JP2687619B2 - 無人搬送車の脱線判定方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は誘導標識帯に沿って走行する無人搬送車の脱
線判定方式に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の無人搬送車の脱線判定方式は、誘導標
識帯に沿って走行する無人搬送車に誘導標識帯を検知す
る検知器を２つ以上備えて、誘導標識帯に対するそれぞ
れの検知器1a,1bの出力レベルが第４図に示すように予
め定められたある一定レベル以下になった時を検出して
脱線と判定していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来の無人搬送車の脱線方式は、無人搬送車
に誘導標識帯を検知する検知器を２つ以上備えて、誘導
標識帯に対するそれぞれの検知器の出力レベルが予め定
められたある一定レベル以下になった時を検出して脱線
と判定する方式となっているので、検出器に誘導標識帯
が近づいてない時の検知器の出力（オフセット）が温度
変化や経時変化で変動した場合に、脱線と判定する点が
変動するという欠点がある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の無人搬送車の脱線判定方式は、走行路に沿っ
て誘導標識帯が敷設され、前記誘導標識帯を挟んだ２つ
の検知器で検出しつつ操舵角を変えて前記誘導標識帯に
沿って走行する無人搬送車の脱線判定方式において、前
記２つの検知器のそれぞれの出力レベルの上昇値から下
降値へ変化する時の時間微分値をとりその時間微分値の
符号が正のときは“1"の保持信号を前記符号が負のとき
は“0"の保持信号を出力する２つの微分・保持手段と、
この２つの微分・保持手段からのそれぞれの前記保持信
号の二値論理和をとりその出力が“0"となった時を前記
無人搬送車が前記誘導標識帯からはずれた時として脱線
信号を出力する出力手段とを有している。

〔実施例〕

次に、本発明について図面を参照して説明する。

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は本実施例及び従来例の無人搬送車の外観構造の一例を
示す模式図、第３図（ａ）は本実施例内の検知器の出力
レベルの特性を示す特性図、第３図（ｂ）及び（ｃ）は
それぞれ第２図に示す誘導標識帯が検知器に左から右へ
近づいた時及び右から左へ近づいた時の第１図に示す信
号A,B,Sの関係を示す図である。

第１図及び第２図において、本実施例は誘導標識帯７
と無人搬送車８との位置を検出する無人搬送車８に取付
けられた検知器1a,1bと、検知器1a,1bのそれぞれの出力
を増幅する増幅器2a,2bと、増幅器2a,2bのそれぞれの出
力の差を増幅する差動増幅器３と、差動増幅器３の出力
によって無人搬送車８の方向を制御するモータ（図示省
略）を駆動する操舵モータ駆動回路４と、増幅回路2a,2
bのそれぞれの出力の上昇値から下降値へ変化する時の
時間微分値をとってその時間微分値の符号が正のときは
“1"の保持信号にその符号が負のときは“0"の保持信号
に変化する信号A,Bを出力する微分・保持回路5a,5bと、
信号A,Bの論理和をとって無人搬送車８の誘導標識帯７
からの脱線の有無の信号Ｓを出力する論理和回路６とを
有して構成している。

次に、本実施例の動作について、第１図，第２図およ
び第３図（ａ），（ｂ），（ｃ）を用いて説明する。

無人搬送車８が走行を開始して、誘導標識帯７が検知
器1a,1bに対して左から右へ近づいた時、検知器1a,1bの
出力レベルは第３図（ａ）のＰ領域から入ってくるの
で、差動増幅器３からの出力信号Ｃによって操航モータ
駆動回路４は無人搬送車８を第３図に示すＯ領域の中心
に来るように駆動する。そうして、尚、検知器1a,1bが
右へずれて検知器1a,1bの出力レベルが第３図（ａ）の
Ｑ領域に入ったとたん、第３図（ｂ）に示すように信号
A,Bともに二値の“0"となって信号Ｓも“0"となり、論
理和回路６は脱線信号を出力する。

上述と逆に、無人搬送車８が走行を開始して誘導標識
帯７が検知器1a,1bに対して右から左へ近づいた時には
検知器1a,1bの出力レベルは第３図（ａ）のＱ領域から
入ってくるので、検知器1a,1bが左へずれて検知器1a,1b
の出力レベルが第３図（ａ）のＰ領域に入ったとたん第
３図（ｃ）に示すように信号A,Bとに二値の“0"となっ
て信号Ｓも“0"となり、論理和回路６は脱線信号を出力
する。

上述のように本実施例は脱線判定に検知器1a,1bの増
幅信号を微分・保持回路5a,5bで時間微分した信号を用
いているので、オフセットが検知器1a,1bの出力レベル
に対して無視できないレベルであっても脱線を判定する
ことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、２つの検出器のそれぞ
れの出力レベルの上昇値から下降値へ変化する時の時間
微分値をとりその時間微分値の符号が正のときは“1"の
保持信号を前記符号が負のときは“0"の保持信号を出力
する２つの微分・保持手段からのそれぞれ保持信号の論
理和を脱線判定に用いることにより、時間微分信号に温
度変化等の影響を受けないので、検知器のオフセットが
温度等で変動した場合にも、常に、ほぼ一定の脱線判定
ができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本実施例及び従来例の無人搬送車の外観構造の一例を示
す模式図、第３図（ａ）は本実施例内の検知器の出力レ
ベルの特性を示す特性図、第３図（ｂ）及び（ｃ）はそ
れぞれ第２図に示す誘導標識帯に検知器が左から右へ近
づいた時及び右から左へ近づいた時の第１図に示す信号
A,B,Sの関係を示す図である。第４図は従来例の検知器
の出力レベルの特性を示す特性図である。 1a,1b……検知器、2a,2b……増幅器、３……差動増幅
器、４……操舵モータ駆動回路、5a,5b……微分・保持
回路、６……論理和回路、７……誘導標識帯、８……無
人搬送車。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行路に沿って誘導標識帯が敷設され、前
   記誘導標識帯を挟んだ２つの検知器で検出しつつ操舵角
   を変えて前記誘導標識帯に沿って走行する無人搬送車の
   脱線判定方式において、前記２つの検知器のそれぞれの
   出力レベルの上昇値から下降値へ変化する時の時間微分
   値をとりその時間微分値の符号が正のときは“1"の保持
   信号を前記符号が負のときは“0"の保持信号を出力する
   ２つの微分・保持手段と、この２つの微分・保持手段か
   らのそれぞれの前記保持信号の二値論理和をとりその出
   力が“0"となった時を前記無人搬送車が前記誘導標識帯
   からはずれた時として脱線信号を出力する出力手段とを
   有することを特徴とする無人搬送車の脱線判定方式。