JP3299475B2 - 無人搬送車の制御方法 - Google Patents
無人搬送車の制御方法Info
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- JP3299475B2 JP3299475B2 JP17592397A JP17592397A JP3299475B2 JP 3299475 B2 JP3299475 B2 JP 3299475B2 JP 17592397 A JP17592397 A JP 17592397A JP 17592397 A JP17592397 A JP 17592397A JP 3299475 B2 JP3299475 B2 JP 3299475B2
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 54
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 2
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車が停
止、発進するステーション近傍の床面に無人搬送車のタ
イヤ痕が集中して付着したり、又は集中して摩耗が発生
したりするのを効果的に防止しうる無人搬送車の制御方
法に関する。
止、発進するステーション近傍の床面に無人搬送車のタ
イヤ痕が集中して付着したり、又は集中して摩耗が発生
したりするのを効果的に防止しうる無人搬送車の制御方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】近年、
物流システムの効率化を図るべく、自動倉庫などにおい
て予め決定された走行経路を無人で走行し、かつ各種の
荷役作業を行う無人搬送車を用いた搬送システムが種々
採用されている。
物流システムの効率化を図るべく、自動倉庫などにおい
て予め決定された走行経路を無人で走行し、かつ各種の
荷役作業を行う無人搬送車を用いた搬送システムが種々
採用されている。
【０００３】このような無人搬送車には、いわゆる電磁
誘導方式や、自律誘導方式など種々のタイプのものが知
られているが、いずれも予め定められた走行経路の途中
に設けられたステーションにおいて荷物の積み替えや積
み降ろしなどを行ったり、次の指令を待つために待機す
る。
誘導方式や、自律誘導方式など種々のタイプのものが知
られているが、いずれも予め定められた走行経路の途中
に設けられたステーションにおいて荷物の積み替えや積
み降ろしなどを行ったり、次の指令を待つために待機す
る。
【０００４】一般に、無人搬送車は、前記ステーション
に停止するに際しては、走行経路中に設けられた減速開
始ポイント或いは、搬送車自身に設けたマップ情報と、
自らの走行距離などを照合し、これに基づき走行経路中
の一定位置から負の走行加速度指令に基づいて減速を開
始し、ステーションにて停止するように構成されてい
る。同様に、ステーションにて待機していた無人搬送車
が次の走行指令などを受け取ることにより、一定の正の
加速度指令に基づいて走行を開始し目標走行速度に達す
ると等速度走行するものが一般的である。
に停止するに際しては、走行経路中に設けられた減速開
始ポイント或いは、搬送車自身に設けたマップ情報と、
自らの走行距離などを照合し、これに基づき走行経路中
の一定位置から負の走行加速度指令に基づいて減速を開
始し、ステーションにて停止するように構成されてい
る。同様に、ステーションにて待機していた無人搬送車
が次の走行指令などを受け取ることにより、一定の正の
加速度指令に基づいて走行を開始し目標走行速度に達す
ると等速度走行するものが一般的である。
【０００５】ところが、ステーションに停止する際、こ
のように走行経路中の同じ位置から減速を開始し、かつ
ステーションから発進する際、走行経路中の同じ位置ま
で加速度走行を行っていると、前記走行経路のステーシ
ョンの前後の床面は、無人搬送車のタイヤと床面との摩
擦が集中し、タイヤ痕が付着しかつ轍状に摩耗するな
ど、汚損が激しく倉庫内の美観を著しく損ねるという問
題がある。
のように走行経路中の同じ位置から減速を開始し、かつ
ステーションから発進する際、走行経路中の同じ位置ま
で加速度走行を行っていると、前記走行経路のステーシ
ョンの前後の床面は、無人搬送車のタイヤと床面との摩
擦が集中し、タイヤ痕が付着しかつ轍状に摩耗するな
ど、汚損が激しく倉庫内の美観を著しく損ねるという問
題がある。
【０００６】本発明の目的は、無人搬送車をステーショ
