JPS6197714A - 無人搬送車の走行停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 艮街芳■ この発明は、走行ラインに沿って設けられた一群の移載
ステーションのうち任意のものにおいて無人搬送車を停
止させる装置に関するものである。

従来■孜■１止ヴ■題立 無人搬送車の走行ラインに沿って、複数の移載ステージ
ジンが一つの群を成すように互いに隣接して設けられた
無人ＩＭ送クシステムある。従来においては、その無人
搬送車を、それら一群の移載ステーションの任意のもの
において停止させるために、それら複数の移載ステーシ
ョンのうち、最初のステーションの手前に設定された基
準位置にマークプレートを設けて、無人搬送車がそのマ
ークプレートを読み取ることにより直ちに減速し、目的
とする移載ステーションに至ったとき、停止信号によっ
て停止させるようになっていた。しかし、最初の移載ス
テーションから遠い移載ステーションに無人搬送車を停
止させるときに、その減速走行距離が長くなって搬送能
率が悪くなる一面があった。

一方、各移載ステーションの各々に応して減速開始位置
を定めるべく、マークプレート等を各移載ステーション
に独立に設置することも考えられるが、各移載ステーシ
ョンが隣接して設けられているため、スペース的に無理
があり、またステーションの数の増加に伴って信号系統
が複雑となり、大きなメモリ装置を要することや、マー
クプレートの配置数が大幅に増える等の不利があった。

この発明は、無人搬送車を目的とする移載ステーション
の極力近くで減速させることにより、搬送時間を短縮す
ることを直接の目的として為されたものである。

５　？Ｊを解決するだめの　段 上記のような従来の問題を解決するために、この発明に
係る走行停止制御装置は、（ａ）一群の移載ステーショ
ンの各停止位置に応じて、それら移載ステーションのう
ち最初のステーションの手前に設けられた基準位置から
上記無人搬送車の減速を開始する減速開始位置までの距
離を予め記憶する記憶手段と、＋ｂ＞上記無人搬送車が
その基準位置に至ったことを検知する検知手段と、（Ｃ
）その検知手段の検知に基づいて作動し、無人搬送車が
上記基準位置から実際に走行する走行距離を検出する検
出手段と、＋ｄ）その検出手段によって検出される実際
の走行距離が上記記憶手段に記憶されている距離と等し
くなったとき、その無人搬送車に減速指令を発する減速
指令手段と、（ｅｌその減速を旨令手段からの指令に基
づいて減速させられた無人搬送車が予め定められた移載
ステーションの停止位置に至ったとき、その無人！般送
車に停止指令を発する停止指令手段とを含んで構成され
る。

詐−一朋 このように構成された走行停止制御装置は、無人搬送車
が上記基準位置を通過して、一群の移載ステーションの
うち予め定められたものに向うとき、その無人搬送車が
基準位置に至ったことを検知手段が検知し、それに基づ
いで、無人搬送車がその基準位置から実際に走行する距
離を検出手段が検出する。そして、その実際の走行距離
が上記記憶手段に記憶されている距離と等しくなったと
き、減速指令が発せられて無人（般送車が減速され、そ
の後、目的とする移載ステーションに至ったとき、無人
搬送車に停止指令か発−Ｕられてそれか停−止する。

λ吋段処果 従って、上記基準位置から各移載ステーションまでの距
離に応じて、無人１般送車の減速開始位置をそれら移載
ステーションの近傍にそれぞれ定めることができ、その
近傍まで無人１般送車を比較的高速で走行させて、減速
時間を最小限とし、能率の良い搬送を行うことが可能と
なるのである。また、各移載ステーションにそれぞれ独
立して減速開始位置を無人搬送車に検知、させるための
マークプレート等を設ける必要がないので、制御系統が
複雑とならず、また複数の移載ステーシコン間隔が僅か
しかない場合に、特に有利に対応できるのである。

