JPH01205214A - 無人搬送車の運行方法 - Google Patents
無人搬送車の運行方法Info
- Publication number
- JPH01205214A JPH01205214A JP63027788A JP2778888A JPH01205214A JP H01205214 A JPH01205214 A JP H01205214A JP 63027788 A JP63027788 A JP 63027788A JP 2778888 A JP2778888 A JP 2778888A JP H01205214 A JPH01205214 A JP H01205214A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- speed
- pattern
- travelling
- speed pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 5
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は誘導路に設けた誘導線や誘導壁を検出しつつ自
動走行する無人搬送車の運行方法に関する。
動走行する無人搬送車の運行方法に関する。
第２図はこの種の無人搬送車が走行するヤードの１例を
示したもので、■は自動移載装置を有する無人搬送車、
２は誘導線を布設した誘導路、３Ａ〜３Ｄは荷役ステー
ションであり、ステーションコンベアを備えている。
示したもので、■は自動移載装置を有する無人搬送車、
２は誘導線を布設した誘導路、３Ａ〜３Ｄは荷役ステー
ションであり、ステーションコンベアを備えている。
無人搬送車ｌは誘導線検出器Ｐを有し、この誘導線検出
器の出力を操舵走行制御装置Ｃに導入し、上記誘導線に
従うように操舵制御を行うとともに、誘導路２の特定点
に布設されたマークをマーク検出器（図示しない）で検
出しつつ、予め与えられた運行プログラムに従い一定の
速度で走行する。図の実線矢印は無人搬送車１の走行方
向、点線矢印は搬送物Ｗの移載方向を示しており、無人
搬送車１は、搬送物Ｗを、荷役ステーション３Ａで積載
し、荷役ステーション３Ｂで降ろし、荷役ステーション
３Ｃで他の搬送物Ｗを積載し、荷役ステーション３Ｄで
降ろすパターンを示している。
器の出力を操舵走行制御装置Ｃに導入し、上記誘導線に
従うように操舵制御を行うとともに、誘導路２の特定点
に布設されたマークをマーク検出器（図示しない）で検
出しつつ、予め与えられた運行プログラムに従い一定の
速度で走行する。図の実線矢印は無人搬送車１の走行方
向、点線矢印は搬送物Ｗの移載方向を示しており、無人
搬送車１は、搬送物Ｗを、荷役ステーション３Ａで積載
し、荷役ステーション３Ｂで降ろし、荷役ステーション
３Ｃで他の搬送物Ｗを積載し、荷役ステーション３Ｄで
降ろすパターンを示している。
無人搬送車１が上記パターンで誘導路２を走行する場合
、１走行サイクル当たりの無人搬送車１の作業能率もし
くは搬送能力は、走行速度を速くすることにより高める
ことができるが、搬送物Ｗが振動や衝撃を嫌う物である
場合には、走行速度が高いと、該搬送物Ｗが振動や衝撃
によりｔ員傷する恐れがあるので、この種の搬送物Ｗを
搬送する場合、従来は、走行速度を落とし、低速度で誘
導路２を１周させるようにしており、搬送物Ｗが振動を
嫌う物である場合には、１走行サイクル当たりの走行時
間が長くなり、作業能率もしくは搬送能率が低下すると
いう問題があった。
、１走行サイクル当たりの無人搬送車１の作業能率もし
くは搬送能力は、走行速度を速くすることにより高める
ことができるが、搬送物Ｗが振動や衝撃を嫌う物である
場合には、走行速度が高いと、該搬送物Ｗが振動や衝撃
によりｔ員傷する恐れがあるので、この種の搬送物Ｗを
搬送する場合、従来は、走行速度を落とし、低速度で誘
導路２を１周させるようにしており、搬送物Ｗが振動を
嫌う物である場合には、１走行サイクル当たりの走行時
間が長くなり、作業能率もしくは搬送能率が低下すると
いう問題があった。
この発明は上記問題を解消するためになされたもので、
搬送物が振動等を嫌う特定種類の搬送物である場合でも
、作業能率を高めることができる無人搬送車の運行方法
を提供することを目的とする。
搬送物が振動等を嫌う特定種類の搬送物である場合でも
、作業能率を高めることができる無人搬送車の運行方法
を提供することを目的とする。
この発明は上記目的を達成するため、無人搬送車の積載
エリア上に移載された搬送物が特定種類の搬送物である
場合に、該搬送物の搬送中、上記無人搬送車を通常運行
時の所定の速度パターンより低速度・低加速度の特定速
度パターンで走行させる構成としたものである。
エリア上に移載された搬送物が特定種類の搬送物である
場合に、該搬送物の搬送中、上記無人搬送車を通常運行
