的两组承重机构15在AGV车架行进的过程中均与地面接触。
同时在因路面颠簸而导致与驱动轮2一同连接在驱动机架1上的承重机构15因处于悬空状态时，驱动轮2将会在与地面接触时受到地面的反向冲击力，反向冲击力将推动驱动轮2上移远离地面，当连接在驱动机架1上的驱动轮2远离地面时，驱动机架1对应的一端将在第一转轴6的配合下向上运动，从而使得驱动机架1的另一端带动其下方的承重机构15下移与地面接触，进而起到承重以及支撑的作用，当承重机构15下落与地面接触时同理将会被地面产生的反作用力推动其带动驱动机架1的一端上移，进而即可使另一端驱动机架1带动驱动轮2下移与地面接触，并以此降低AGV车架所受到的震动冲击，延长AGV内部电气元件的使用寿命。
实施例
本实施例为上述实施例的进一步描述应当理解本实施例包括前述全部技术特征并作进一步具体描述。
如图1、图2、图4和图5所示，进一步的实施例中，承重机构15对称设置在承重安装支架16的底部，且承重机构15分布在承重固定支架19的两侧。
进一步的实施例中，承重机构15包括第一承重轮1501、第二承重轮1502、车轮支架1503、第二安装板1504和第二连接件1505，且第一承重轮1501和第二承重轮1502均安装在车轮支架1503上，车轮支架1503与第二安装板1504连接，且第二安装板1504通过第二连接件1505与承重安装支架16连接。
进一步的实施例中，第一承重轮1501和第二承重轮1502均与车轮支架1503转动连接，且第一承重轮1501和第二承重轮1502同步旋转。
具体的，第一承重轮1501和第二承重轮1502结构相同，且第一承重轮1501和第二承重轮1502在AGV行驶的过程中起到支撑承重的作用。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自适应杠杆驱动单元，包括驱动机架（1）、驱动固定支架（7）、紧固件（13）和承重安装支架（16），其特征在于：
所述驱动机架（1）对称设置有两组，且驱动机架（1）的上连接有驱动轮（2），且驱动轮（2）通过驱动轴（3）与悬架组件（5）连接，所述悬架组件（5）与减速箱（14）连接，且减速箱（14）与驱动电机（4）连接，所述驱动固定支架（7）通过第一转轴（6）与驱动机架（1）连接，且第一转轴（6）上螺纹连接有限位套（11），同时驱动固定支架（7）的顶部固定连接有第一安装板（8），所述第一安装板（8）的一侧设置有加固板（10），且加固板（10）的底部与承重机构（15）连接；
所述承重安装支架（16）的底部连接有承重机构（15），且承重安装支架（16）的顶部设置有承载板（17），所述承载板（17）与承重固定支架（19）连接，且承重固定支架（19）通过第二转轴（18）与承重安装支架（16）连接，同时承载板（17）的顶部开设有安装孔（20）。
2.根据权利要求1所述的一种自适应杠杆驱动单元，其特征在于：所述驱动轮（2）和驱动固定支架（7）分别设置在驱动机架（1）的外侧和内侧，且驱动轮（2）设置在驱动机架（1）靠近承重安装支架（16）的一侧。
3.根据权利要求1所述的一种自适应杠杆驱动单元，其特征在于：所述第一转轴（6）与驱动固定支架（7）转动连接，且第一转轴（6）远离驱动固定支架（7）的一端转动连接在转动腔（12）的内部，同时转动腔（12）开设在驱动机架（1）的侧壁上。
4.根据权利要求1所述的一种自适应杠杆驱动单元，其特征在于：所述第一安装板（8）通过第一连接件（9）与车体底盘连接，且第一安装板（8）对称设置在第一安装板（8）上。
5.根据权利要求1所述的一种自适应杠杆驱动单元，其特征在于：所述紧固件（13）呈环形阵列状分布在驱动机架（1）的侧壁上，且紧固件（13）与第一转轴（6）连接。
6.根据权利要求1所述的一种自适应杠杆驱动单元，其特征在于：所述承重机构（15）对称设置在承重安装支架（16）的底部，且承重机构（15）分布在承重固定支架（19）的两侧。
7.根据权利要求1所述的一种自适应杠杆驱动单元，其特征在于：所述承重机构（15）包括第一承重轮（1501）、第二承重轮（1502）、车轮支架（1503）、第二安装板（1504）和第二连接件（1505），且第一承重轮（1501）和第二承重轮（1502）均安装在车轮支架（1503）上，所述车轮支架（1503）与第二安装板（1504）连接，且第二安装板（1504）通过第二连接件（1505）与承重安装支架（16）连接。
8.根据权利要求7所述的一种自适应杠杆驱动单元，其特征在于：所述第一承重轮（1501）和第二承重轮（1502）均与车轮支架（1503）转动连接，且第一承重轮（1501）和第二承重轮（1502）同步旋转。
9.根据权利要求1所述的一种自适应杠杆驱动单元，其特征在于：所述第二转轴（18）贯穿连接承重安装支架（16）和承重固定支架（19），且承重安装支架（16）滑动连接在承重固定支架（19）的内部。
10.根据权利要求1所述的一种自适应杠杆驱动单元，其特征在于：所述安装孔（20）对称分布在承载板（17）的顶部，且承载板（17）通过螺栓贯穿安装孔（20）与车体底盘连接。
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