実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第１図は、本発明に係る走行停止制御装置を好適に使用
し得る無人搬送装置の一例を概念的に示す概略平面図で
ある。図において１０，１２．１４は集合ステーション
であり、いずれも複数の移載ステーション１６が互いに
隣接して、かつ直線的に並んで設けられることによって
、それぞれ一つの群を成すようにされている。集合ステ
ーション１０．１２は、自動車の組立ライン１７に接続
されたステーションであって、それらの各移載ステーシ
ョン１６には、組立ライン１７で必要となる複数種類の
部品が一種類毎にパレットを介して載置される。一方、
集合ステーション１４は組立ラインで要求される複数種
類の部品をストックしておくためのステーションであり
、それの移載ステーション１６には、集合ステーション
１０或いは１２に供給すべき部品が、一種類毎に仕分け
られた状態でパレット上に載置されている。そして、こ
れらの集合ステーション１０．１２．１４間における部
品の搬送が無人搬送車１８によって行われるようになっ
ている。

この無人搬送車１８は、地上または床上に敷設された誘
導線２０に沿って自動的に走行する電磁誘導搬送車であ
る。その誘導線２０は上記各集合ステーションを結ぶ状
態で設けられており、この誘導線２０の直線部分に沿っ
て、つまり無人搬送車の１８．の走行ラインに沿って、
上記集合ステーション１０．１２．１４がそれぞれ群を
成すように設けられているのである。無人搬送車１８は
、第２図および第３図に示すように中央部分にパレット
積載部２２を備え、この積載部２２には駆動ローラ２３
が設けられていて自動移載が可能とされている。また、
１個の前輪２４と２個の後輪２６とを備えており、その
前輪２４がモータ２８並びにモータ駆動制御回路３０を
介して駆動され、この無人搬送車１日が走行させられる
ようになっている。

そして、このような無人搬送車１８により、前記集合ス
テーション１４で組立ライン１７から要求された特定種
類の部品を載せ、集合ステーション１０或いは１２の移
載ステーション１６に供給することとなるが、部品の種
類に応じて、それに対応する移載ステーション１６にお
いて、搬送車１８の走行を停止させる必要があり、この
ために本発明に係る走行停止制御装置が設けられている
。

以下、集合ステーション１０を例に取って、この走行停
止制御装置を詳しく説明する。

先ず、第１図においてＰで示すように、集合ステーショ
ン１０の最初の移載ステーション１６、つまり搬送車１
８が最初に出会うこととなる移載ステーション１６の手
前に基準位置が設定されている。この基準位置Ｐには、
第４図から明らかなように、搬送車１８の走行路に４個
以下の適数個、たとえば３間のマークプレート３２ａ、
３２ｂ。

３２Ｃがそれぞれ埋め込まれ、その埋込みパターンが集
合ステーション１０を識別させる特定のパターンとされ
ている。一方、搬送車■８には、４個の近接スイッチ３
４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄがそれぞれ設けられ、こ
の搬送車１８が基準位置Ｐに至ったとき、そこに設けら
れた上記マークプレートの数と配置パターンに応して相
対向したものが作動するようになっている。この例では
、近接スイッチ３４，１〜３４ｃが作動することとなる
。

これらの近接スイッチ３４ａ〜３４ｄは、第５図から明
らかなように、１般送車１８に搭載されたマイクロコン
ピュータ３６に入出力インクフェイス３８を介してそれ
ぞれ接続されており、このマイクロコンピュータ３６に
より、基準位置Ｐに設けられているマークプレート３２
ａ〜３２ｃが集合ステーション１０に対応するものであ
ることが識別される。

また、搬送車１８０基準位置Ｐからの実際の走行距削を
検出するために、搬送車１８の後輪２６の回転数に応じ
たパルスを発生するエンコーダ４２が設けられている。

このエンコーダ４２は、第６図から明らかなように、前
記インタフェイス３８を介してマイクロコンピュータ３
６の中央処理装置（以下ＣＰＵと略称する）に接続され
ており、上記エンコーダ４２からの出力パルスがＣＰＵ
４４へ供給され、そこでカウントされるようになってい
る。

また、このＣＰＵ４４には、ランダムアクセスメモリ　
（ＲＡＭ）４６とリードオンリメモリ　（ＲＯＭ）４Ｂ
とが接続されている。ＲＡＭ４６には、第１図に示す集
合ステーション１０の各移載ステ−ション１６の停止位
置に応じて、前記基準位置Ｐから搬送車１８の減速を開
始する減速開始位置までの距離が、上記エンコーダ４２
のパルス間隔に対応するパルスとして、それぞれの減速
開始位置について予め記憶されている。そして、エンコ
ーダ４２は、ＣＰＵ４４に搬送車１８の後輪２６０回転
数に応じたパルスを供給しつづけ、ＣＰＵ４４はそれを
カウントするのであるが、前記近接スイッチ３４ａ〜３
４ｃが基準位置Ｐにおいてマークプレー１−３２ａ〜３
２ｃを検知した信号がＣＰＵ４４に供給されると、ＣＰ
Ｕ４４によるカウント値がクリア（リセット）されるよ
うになっている。