時の所定の速度パターンより低速度・低加速度の特定速
度パターンで走行させる構成としたものである。
この発明では、無人搬送車は、特定種類の搬送物を積載
した場合に、この搬送物を指定された荷役ステーション
に降ろすまでは、低速走行するが、積荷がない場合や、
搬送物が特定種類のものでない場合には、速度を上げて
通常の走行速度で走行する。
した場合に、この搬送物を指定された荷役ステーション
に降ろすまでは、低速走行するが、積荷がない場合や、
搬送物が特定種類のものでない場合には、速度を上げて
通常の走行速度で走行する。
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、１０は無人搬送車ｌの積載エリアＡに
ある自動移載装置である。１１Ａは投光器、ＩＩＢは光
電スイッチであって、両者により在荷検知装置を構成し
ている。投光器１１Ａと光電スイッチ１１Ｂは積載エリ
アＡを前後方向にはさんで配置されており、光電スイッ
チ１１Ｂの出力（オフ信号）は速度パターン切換指令信
号として、操舵走行制御装置Ｃに導入される。操舵走行
制御装置Ｃは上記速度パターン切換指令信号を受けると
、通常時の所定の速度パターンから特定速度パターンに
切換える。この特定速度パターンは、上記所定の速度パ
ターンにおける速度ＳＯ１加速度α０よりも、低速度Ｓ
（＜Ｓｏ） 、低加速度α（くα０）を有するパター
ンである。他の構成は第２図の構成と同じであるので、
同一構成要素には同一符号を付しである。
ある自動移載装置である。１１Ａは投光器、ＩＩＢは光
電スイッチであって、両者により在荷検知装置を構成し
ている。投光器１１Ａと光電スイッチ１１Ｂは積載エリ
アＡを前後方向にはさんで配置されており、光電スイッ
チ１１Ｂの出力（オフ信号）は速度パターン切換指令信
号として、操舵走行制御装置Ｃに導入される。操舵走行
制御装置Ｃは上記速度パターン切換指令信号を受けると
、通常時の所定の速度パターンから特定速度パターンに
切換える。この特定速度パターンは、上記所定の速度パ
ターンにおける速度ＳＯ１加速度α０よりも、低速度Ｓ
（＜Ｓｏ） 、低加速度α（くα０）を有するパター
ンである。他の構成は第２図の構成と同じであるので、
同一構成要素には同一符号を付しである。
次に、この無人搬送車ｌの動作について説明する。
今、第１図の荷役ステーション３Ａ〜３Ｄのうち、積み
ステーションである荷役ステーション３Ａと３０から無
人搬送車１に移載する搬送物Ｗは、その全てが振動もし
くは衝撃に弱い特定種類の搬送物であるとする。
ステーションである荷役ステーション３Ａと３０から無
人搬送車１に移載する搬送物Ｗは、その全てが振動もし
くは衝撃に弱い特定種類の搬送物であるとする。
無人搬送車１は、荷役ステーション３Ａに停止するまで
は、空席走行であるので、光電スイッチ１１Ｂは速度パ
ターン切換指令信号を送出せず、速度Ｓｏで定速走行す
る。荷役ステーション３Ａで搬送物Ｗを積載エリアＡに
積載すると、光電スイッチＩＩＢは、投光器１１Ａから
の光が搬送物Ｗで遮断されることにより、速度パターン
切換指令信号を送出するので、無人搬送車１は加速度α
で加速されたのち速度Ｓの定速走行に移り、荷役ステー
ション３Ｂに向かう。無人搬送車１が荷役ステーション
３Ｂで搬送物Ｗを降ろすと、光電スイッチ１１Ｂが投光
器１１Ａからの光を受光するようになるので、上記速度
パターン切換指令信号が消滅し、無人搬送車１は加速度
α０で加速されたのち、速度Ｓｏで定速走行しつつ荷役
ステーション３Ｃに向かう。荷役ステーション３Ｃから
３Ｄまでは、上記と同様に、無人搬送車１は上記特定速
度パターンに従い低速走行する。
は、空席走行であるので、光電スイッチ１１Ｂは速度パ
ターン切換指令信号を送出せず、速度Ｓｏで定速走行す
る。荷役ステーション３Ａで搬送物Ｗを積載エリアＡに
積載すると、光電スイッチＩＩＢは、投光器１１Ａから
の光が搬送物Ｗで遮断されることにより、速度パターン
切換指令信号を送出するので、無人搬送車１は加速度α
で加速されたのち速度Ｓの定速走行に移り、荷役ステー
ション３Ｂに向かう。無人搬送車１が荷役ステーション
３Ｂで搬送物Ｗを降ろすと、光電スイッチ１１Ｂが投光
器１１Ａからの光を受光するようになるので、上記速度
パターン切換指令信号が消滅し、無人搬送車１は加速度
α０で加速されたのち、速度Ｓｏで定速走行しつつ荷役
ステーション３Ｃに向かう。荷役ステーション３Ｃから
３Ｄまでは、上記と同様に、無人搬送車１は上記特定速
度パターンに従い低速走行する。
このように、本実施例では、無人搬送車ｌは、在荷走行
時（積！！搬送中）は、低加速度α、低速度Ｓの走行パ
ターンで走行するが、空荷走行時には、加速度α０、速
度ＳＯの走行パターンで走行するので、常時、低加速度
α、低速度Ｓの走行パターンで走行する従来の運行方法