ンで停止させるに際して減速を開始する減速開始位置か
ら該ステーションまでの距離である減速距離又はステー
ションから車両を目標走行速度に到達させる目標速度到
達位置までの加速距離を、予め定めた許容範囲内で変化
させることを基本として、無人搬送車のタイヤと床面と
の摩擦領域を広範囲に分散させることでタイヤ痕の付着
や床面の摩耗の集中を防止して床面の汚損を効果的に防
止しうる無人搬送車の制御方法を提供しようとするもの
である。
ンで停止させるに際して減速を開始する減速開始位置か
ら該ステーションまでの距離である減速距離又はステー
ションから車両を目標走行速度に到達させる目標速度到
達位置までの加速距離を、予め定めた許容範囲内で変化
させることを基本として、無人搬送車のタイヤと床面と
の摩擦領域を広範囲に分散させることでタイヤ痕の付着
や床面の摩耗の集中を防止して床面の汚損を効果的に防
止しうる無人搬送車の制御方法を提供しようとするもの
である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の発明は、予め定められた走行経路に無人搬送車が停
止するステーションを設けるとともに、無人搬送車をこ
のステーションで停止させかつステーションから走行さ
せる無人搬送車の制御方法であって、前記無人搬送車を
ステーションで停止させるに際し減速を開始する減速開
始位置から該ステーションまでの距離である減速距離又
はステーションから車両を目標走行速度に到達させる目
標速度到達位置までの加速距離を、予め定めた許容範囲
内で不規則に変化させるとともに、この変化した減速距
離又は加速距離に応じて無人搬送車の走行加速度指令を
決定することを特徴とする無人搬送車の制御方法であ
る。
載の発明は、予め定められた走行経路に無人搬送車が停
止するステーションを設けるとともに、無人搬送車をこ
のステーションで停止させかつステーションから走行さ
せる無人搬送車の制御方法であって、前記無人搬送車を
ステーションで停止させるに際し減速を開始する減速開
始位置から該ステーションまでの距離である減速距離又
はステーションから車両を目標走行速度に到達させる目
標速度到達位置までの加速距離を、予め定めた許容範囲
内で不規則に変化させるとともに、この変化した減速距
離又は加速距離に応じて無人搬送車の走行加速度指令を
決定することを特徴とする無人搬送車の制御方法であ
る。
【０００８】また、請求項２記載の発明では、前記減速
距離又は加速距離は、前記許容範囲内の数列から無作為
に抽出される乱数を用いて決定されることを特徴とする
請求項１記載の無人搬送車の制御方法である。
距離又は加速距離は、前記許容範囲内の数列から無作為
に抽出される乱数を用いて決定されることを特徴とする
請求項１記載の無人搬送車の制御方法である。
【０００９】また請求項３記載の発明は、前記減速距離
又は加速距離は、前記無人搬送車に搭載された荷の重量
が大きいときに小であり、かつ荷の重量が小さいときに
大とすることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の
制御方法である。
又は加速距離は、前記無人搬送車に搭載された荷の重量
が大きいときに小であり、かつ荷の重量が小さいときに
大とすることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の
制御方法である。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を、
図面に基づき説明する。図１には、本発明の方法を説明
する平面的な概念図を、又図２にはブロック図を示して
いる。図１に示すように無人車搬送車１は、例えば自動
倉庫内などにおいて予め定められた走行経路２の途中に
設けられたステーション３で停止しかつステーション３
から走行経路２に沿って走行しうるもので、例えばゴ
ム、エラストマーなどからなり、床面に接地するタイヤ
を具えている。また、本実施形態では前記ステーション
３にコンベヤＣが付設されたものを示し、このステーシ
ョン３で停止する無人搬送車１との間で荷の授受を行い
うるように構成されている。
図面に基づき説明する。図１には、本発明の方法を説明
する平面的な概念図を、又図２にはブロック図を示して
いる。図１に示すように無人車搬送車１は、例えば自動
倉庫内などにおいて予め定められた走行経路２の途中に
設けられたステーション３で停止しかつステーション３
から走行経路２に沿って走行しうるもので、例えばゴ
ム、エラストマーなどからなり、床面に接地するタイヤ
を具えている。また、本実施形態では前記ステーション
３にコンベヤＣが付設されたものを示し、このステーシ
ョン３で停止する無人搬送車１との間で荷の授受を行い
うるように構成されている。
【００１１】前記無人搬送車１は、荷物Ｗを搬送できか
つ人間の操作によらず走行しうるものであれば、如何な
る種類のものであっても良く、また結果として無人搬送
車１の加速度を制御しうるものであれば電磁誘導方式、
自律誘導方式のいずれであっても良い。なお本実施形態
の無人搬送車１には、荷の重量を検知しうる荷重検出手
段５を具えるものを例示している。
つ人間の操作によらず走行しうるものであれば、如何な
る種類のものであっても良く、また結果として無人搬送
車１の加速度を制御しうるものであれば電磁誘導方式、
自律誘導方式のいずれであっても良い。なお本実施形態
の無人搬送車１には、荷の重量を検知しうる荷重検出手
段５を具えるものを例示している。
【００１２】そして、本発明では、前記無人搬送車１を
ステーション３で停止させるに際して、減速を開始する
減速開始位置Ａから該ステーション３までの距離である
減速距離Ｌｓ又はステーション３から無人搬送車１を目
標走行速度に到達させる目標速度到達位置Ｂまでの加速
距離Ｌｇを、予め定めた許容範囲内で変化させることを
特徴としている。本実施形態では前記減速距離Ｌｓ又は
加速距離Ｌｇは、許容範囲内の数列から乱数発生手段４
により無作為に抽出される乱数を用いて不規則に決定さ
れるものを例示している。
ステーション３で停止させるに際して、減速を開始する
減速開始位置Ａから該ステーション３までの距離である
減速距離Ｌｓ又はステーション３から無人搬送車１を目
標走行速度に到達させる目標速度到達位置Ｂまでの加速
距離Ｌｇを、予め定めた許容範囲内で変化させることを
特徴としている。本実施形態では前記減速距離Ｌｓ又は
加速距離Ｌｇは、許容範囲内の数列から乱数発生手段４
により無作為に抽出される乱数を用いて不規則に決定さ
れるものを例示している。
【００１３】すなわち、本実施形態において減速距離Ｌ
ｓは、 Ｌｓ１≦Ｌｓ≦Ｌｓ２ の範囲内から、また加速距離Ｌｇは、 Ｌｇ１≦Ｌｇ≦Ｌｇ２ の範囲内からそれぞれ乱数発生手段４を用い無作為に抽
出される。
ｓは、 Ｌｓ１≦Ｌｓ≦Ｌｓ２ の範囲内から、また加速距離Ｌｇは、 Ｌｇ１≦Ｌｇ≦Ｌｇ２ の範囲内からそれぞれ乱数発生手段４を用い無作為に抽
出される。
【００１４】また本実施形態では、この乱数発生手段４
から無作為に抽出された前記減速距離Ｌｓ、加速距離Ｌ
ｇは、加速度決定手段６に入力され、これに応じて該加
速度決定手段６が無人搬送車１の加速度（加速距離Ｌｇ
からは正の加速度αｇ、減速距離からは負の加速度α
ｓ）を決定することを特徴としている。加速度の決定
は、前記乱数発生手段４により決定された減速又は加速
距離にて無人搬送車１がステーション３に停止しうる値
でなければならない。これらの加速度は、一定であって
も良く、また変化するものであっても良い。
から無作為に抽出された前記減速距離Ｌｓ、加速距離Ｌ
ｇは、加速度決定手段６に入力され、これに応じて該加
速度決定手段６が無人搬送車１の加速度（加速距離Ｌｇ
からは正の加速度αｇ、減速距離からは負の加速度α
ｓ）を決定することを特徴としている。加速度の決定
は、前記乱数発生手段４により決定された減速又は加速
距離にて無人搬送車１がステーション３に停止しうる値
でなければならない。これらの加速度は、一定であって
も良く、また変化するものであっても良い。
【００１５】図３（Ａ）を用いて、負の加速度αｓ、つ
まり減速距離Ｌｓが決定された場合の加速度を決定する
一例を説明する。図３（Ａ）は、縦軸に無人搬送車１の
走行速度を、横軸に経過時間をとったグラフであり、無
人搬送車１が等加速度で減速する場合、直線ａの傾きα
ｓ１が加速度となり、該直線ａとグラフの縦軸、横軸が
囲む三角形の面積が前記減速距離Ｌｓ１となるように前
記傾きαｓ１を定める。また、減速距離がＬｓ２に決定
されると、加速度はαｓ２、すなわち直線ｂの傾きとな
る。したがって、結果として負の加速度αｓは、絶対値
で αｓ１＜αｓ＜αｓ２ の範囲から不規則に定まることとなる。なお加速距離Ｌ
ｇから正の加速度αｇを決定する際にも、図３（Ｂ）に
示すように不規則に選ばれた加速距離Ｌｇ１〜Ｌｇ２に
応じて正の加速度のαｇ１〜αｇ２が不規則に決定しう
る。
まり減速距離Ｌｓが決定された場合の加速度を決定する
一例を説明する。図３（Ａ）は、縦軸に無人搬送車１の
走行速度を、横軸に経過時間をとったグラフであり、無
人搬送車１が等加速度で減速する場合、直線ａの傾きα
ｓ１が加速度となり、該直線ａとグラフの縦軸、横軸が
囲む三角形の面積が前記減速距離Ｌｓ１となるように前
記傾きαｓ１を定める。また、減速距離がＬｓ２に決定
されると、加速度はαｓ２、すなわち直線ｂの傾きとな
る。したがって、結果として負の加速度αｓは、絶対値
で αｓ１＜αｓ＜αｓ２ の範囲から不規則に定まることとなる。なお加速距離Ｌ
ｇから正の加速度αｇを決定する際にも、図３（Ｂ）に
示すように不規則に選ばれた加速距離Ｌｇ１〜Ｌｇ２に
応じて正の加速度のαｇ１〜αｇ２が不規則に決定しう
る。
【００１６】また、前記減速距離Ｌｓ又は加速距離Ｌｇ
を無作為に決定する際に、荷Ｗの重量を考慮に入れるこ
とができる。すなわち、無人搬送車１に設けた荷重検出
手段５の検知信号Ｓｗを前記乱数発生手段４に入力する
と、乱数発生手段４は、荷Ｗの重量が大のときは前記減
速距離Ｌｓ又は加速距離Ｌｇを許容範囲内のうちの上限
を小さく変更し、かつ荷Ｗの重量が小さいときには前記
減速距離Ｌｓ又は加速距離Ｌｇの下限を大きく変更する
ことができる。これにより、荷Ｗの重量が大きいときは
加速度の絶対値を大きくでき、逆に荷Ｗの重量が小さい
ときは加速度の絶対値を小さくしうる。
を無作為に決定する際に、荷Ｗの重量を考慮に入れるこ
とができる。すなわち、無人搬送車１に設けた荷重検出
手段５の検知信号Ｓｗを前記乱数発生手段４に入力する
と、乱数発生手段４は、荷Ｗの重量が大のときは前記減
速距離Ｌｓ又は加速距離Ｌｇを許容範囲内のうちの上限
を小さく変更し、かつ荷Ｗの重量が小さいときには前記
減速距離Ｌｓ又は加速距離Ｌｇの下限を大きく変更する
ことができる。これにより、荷Ｗの重量が大きいときは
加速度の絶対値を大きくでき、逆に荷Ｗの重量が小さい
ときは加速度の絶対値を小さくしうる。
【００１７】また、例えば無人搬送車１に次の走行指令
がないときには、加速ないし減速距離を下限を大きく変
更して加速度の絶対値を小さくするのも好ましい。
がないときには、加速ないし減速距離を下限を大きく変
更して加速度の絶対値を小さくするのも好ましい。
【００１８】このようにして決定された無人搬送車１の
加速度αｓ又はαｇは、無人搬送車１の走行制御手段７
に入力され、走行速度が制御される。
加速度αｓ又はαｇは、無人搬送車１の走行制御手段７
に入力され、走行速度が制御される。
【００１９】以上説明したように、本実施形態では乱数
を用いることにより、無人搬送車１の減速距離又は加速
距離を不規則に変化させているため、これに応じて決定
される無人搬送車の加速度も許容しうる範囲内で不規則
となり、無人搬送車１のタイヤと床面との摩擦領域を広
範囲にかつ不規則に分散させタイヤ痕の付着や床面の摩
耗が一箇所に集中するのを防止して床面の汚損をより確
実に防止しうる。
を用いることにより、無人搬送車１の減速距離又は加速
距離を不規則に変化させているため、これに応じて決定
される無人搬送車の加速度も許容しうる範囲内で不規則
となり、無人搬送車１のタイヤと床面との摩擦領域を広
範囲にかつ不規則に分散させタイヤ痕の付着や床面の摩
耗が一箇所に集中するのを防止して床面の汚損をより確
実に防止しうる。
【００２０】
【発明の効果】以上述べたように、請求項１記載の発明
では、無人搬送車の減速距離又は加速距離を、予め定め
た許容範囲内で変化させかつこれに応じて加速度を決定
しているため、無人搬送車のタイヤと床面との摩擦領域
を広範囲に分散させタイヤ痕の付着や床面の摩耗が一箇
所に集中するのを防止して床面の汚損を効果的に防止し
うる。
では、無人搬送車の減速距離又は加速距離を、予め定め
た許容範囲内で変化させかつこれに応じて加速度を決定
しているため、無人搬送車のタイヤと床面との摩擦領域
を広範囲に分散させタイヤ痕の付着や床面の摩耗が一箇
所に集中するのを防止して床面の汚損を効果的に防止し
うる。
【００２１】また、請求項２記載の発明では、乱数を用
いることにより、前記減速距離又は加速距離を不規則に
変化させているため、無人搬送車のタイヤと床面との摩
擦領域を広範囲に分散させタイヤ痕の付着や床面の摩耗
が一箇所に集中するのを防止して床面の汚損をより確実
に防止しうる。
いることにより、前記減速距離又は加速距離を不規則に
変化させているため、無人搬送車のタイヤと床面との摩
擦領域を広範囲に分散させタイヤ痕の付着や床面の摩耗
が一箇所に集中するのを防止して床面の汚損をより確実
に防止しうる。
【００２２】さらに、請求項３記載の発明では、前記減
速距離又は加速距離は、前記無人搬送車に搭載された荷
の重量が大きいときに小であり、かつ荷の重量が小さい
ときに大としているため、加減速時に大きな摩擦力が生
じず、無人搬送車のタイヤと床面との摩擦領域を分散し
つつタイヤ痕の付着や床面の摩耗が一箇所に集中するの
を防止して床面の汚損をより確実に防止しうる。
速距離又は加速距離は、前記無人搬送車に搭載された荷
の重量が大きいときに小であり、かつ荷の重量が小さい
ときに大としているため、加減速時に大きな摩擦力が生
じず、無人搬送車のタイヤと床面との摩擦領域を分散し
つつタイヤ痕の付着や床面の摩耗が一箇所に集中するの
を防止して床面の汚損をより確実に防止しうる。
【図１】無人車を例示する平面図である。
【図２】本発明の全体ブロック図である
【図３】（Ａ）、（Ｂ）は、無人搬送車の加速度を決定
する走行速度−時間のグラフである。
する走行速度−時間のグラフである。
１ 無人搬送車 ２ 走行経路 ３ ステーション ４ 乱数発生手段 Ｌｓ 減速距離 Ｌｇ 加速距離
Claims (3)
- 【請求項１】予め定められた走行経路に無人搬送車が停
止するステーションを設けるとともに、無人搬送車をこ
のステーションで停止させかつステーションから走行さ
せる無人搬送車の制御方法であって、 前記無人搬送車をステーションで停止させるに際し減速
を開始する減速開始位置から該ステーションまでの距離
である減速距離又はステーションから車両を目標走行速
度に到達させる目標速度到達位置までの加速距離を、予
め定めた許容範囲内で変化させるとともに、この変化し
た減速距離又は加速距離に応じて無人搬送車の走行加速
度指令を決定することを特徴とする無人搬送車の制御方
法。 - 【請求項２】前記減速距離又は加速距離は、前記許容範
囲内の数列から無作為に抽出される乱数を用いて不規則
に決定されることを特徴とする請求項１記載の無人搬送
車の制御方法。 - 【請求項３】前記減速距離又は加速距離は、前記無人搬
送車に搭載された荷の重量が大きいときに小であり、か
つ荷の重量が小さいときに大とすることを特徴とする請
求項１記載の無人搬送車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17592397A JP3299475B2 (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 無人搬送車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17592397A JP3299475B2 (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 無人搬送車の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1124747A JPH1124747A (ja) | 1999-01-29 |
| JP3299475B2 true JP3299475B2 (ja) | 2002-07-08 |
Family
ID=16004622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17592397A Expired - Fee Related JP3299475B2 (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 無人搬送車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3299475B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE533144C2 (sv) * | 2008-11-26 | 2010-07-06 | Scania Cv Abp | Fastställande av accelerationsbeteende |
| JP5620335B2 (ja) * | 2011-05-26 | 2014-11-05 | 株式会社日立製作所 | 列車制御システム |
-
1997
- 1997-07-01 JP JP17592397A patent/JP3299475B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1124747A (ja) | 1999-01-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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