更に、ＣＰＵ４４は、搬送車１８の行先を示す情報、す
なわち集合ステーションＩＯにおけ′る特定の移載ステ
ーション１６を決定する情報が与えられれば、その情報
に含まれる、基準位置Ｐから終段減速開始点までの距離
に対応したパルス数をＲＡＭ４６に記憶するとともに、
その特定の移載ステーション１４に応じて、ＲＡＭ４６
に予め記憶されているパルス数と、上記リセット後にエ
ンコーダ４２から実際に出力されるパルス数とを比較す
る。そして、それらのパルス数が等しくなったとき、ア
ンプ５０を介して前記モータ駆動制御回路３０に減速指
令信号を供給し、それによりモータ２８の回転速度が低
くされて、搬送車１８の減速が開始されるようになって
いる。なお、この減速開始位置は、集合ステーション１
０において搬送車１８が停止させられる移載ステーショ
ン１６にできるだけ近い位置に設定されている。

また、これら７の各移載ステーション１６には、図示は
しないが、その停止位置を示す投光器がそれぞれ設けら
れている。一方、搬送車１８には、これらの投光器から
の光を感知する光センサ５２が設けられ、これが第６図
から明らかなように、インタフェイス３８を介してＣＰ
ｏ、４４に接続され、ＣＰＬＩ４４は、この先センサ５
２の作動に基づいて、モータ駆動制御回路３０に停止指
令信号を供給するようになっている。

次に、以上のような走行停止制御装置の作動について、
第７図に示すフローチャートを参照しつつ説明する。

先ず、前記組立ライン１７から特定種類の部品が要求さ
れると、第１図に示す無人搬送車１８が集合ステーショ
ン１４の特定の移載ステーション１６、即ち要求された
種類の部品がストックされている移載ステーション１６
でその部品を受は取り、組立ライン１７例の集合ステー
ションへ向うこととなる。

いま、上記要求された部品を、集合ステーション１０の
うち、その種類の部品を収めるべく設けられた移載ステ
ーション１６ｈまで搬送する場合を考える。そこで、無
人搬送車１８が集合ステーション１４を出発する際に、
無人搬送車１８の行先が集合ステーション１０の移載ス
テーション１６ｈであることを指示する情報が予め無人
！般送車１８に与えられる。また、前記基準位置Ｐから
移載ステーション１６ｈに対応する減速開始位置Ｑまで
の距離が、前記エンコーダ４２の出力パルス数Ｋｎとし
て与えられ、記憶される。このようなデータを無人搬送
車１８が受は取るのが、第７図におけるステップＳ１で
あり、このデータを記憶するＲＡＭ４６の一部が記憶手
段に相当する。

そして、無人搬送車１８は、集合ステーション１０を目
上して高速（例えば３迷走行）で誘導線２０に沿って走
行させられるが、ステップＳ２において、無人搬送車１
８が集合ステーション１０の手前の前記基準位置Ｐに至
ったかどうかが判断される。基準位置Ｐに至ったと判断
されたならば、第４図に示す前記マークプレート３２ａ
〜３２ｃを、近接スイッチ３４２〜３４ｃによって読み
取るステップＳ３が実行される。このステップＳ３は搬
送車１８が基準位置Ｐに至ったことを検知する検知手段
を構成する。また、この読取りにより、無人搬送車１８
の接近したところが、予め指示された集合ステーション
１０であることが確認される。　　　　・ 一方、後輪２６に接続されているエンコーダ４２は、無
人搬送車１８の走行距離に対応する数のパルスを、第６
図のＣＰＵ４４に供給し続け、ＣＰＵ４４がこれをカウ
ントしているが、ステップＳ３においてマークプレート
の読取りが行われると、言い換えれば無人ｌ股送車１８
が基準位置Ｐに至ったことが検知されると、ステップＳ
４においてＣＰＵ４４のカウント機能がリセット（クリ
ア）される。かかるリセット後のパルスカウント値によ
り、無人搬送車１８の実際の走行距離が検出され始め、
このステップＳ４から後述のステップＳ６までが、その
検出手段として機能する。なお、この例では、マークプ
レートの読取り後ステップＳ５において、無人搬送車１
Ｂが３遠退行から２迷走行にシフトダウンされる。