の場合に比して、無人搬送車１の１走行サイクル当たり
の走行時間が短縮される。
時（積！！搬送中）は、低加速度α、低速度Ｓの走行パ
ターンで走行するが、空荷走行時には、加速度α０、速
度ＳＯの走行パターンで走行するので、常時、低加速度
α、低速度Ｓの走行パターンで走行する従来の運行方法
の場合に比して、無人搬送車１の１走行サイクル当たり
の走行時間が短縮される。
上記実施例で゛は、速度パターン切換指令信号を在荷検
出装置で得ているが、例えば、荷役ステーション３Ａが
特定種類の搬送物に専用のステーションである場合には
、速度パターンの切換えを運行プログラムにより指令さ
せるようにしてもよい。 また、搬送物Ｗに特定種類の
ものと、振動や衝撃の影響を考慮する必要のない通常の
ものとがある場合には、搬送物の適所に付される品種コ
ードを読み取る検出器を無人搬送車１に搭載し、該検出
器に、読み取ったコードが特定種類を示すコードである
場合に、速度パターン切換指令信号を送出させるように
してもよい。
出装置で得ているが、例えば、荷役ステーション３Ａが
特定種類の搬送物に専用のステーションである場合には
、速度パターンの切換えを運行プログラムにより指令さ
せるようにしてもよい。 また、搬送物Ｗに特定種類の
ものと、振動や衝撃の影響を考慮する必要のない通常の
ものとがある場合には、搬送物の適所に付される品種コ
ードを読み取る検出器を無人搬送車１に搭載し、該検出
器に、読み取ったコードが特定種類を示すコードである
場合に、速度パターン切換指令信号を送出させるように
してもよい。
この発明は以上説明した通り、振動や衝撃に弱い特定種
類の搬送物を積載した場合には、低速走行させ、空荷走
行時や他の搬送物積載時には通常速度で走行させるよう
にしたことにより、搬送物が上記特定種類である場合に
も、従来に比し、】走行サイクル当たりの走行時間を短
縮することができ、無人ＩＩ送車の搬送能率を高めるこ
とができる。
類の搬送物を積載した場合には、低速走行させ、空荷走
行時や他の搬送物積載時には通常速度で走行させるよう
にしたことにより、搬送物が上記特定種類である場合に
も、従来に比し、】走行サイクル当たりの走行時間を短
縮することができ、無人ＩＩ送車の搬送能率を高めるこ
とができる。
第１図はこの発明の実施例を示す側面図、第２図は無人
搬送車のヤードの１例を示す平面図である。 １−無人搬送車、２−誘導路、３Ａ〜３Ｄ−荷役ステー
ション、ＩＩＡ−・−投光器、１１ Ｂ−光電スイッチ
、Ｃ・・−操舵走行制御装置。
搬送車のヤードの１例を示す平面図である。 １−無人搬送車、２−誘導路、３Ａ〜３Ｄ−荷役ステー
ション、ＩＩＡ−・−投光器、１１ Ｂ−光電スイッチ
、Ｃ・・−操舵走行制御装置。
Claims (5)
- （１）無人搬送車が所定の速度パターンで自動走行する
誘導路を備え、該無人搬送車が荷役ステーションとの間
で搬送物の授受を行う無人車システムにおいて、上記無
人搬送車の積載エリア上に移載された搬送物が特定種類
の搬送物である場合に、該搬送物の搬送中、上記無人搬
送車を上記所定の速度パターンより低速度・低加速度の
特定速度パターンで走行させることを特徴とする無人搬
送車の運行方法。 - （２）特定種類の搬送物が、振動もしくは衝撃に弱い搬
送物であることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車
の運行方法。 - （３）無人搬送車が、全荷役ステーションとの間で、特
定種類の搬送物のみを授受する無人搬送車である場合、
該無人搬送車は積載搬送物の有無を検知する手段を有し
、該手段の出力の有無により所定の速度パターンと特定
速度パターンとの切換えを行うことを特徴とする請求項
１または２記載の無人搬送車の運行方法。 - （４）無人搬送車は搬送物に付された品種コードから該
搬送物の種類を判別する手段を有し、該手段が特定種類
の搬送物を検知した場合に、所定の速度パターンと特定
速度パターンとの切換えを行うことを特徴とする請求項
１または２記載の無人搬送車の運行方法。 - （５）荷役ステーション列が特定種類の搬送物専用ステ
ーションを含む場合、無人搬送車に与えられた運行プロ
グラムにより所定の速度パターンと特定速度パターンと
の切換えを指令することを特徴とする請求項１または２
記載の無人搬送車の運行方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63027788A JP2722479B2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | 無人搬送車の運行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63027788A JP2722479B2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | 無人搬送車の運行方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01205214A true JPH01205214A (ja) | 1989-08-17 |
