JPH1124747A - 無人搬送車の制御方法 - Google Patents

無人搬送車の制御方法

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JPH1124747A
JPH1124747A JP9175923A JP17592397A JPH1124747A JP H1124747 A JPH1124747 A JP H1124747A JP 9175923 A JP9175923 A JP 9175923A JP 17592397 A JP17592397 A JP 17592397A JP H1124747 A JPH1124747 A JP H1124747A
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automatic guided
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JP9175923A
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Minoru Okada
実 岡田
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車が停止、発進するステーション近
傍の床面の汚損を防止する。 【解決手段】 予め定められた走行経路2に無人搬送車
1が停止するステーション3を設けるとともに、無人搬
送車1をこのステーション3で停止させかつステーショ
ン3から走行させる無人搬送車の制御方法であって、無
人搬送車1をステーション3で停止させるに際し減速を
開始する減速開始位置Aからステーション3までの距離
である減速距離Ls又はステーション3から無人搬送車
1を目標走行速度に到達させる目標速度到達位置Bまで
の加速距離Lgを、予め定めた許容範囲内で変化させ
る。またこの変化した減速距離Ls又は加速距離Lgに
応じて無人搬送車1の加速度を決定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車が停
止、発進するステーション近傍の床面に無人搬送車のタ
イヤ痕が集中して付着したり、又は集中して摩耗が発生
したりするのを効果的に防止しうる無人搬送車の制御方
法に関する。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】近年、
物流システムの効率化を図るべく、自動倉庫などにおい
て予め決定された走行経路を無人で走行し、かつ各種の
荷役作業を行う無人搬送車を用いた搬送システムが種々
採用されている。
【0003】このような無人搬送車には、いわゆる電磁
誘導方式や、自律誘導方式など種々のタイプのものが知
られているが、いずれも予め定められた走行経路の途中
に設けられたステーションにおいて荷物の積み替えや積
み降ろしなどを行ったり、次の指令を待つために待機す
る。
【0004】一般に、無人搬送車は、前記ステーション
に停止するに際しては、走行経路中に設けられた減速開
始ポイント或いは、搬送車自身に設けたマップ情報と、
自らの走行距離などを照合し、これに基づき走行経路中
の一定位置から負の走行加速度指令に基づいて減速を開
始し、ステーションにて停止するように構成されてい
る。同様に、ステーションにて待機していた無人搬送車
が次の走行指令などを受け取ることにより、一定の正の
加速度指令に基づいて走行を開始し目標走行速度に達す
ると等速度走行するものが一般的である。
【0005】ところが、ステーションに停止する際、こ
のように走行経路中の同じ位置から減速を開始し、かつ
ステーションから発進する際、走行経路中の同じ位置ま
で加速度走行を行っていると、前記走行経路のステーシ
ョンの前後の床面は、無人搬送車のタイヤと床面との摩
擦が集中し、タイヤ痕が付着しかつ轍状に摩耗するな
ど、汚損が激しく倉庫内の美観を著しく損ねるという問
題がある。
【0006】本発明の目的は、無人搬送車をステーショ
ンで停止させるに際して減速を開始する減速開始位置か
ら該ステーションまでの距離である減速距離又はステー
ションから車両を目標走行速度に到達させる目標速度到
達位置までの加速距離を、予め定めた許容範囲内で変化
させることを基本として、無人搬送車のタイヤと床面と
の摩擦領域を広範囲に分散させることでタイヤ痕の付着
や床面の摩耗の集中を防止して床面の汚損を効果的に防
止しうる無人搬送車の制御方法を提供しようとするもの
である。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項1記
載の発明は、予め定められた走行経路に無人搬送車が停
止するステーションを設けるとともに、無人搬送車をこ
のステーションで停止させかつステーションから走行さ
せる無人搬送車の制御方法であって、前記無人搬送車を
ステーションで停止させるに際し減速を開始する減速開
始位置から該ステーションまでの距離である減速距離又
はステーションから車両を目標走行速度に到達させる目
標速度到達位置までの加速距離を、予め定めた許容範囲
内で不規則に変化させるとともに、この変化した減速距
離又は加速距離に応じて無人搬送車の走行加速度指令を
決定することを特徴とする無人搬送車の制御方法であ
る。
【0008】また、請求項2記載の発明では、前記減速
距離又は加速距離は、前記許容範囲内の数列から無作為
に抽出される乱数を用いて決定されることを特徴とする
請求項1記載の無人搬送車の制御方法である。
【0009】また請求項3記載の発明は、前記減速距離
又は加速距離は、前記無人搬送車に搭載された荷の重量
が大きいときに小であり、かつ荷の重量が小さいときに
大とすることを特徴とする請求項1記載の無人搬送車の
制御方法である。
【0010】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を、
図面に基づき説明する。図1には、本発明の方法を説明
する平面的な概念図を、又図2にはブロック図を示して
いる。図1に示すように無人車搬送車1は、例えば自動
倉庫内などにおいて予め定められた走行経路2の途中に
設けられたステーション3で停止しかつステーション3
から走行経路2に沿って走行しうるもので、例えばゴ
ム、エラストマーなどからなり、床面に接地するタイヤ
を具えている。また、本実施形態では前記ステーション
3にコンベヤCが付設されたものを示し、このステーシ
ョン3で停止する無人搬送車1との間で荷の授受を行い
うるように構成されている。
【0011】前記無人搬送車1は、荷物Wを搬送できか
つ人間の操作によらず走行しうるものであれば、如何な
る種類のものであっても良く、また結果として無人搬送
車1の加速度を制御しうるものであれば電磁誘導方式、
自律誘導方式のいずれであっても良い。なお本実施形態
の無人搬送車1には、荷の重量を検知しうる荷重検出手
段5を具えるものを例示している。
【0012】そして、本発明では、前記無人搬送車1を
ステーション3で停止させるに際して、減速を開始する
減速開始位置Aから該ステーション3までの距離である
減速距離Ls又はステーション3から無人搬送車1を目
標走行速度に到達させる目標速度到達位置Bまでの加速
距離Lgを、予め定めた許容範囲内で変化させることを
特徴としている。本実施形態では前記減速距離Ls又は
加速距離Lgは、許容範囲内の数列から乱数発生手段4
により無作為に抽出される乱数を用いて不規則に決定さ
れるものを例示している。
【0013】すなわち、本実施形態において減速距離L
sは、 Ls1≦Ls≦Ls2 の範囲内から、また加速距離Lgは、 Lg1≦Lg≦Lg2 の範囲内からそれぞれ乱数発生手段4を用い無作為に抽
出される。
【0014】また本実施形態では、この乱数発生手段4
から無作為に抽出された前記減速距離Ls、加速距離L
gは、加速度決定手段6に入力され、これに応じて該加
速度決定手段6が無人搬送車1の加速度(加速距離Lg
からは正の加速度αg、減速距離からは負の加速度α
s)を決定することを特徴としている。加速度の決定
は、前記乱数発生手段4により決定された減速又は加速
距離にて無人搬送車1がステーション3に停止しうる値
でなければならない。これらの加速度は、一定であって
も良く、また変化するものであっても良い。
【0015】図3(A)を用いて、負の加速度αs、つ
まり減速距離Lsが決定された場合の加速度を決定する
一例を説明する。図3(A)は、縦軸に無人搬送車1の
走行速度を、横軸に経過時間をとったグラフであり、無
人搬送車1が等加速度で減速する場合、直線aの傾きα
s1が加速度となり、該直線aとグラフの縦軸、横軸が
囲む三角形の面積が前記減速距離Ls1となるように前
記傾きαs1を定める。また、減速距離がLs2に決定
されると、加速度はαs2、すなわち直線bの傾きとな
る。したがって、結果として負の加速度αsは、絶対値
で αs1<αs<αs2 の範囲から不規則に定まることとなる。なお加速距離L
gから正の加速度αgを決定する際にも、図3(B)に
示すように不規則に選ばれた加速距離Lg1〜Lg2に
応じて正の加速度のαg1〜αg2が不規則に決定しう
る。
【0016】また、前記減速距離Ls又は加速距離Lg
を無作為に決定する際に、荷Wの重量を考慮に入れるこ
とができる。すなわち、無人搬送車1に設けた荷重検出
手段5の検知信号Swを前記乱数発生手段4に入力する
と、乱数発生手段4は、荷Wの重量が大のときは前記減