そして、無人搬送車１８が基準位置Ｐを通過した後は、
その基準位置Ｐから無人搬送車１８が実際に走行する距
離が、エンコーダ４２による出力パルスの数としてカウ
ントされる。また、基準位置Ｐから移載ステーション１
６ｈに対応する減速開始位置Ｑまでの距離を表すパルス
設定値が、前述のようにＲＡＭ４６に記憶されており、
この記憶されているパルス設定値と実際にカウントされ
るパルスカウント値とを、ステップＳ６において前記Ｃ
ＰＵ４４が比較し、パルスの実際値Ｋが設定値Ｋｎと等
しくなったかどうかが判断される。

ここで、まだ等しくなるには至っていないと判断されれ
ば、引き続き無人搬送車１８が２迷走行させられ、ステ
ップＳ７において実際のパルスカウント値が一つずつ加
算されていく。

そして、ステップＳ６において、実際のパルスカウント
値Ｋが予め記憶されている設定値Ｋｎと等しくなったと
判断されると、ＣＰＵ４４がモータ駆動制御回路３０に
減速指令信号を供給して、モータ２８の回転速度を低下
させ、このステップＳ６が減速指令手段として機能する
。そのため、ステップＳ８において、無人搬送車１８が
目標とする移載ステーション１６ｈの手前の位置Ｑに至
ったときから、無人搬送車１８の減速が開始されてｌ迷
走行となる。

このように無人搬送車１８が減速開始位置Ｑから減速さ
せられた後、目標とする移載ステーション１６ｈの停止
位置Ｒに至ったかどうか、つまりそこに設けられた投光
器からの光を無人搬送車１８の光センサ５２が感知した
かどうかが、ステップＳ９において判断される。光セン
サ５２が停止位置Ｒを感知すると、その信号がＣＰＵ４
４に送られ、更にＣＰＵ４４がモータ駆動制御回路３０
を介してモータ２８に停止指令信号を供給する。

このステップＳ９が停止指令手段を構成し、その結果、
ステップＳ１０において無人搬送車１８が目標とする移
載ステーション１６ｈの停止位置Ｒで停止させられる。

その後、パレットに載せて搬送してきた部品が、無人搬
送車１日からその移載ステーション１６ｈに供給される
こととなるのである。

このように、無人用、送車１８を、搬送する部品の種類
に応じて特定の移載ステーション１６ｈに精度良く停止
させるためには、予め無人搬送車１８を減速することが
必要となるのであるが、その減速開始位置Ｑを停止位置
Ｒの直前に設定することができるため、無人搬送車１８
による搬送時間の短縮化が図られ、そのために生産性を
向上させることができる。

ちなみに、任意の移載ステーション１６の直前で無人搬
送車１８を減速させるために、集合ステーション１０の
全ての移載ステーション１６の手前に、それぞれマーク
プレートを各減速開始位置を特定するパターンで埋め込
むことも理論的には考えられるが、そうすると、信号系
統が著しく複雑となって制御が難しくなることは勿論、
複数の移載ステーション１６が互に隣接して一群を成す
ように設置されているため、個々のものに応じてマーク
プレートを床面に埋め込むことは、実際上困難と言わざ
るを得ない。そのため、従来においては、無人搬送車１
８を基準位置Ｐから一律に減速させ、その減速状態で目
標とする移載ステーションまで走行させた後、停止させ
るようにしていたが、例えば上剥のように、基準位置Ｐ
から遠い移載ステーション１６ｈに停止させる場合には
、基準位置Ｐから停止位置Ｒに至るまでに要する時間が
長く、そのことが１ｌｉｌｌ送能率を悪くする一因とな
っていた。これに対し、本実施例においては減速走行距
離がＱＲと大幅に短縮され、搬送能率を高めることが可
能となったのである。