| JP2722479B2 JP2722479B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=12230714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63027788A Expired - Fee Related JP2722479B2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | 無人搬送車の運行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2722479B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0458712U (ja) * | 1990-09-26 | 1992-05-20 | ||
| JP2007021711A (ja) * | 2005-06-16 | 2007-02-01 | Yazaki Corp | 台車誘導装置、作業用台車及び作業用台車を用いた製造方法 |
-
1988
- 1988-02-10 JP JP63027788A patent/JP2722479B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0458712U (ja) * | 1990-09-26 | 1992-05-20 | ||
| JP2007021711A (ja) * | 2005-06-16 | 2007-02-01 | Yazaki Corp | 台車誘導装置、作業用台車及び作業用台車を用いた製造方法 |
| JP4668835B2 (ja) * | 2005-06-16 | 2011-04-13 | 矢崎総業株式会社 | 台車誘導装置及び作業用台車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2722479B2 (ja) | 1998-03-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR960000882B1 (ko) | 이동차의 주행제어 설비 | |
| KR960005672B1 (ko) | 이동차의 분기주행 제어설비 | |
| JPH01205214A (ja) | 無人搬送車の運行方法 | |
| JP4803049B2 (ja) | 搬送車システム | |
| JP2003208222A (ja) | 無人搬送台車システム | |
| JPH068102Y2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP2910245B2 (ja) | 無人車の安全装置 | |
| JP3299475B2 (ja) | 無人搬送車の制御方法 | |
| JP2004010284A (ja) | トランスファークレーン、コンテナターミナルおよびトランスファークレーン制御方法 | |
| JP3810605B2 (ja) | 自動倉庫 | |
| JP2860755B2 (ja) | 走行搬送車用レールの分岐路における安全装置 | |
| JP2750990B2 (ja) | 荷物搬送装置 | |
| JP2678885B2 (ja) | 走行搬送装置における走行台車の渋滞防止装置 | |
| JPS63123106A (ja) | 移動車の分岐走行制御設備 | |
| JPS6127804A (ja) | 自動倉庫の入出庫装置 | |
| JPH0240001Y2 (ja) | ||
| JPH11288316A (ja) | 無人搬送車の停止装置 | |
| JPH0460707A (ja) | 搬送手段制御システム | |
| JPH02294805A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JPH06179519A (ja) | 移動体の加減速制御検出装置 | |
| JPS62152654A (ja) | 無人搬送システム | |
| JPH0452961B2 (ja) | ||
| JPH02217574A (ja) | 駐車場設備の搬送台車制御方法 | |
| JPS60128102A (ja) | 自動倉庫の入出庫方法 | |
| JPH07117853B2 (ja) | 搬送車制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |