JP2722479B2 - 無人搬送車の運行方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は誘導路に設けた誘導線や誘導壁を検出しつつ
自動走行する無人搬送車の運行方法に関する。

〔従来の技術〕

第２図はこの種の無人搬送車が走行するヤードの１例
を示したもので、１は自動移載装置を有する無人搬送
車、２は誘導線を布設した誘導路、3A〜3Dは荷役ステー
シヨンであり、ステーシヨンコンベアを備えている。

無人搬送車１は誘導線検出器Ｐを有し、この誘導線検
出器の出力を操舵走行制御装置Ｃに導入し、上記誘導線
に従うように操舵制御を行うとともに、誘導路２の特定
点に布設されたマークをマーク検出器（図示しない）で
検出しつつ、予め与えられた運行プログラムに従い一定
の速度で走行する。図の実線矢印は無人搬送車１の走行
方向、点線矢印は搬送物Ｗの移載方向を示しており、無
人搬送車１は、搬送物Ｗを、荷役ステーシヨン3Aで積載
し、荷役ステーシヨン3Bで降ろし、荷役ステーシヨン3C
で他の搬送物Ｗを積載し、荷役ステーシヨン3Dで降ろす
パターンを示している。

〔発明が解決しようとする課題〕

無人搬送車１が上記パターンで誘導路２を走行する場
合、１走行サイクル当たりの無人搬送車１の作業能率も
しくは搬送能力は、走行速度を速くすることにより高め
ることができるが、搬送物Ｗが振動や衝撃を嫌う物であ
る場合には、走行速度が高いと、該搬送物Ｗが振動や衝
撃により損傷する恐れがあるので、この種の搬送物Ｗを
搬送する場合、従来は、走行速度を落とし、低速度で誘
導路２を１周させるようにしており、搬送物Ｗが振動を
嫌う物である場合には、１走行サイクル当たりの走行時
間が長くなり、作業能率もしくは搬送能率が低下すると
いう問題があつた。

この発明は上記問題を解消するためになされたもの
で、搬送物が振動等を嫌う特定種類の搬送物である場合
でも、作業能率を高めることができる無人搬送車の運行
方法を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は上記目的を達成するため、無人搬送車の積
載エリア上に移載された搬送物が特定種類の搬送物であ
る場合に、該搬送物の搬送中、上記無人搬送車を通常運
行時の所定の速度パターンより低速度・低加速度の特定
速度パターンで走行させる構成としたものである。

〔作用〕

この発明では、無人搬送車は、特定種類の搬送物を積
載した場合に、この搬送物を指定された荷役ステーシヨ
ンに降ろすまでは、低速走行するが、積荷がない場合
や、搬送物が特定種類のものでない場合には、速度を上
げて通常の走行速度で走行する。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図において、10は無人搬送車１の積載エリアＡに
ある自動移載装置である。11Aは投光器、11Bは光電スイ
ツチであつて、両者により在荷検知装置を構成してい
る。投光器11Aと光電スイツチ11Bは積載エリアＡを前後
方向にはさんで配置されており、光電スイツチ11Bの出
力（オフ信号）は速度パターン切換指令信号として、操
舵走行制御装置Ｃに導入される。操舵走行制御装置Ｃは
上記速度パターン切換指令信号を受けると、通常時の所
定の速度パターンから特定速度パターンに切換える。こ
の特定速度パターンは、上記所定の速度パターンにおけ
る速度So、加速度αｏよりも、低速度Ｓ（＜So）、低加
速度α（＜αｏ）を有するパターンである。他の構成は
第２図の構成と同じであるので、同一構成要素には同一
符号を付してある。

次に、この無人搬送車１の動作について説明する。

今、第１図の荷役ステーシヨン3A〜3Dのうち、積みス
テーシヨンである荷役ステーシヨン3Aと3Cから無人搬送
車１に移載する搬送物Ｗは、その全てが振動もしくは衝
撃に弱い特定種類の搬送物であるとする。

無人搬送車１は、荷役ステーシヨン3Aに停止するまで
は、空席走行であるので、光電スイツチ11Bは速度パタ
ーン切換指令信号を送出せず、速度Soで低速走行する。
荷役ステーシヨン3Aで搬送物Ｗを積載エリアＡに積載す
ると、光電スイツチ11Bは、投光器11Aからの光が搬送物
Ｗで遮断されることにより、速度パターン切換指令信号
を送出するので、無人搬送車１は加速度αで加速された
のち速度Ｓの定速走行に移り、荷役ステーシヨン3Bに向
かう。無人搬送車１が荷役ステーシヨン3Bで搬送物Ｗか
ら降ろすと、光電スイツチ11Bが投光器11Aからの光を受
光するようになるので、上記速度パターン切換指令信号
が消滅し、無人搬送車１は加速度αｏで加速されたの
ち、速度Soで定速走行しつつ荷役ステーシヨン3Cに向か
う。荷役ステーシヨン3Cから3Dまでは、上記と同様に、
無人搬送車１は上記特定速度パターンに従い低速走行す
る。

このように、本実施例では、無人搬送車１は、在荷走
行時（積載搬送中）は、低加速度α、低速度Ｓの走行パ
ターンで走行するが、空荷走行時には、加速度αｏ、速
度Soの走行パターンで走行するので、常時、低加速度
α、低速度Ｓの走行パターンで走行する従来の運行方法
の場合に比して、無人搬送車１の１走行サイクル当たり
の走行時間が短縮される。

上記実施例では、速度パターン切換指令信号を在荷検
出装置で得ているが、例えば、荷役ステーシヨン3Aが特
定種類の搬送物に専用のステーシヨンである場合には、
速度パターンの切換えを運行プログラムにより指令させ
るようにしてもよい。また、搬送物Ｗに特定種類のもの
と、振動や衝撃の影響を考慮する必要のない通常のもの
とがある場合には、搬送物の適所に付される品種コード
を読み取る検出器を無人搬送車１に搭載し、該検出器
に、読み取つたコードが特定種類を示すコードである場
合に、速度パターン切換指令信号を送出させるようにし
てもよい。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明した通り、振動や衝撃に弱い特定
種類の搬送物を積載した場合には、低速走行させ、空荷
走行時や他の搬送物積載時には通常速度で走行させるよ
うにしたことにより、搬送物が上記特定種類である場合
にも、従来に比し、１走行サイクル当たりの走行時間を
短縮することができ、無人搬送車の搬送能率を高めるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例を示す側面図、第２図は無人
搬送車のヤードの１例を示す平面図である。 １……無人搬送車、２……誘導路、3A〜3D……荷役ステ
ーシヨン、11A……投光器、11B……光電スイツチ、Ｃ…
…操舵走行制御装置。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】無人搬送車が所定の速度パターンで自動走
   行する誘導路を備え、当該無人搬送車が荷役ステーシヨ
   ンとの間で搬送物の授受を行う無人車システムにおい
   て、 無人搬送車は、搬送物に付された品種コードからこの搬
   送物の種類を判別する手段を有し、この判別手段が上記
   無人搬送車の積載エリア上に移載される搬送物を特定種
   類の搬送物であると検知した場合に、所定の速度パター
   ンより低速度・低加速度の特定速度パターンに切り替え
   て走行させることを特徴とする無人搬送車の運行方法。
2. 【請求項２】無人搬送車が所定の速度パターンで自動走
   行する誘導路を備え、当該無人搬送車が荷役ステーシヨ
   ンとの間で搬送物の授受を行う無人車システムにおい
   て、 上記荷役ステーシヨン列が特定種類の搬送物専用ステー
   シヨンを含む場合、上記無人搬送車に与えられた運行プ
   ログラムにあって、所定の速度パターンと低速度・低加
   速度の特定速度パターンとの間の切替えを指令し、その
   指令に基づき走行させることを特徴とする無人搬送車の
   運行方法。