なお、このような走行停止制御装置は、他の集合ステー
ション１２．１４についても同様に設けられ得ることは
勿論である。

また、前記実施例では、３遠退行する無人搬送車１８が
基準位置Ｐに至った後、ここで一旦２速走行にシフトダ
ウンされるようになっていたが、そのようにすることは
不可欠ではなく、３迷走行のまま減速開始位置Ｑまで走
行させることも可能であるし、また無人ｔＭ送車１８が
２段に速度切換え可能なものである場合には、減速開始
位置Ｑまで２迷走行させられ、その後減速によりｌ迷走
行となる。

また、無人搬送車１８を減速開始位置Ｑで減速させた後
停止させるためには、前記実施例のような光センサを用
いることなく、減速開始位置Ｑからのパルスをカウント
して、そのパルスカウント値が停止位置Ｒに対応する値
となったとき、無人搬送車１８に停止指令を発するよう
にすることもできる。

更に、前記実施例では、無人搬送車１８が部品°等の被
搬送物を積載した状態で走行し、その被搬送物を特定の
移載ステーションに渡すために停止させられる態様を説
明したが、無人搬送車１８を、例えば集合ステーション
１４の特定の移載ステーション１６から特定種類の部品
を受は取るために停止させる場合にも、この発明は同様
に適用することができる。

また前記実施例では、コンピュータにより記憶。

パルスカウント比較を行うようにされていたが、コンピ
ュータの代わりにそれぞれ専用の論理回路素子、つまり
記憶手段に相当するＲＡＭ、検出手段に相当するカウン
タ、減速指令手段に相当するコンパレータ等を含む制御
回路を設けて、同様の機能を果たさせるようにすること
も可能である。

更に、成る集合ステーションの複数位置で無人搬送車１
８を停止させる必要が生じる場合、例えば集合ステーシ
ョン１０の中央に位置する移載ステーション１６に停止
して部品を供給した後、左端の移載ステーションでも停
止して空パレットを受は取るような場合においても、本
発明の効果を享受することができる。その場合には、２
箇所に減速開始位置が設定されることとなるが、基準位
置Ｐからそれら減速開始位置までの距離に対応するパル
ス数を予め記憶させておき、実際の走行距離を表すパル
スカウント値との比較を２度行うようにすればよい。

その他にも、逐一例示はしないが、本発明の精神を逸脱
することなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改
良等を施した態様で本発明を実施し得ることは勿論であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る走行停止制御装置が好適に適用
される無人搬送装置を概念的に示す概略平面図である。 第２図は、第１図における無人１１９送車の平面図であ
り、第３図は側面図である。第４図は、第１図に示す基
準位置Ｐとその近傍に差しかかった無人搬送車を併せ示
す概略平面図である。第５図は、第２図等に示す無人搬
送車の制御系統を説明する概略図であり、第６図は、そ
の無人搬送車の制御系統を示すブロック線図である。 第７図は、そのような制御による走行停止制御装置の作
動を示すフローヂャートである。 １０．１２，１４：集合ステーション 】６：移載ステーション　１８：無人搬送車２０：誘導
線　　　　２８：モータ ３０：モータ制動制御回路 ３’ｌａ、ｂ、ｃニマークブレート ３４ａ、ｂ、ｃ、ｄ：近接スイッチ ３６；マイクロコンピュータ　４２：エンコータ゛４４
：中央処理装置（ＣＰ　Ｕ） ４６：ランダムアクセスメモリ　（ＲＡＭ）５２：光セ
ンサ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 走行ラインに沿って設けられた一群の移載ステーション
   のうち任意のものにおいて無人搬送車を停止させる装置
   であって 前記一群の移載ステーションの各停止位置に応じて、そ
   れら移載ステーションのうち最初の移載ステーションの
   手前に設けられた基準位置から前記無人搬送車の減速を
   開始する減速開始位置までの距離を予め記憶する記憶手
   段と、 前記無人搬送車が前記基準位置に至ったことを検知する
   検知手段と、 その検知手段の検知に基づいて作動し、前記無人搬送車
   が前記基準位置から実際に走行する走行距離を検出する
   検出手段と、 その検出手段によって検出される実際の走行距離が前記
   記憶手段に記憶されている距離と等しくなったとき、前
   記無人搬送車に減速指令を発する減速指令手段と、 その減速指令手段からの指令に基づいて減速させられた
   無人搬送車が予め定められた前記移載ステーションの停
   止位置に至ったとき、該無人搬送車に停止指令を発する
   停止指令手段と を含むことを特徴とする無人搬送車の走行停止制御装置
   。