速距離Ls又は加速距離Lgを許容範囲内のうちの上限
を小さく変更し、かつ荷Wの重量が小さいときには前記
減速距離Ls又は加速距離Lgの下限を大きく変更する
ことができる。これにより、荷Wの重量が大きいときは
加速度の絶対値を大きくでき、逆に荷Wの重量が小さい
ときは加速度の絶対値を小さくしうる。
【0017】また、例えば無人搬送車1に次の走行指令
がないときには、加速ないし減速距離を下限を大きく変
更して加速度の絶対値を小さくするのも好ましい。
【0018】このようにして決定された無人搬送車1の
加速度αs又はαgは、無人搬送車1の走行制御手段7
に入力され、走行速度が制御される。
【0019】以上説明したように、本実施形態では乱数
を用いることにより、無人搬送車1の減速距離又は加速
距離を不規則に変化させているため、これに応じて決定
される無人搬送車の加速度も許容しうる範囲内で不規則
となり、無人搬送車1のタイヤと床面との摩擦領域を広
範囲にかつ不規則に分散させタイヤ痕の付着や床面の摩
耗が一箇所に集中するのを防止して床面の汚損をより確
実に防止しうる。
【0020】
【発明の効果】以上述べたように、請求項1記載の発明
では、無人搬送車の減速距離又は加速距離を、予め定め
た許容範囲内で変化させかつこれに応じて加速度を決定
しているため、無人搬送車のタイヤと床面との摩擦領域
を広範囲に分散させタイヤ痕の付着や床面の摩耗が一箇
所に集中するのを防止して床面の汚損を効果的に防止し
うる。
【0021】また、請求項2記載の発明では、乱数を用
いることにより、前記減速距離又は加速距離を不規則に
変化させているため、無人搬送車のタイヤと床面との摩
擦領域を広範囲に分散させタイヤ痕の付着や床面の摩耗
が一箇所に集中するのを防止して床面の汚損をより確実
に防止しうる。
【0022】さらに、請求項3記載の発明では、前記減
速距離又は加速距離は、前記無人搬送車に搭載された荷
の重量が大きいときに小であり、かつ荷の重量が小さい
ときに大としているため、加減速時に大きな摩擦力が生
じず、無人搬送車のタイヤと床面との摩擦領域を分散し
つつタイヤ痕の付着や床面の摩耗が一箇所に集中するの
を防止して床面の汚損をより確実に防止しうる。
【図面の簡単な説明】
【図1】無人車を例示する平面図である。
【図2】本発明の全体ブロック図である
【図3】(A)、(B)は、無人搬送車の加速度を決定
する走行速度−時間のグラフである。
【符号の説明】 1 無人搬送車 2 走行経路 3 ステーション 4 乱数発生手段 Ls 減速距離 Lg 加速距離

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】予め定められた走行経路に無人搬送車が停
    止するステーションを設けるとともに、無人搬送車をこ
    のステーションで停止させかつステーションから走行さ
    せる無人搬送車の制御方法であって、 前記無人搬送車をステーションで停止させるに際し減速
    を開始する減速開始位置から該ステーションまでの距離
    である減速距離又はステーションから車両を目標走行速
    度に到達させる目標速度到達位置までの加速距離を、予
    め定めた許容範囲内で変化させるとともに、この変化し
    た減速距離又は加速距離に応じて無人搬送車の走行加速
    度指令を決定することを特徴とする無人搬送車の制御方
    法。
  2. 【請求項2】前記減速距離又は加速距離は、前記許容範
    囲内の数列から無作為に抽出される乱数を用いて不規則
    に決定されることを特徴とする請求項1記載の無人搬送
    車の制御方法。
  3. 【請求項3】前記減速距離又は加速距離は、前記無人搬
    送車に搭載された荷の重量が大きいときに小であり、か
    つ荷の重量が小さいときに大とすることを特徴とする請
    求項1記載の無人搬送車の制御方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012509804A (ja) * 2008-11-26 2012-04-26 スカニア シーブイ アクチボラグ(パブル) 加速挙動の決定
JP2012245835A (ja) * 2011-05-26 2012-12-13 Hitachi Ltd 列車制御システム

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JP2012509804A (ja) * 2008-11-26 2012-04-26 スカニア シーブイ アクチボラグ(パブル) 加速挙動の決定
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