CN114103779A - 配送系统、配送方法和程序 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及配送系统、配送方法和程序。配送系统包括自主移动式配送车辆和运输车辆,该配送车辆被构造成配送物品,该运输车辆被构造成承载并且运输配送车辆,其中,配送系统被构造成使得在承载配送车辆的运输车辆朝向物品的配送目的地行驶后,配送车辆脱离运输车辆并且将物品配送到配送目的地。配送系统使得计算机执行包括以下操作的处理:基于运输车辆的状况来确定配送车辆是否能够脱离正行驶的运输车辆;并且仅当确定出配送车辆能够脱离运输车辆时才使得配送车辆脱离运输车辆。
Description
技术领域
本公开涉及一种配送系统、一种配送方法以及一种程序。
背景技术
日本未审查专利申请公报第2019-69853号公开了一种配送系统,其中,在其中承载用于配送(一个或者多个)物品的配送车辆的运输车辆行驶到待配送的(一个或者多个)物品的目的地(在下文中还称作(一个或者多个)物品的“配送目的地”)附近,然后配送车辆脱离运输车辆并且将物品配送到配送目的地。
发明内容
在日本未审查专利申请公报第2019-69853号中公开的配送系统中,本发明人已经发现以下问题。
在日本未审查专利申请公报第2019-69853号中公开的配送系统中,在承载配送车辆的运输车辆停止之后,配送车辆脱离运输车辆。但是,如果配送车辆可以在运输车辆停止之前(即,在运输车辆仍然行驶时)脱离运输车辆,则可以减少配送时间并且因此可以使配送效率得到提高。即,在日本未审查专利申请公报第2019-69853号中公开的配送系统中,存在配送效率不令人满意的问题。
但是,如果配送车辆尝试在运输车辆仍然行驶时脱离运输车辆,则存在配送车辆不能脱离运输车辆的可能性。
已经鉴于上述情况作出了本公开,并且本公开的目的在于提供一种配送系统,其中,配送车辆能够在运输车辆仍然行驶时脱离承载该配送车辆的运输车辆,因此其具有优异的配送效率。
第一示例性方面是一种配送系统,其包括:
自主移动式配送车辆,所述配送车辆被构造成配送物品;和
运输车辆,所述运输车辆被构造成承载并且运输所述配送车辆,其中
所述配送系统被构造成使得在承载所述配送车辆的所述运输车辆朝向所述物品的配送目的地行驶后,所述配送车辆脱离所述运输车辆并且将所述物品配送到所述配送目的地,并且
所述配送系统使得计算机执行包括以下操作的处理:
基于所述运输车辆的状况来确定所述配送车辆是否能够脱离正行驶的运输车辆;并且
仅当确定出所述配送车辆能够脱离所述运输车辆时才使得所述配送车辆脱离所述运输车辆。
此外,另一个示例性方面是一种配送方法,其中,在承载自主移动式配送车辆的运输车辆朝向物品的配送目的地行驶后,所述配送车辆脱离所述运输车辆并且将所述物品配送到所述配送目的地,所述配送车辆被构造成配送所述物品,并且
所述配送方法使得计算机执行包括以下操作的处理:
基于所述运输车辆的状况来确定所述配送车辆是否能够脱离正行驶的运输车辆;并且
仅当确定出所述配送车辆能够脱离所述运输车辆时才使得所述配送车辆脱离所述运输车辆。
此外,另一个示例性方面是一种程序,所述程序用于在承载自主移动式配送车辆的运输车辆朝向物品的配送目的地行驶后,使得所述配送车辆脱离所述运输车辆并且将所述物品配送到所述配送目的地,所述配送车辆被构造成配送所述物品,其中
所述程序适于使得计算机执行包括以下操作的处理:
基于所述运输车辆的状况来确定所述配送车辆是否能够脱离正行驶的运输车辆;并且
仅当确定出所述配送车辆能够脱离所述运输车辆时才使得所述配送车辆脱离所述运输车辆。
如以上描述的,根据本公开的一个方面,基于运输车辆的状况确定配送车辆是否能够脱离正行驶的运输车辆,并且仅当确定出配送车辆能够脱离运输车辆时才使得(或者允许)配送车辆脱离运输车辆。因此,配送车辆能够在运输车辆仍然行驶时脱离运输车辆,使得配送系统具有优异的配送效率。
运输车辆的状况可以包括以下之中的至少一项:在使得配送车辆脱离运输车辆时的障碍物;运输车辆的振动;运输车辆的速度;和运输车辆正在行驶的道路的坡度。
当使得配送车辆脱离运输车辆时,配送车辆的悬架的强度可以根据运输车辆或者配送车辆的振动而改变。通过上述构造,例如,能够抑制由道路表面上的不规则性引起的配送车辆的振动。
当使得配送车辆脱离运输车辆时,配送车辆可以在从运输车辆延伸到地面的斜坡上行驶。通过上述构造,能够简化用于使得配送车辆能够脱离运输车辆的机构。
当使得配送车辆脱离运输车辆时,配送车辆可以由从运输车辆延伸到地面的传送机传送。通过上述构造,能够减小当配送车辆降落到地面上时配送车辆的轮子接收到的冲击。
当使得配送车辆脱离运输车辆时,配送车辆可以由设置在运输车辆中的起重机或机械手传送。通过上述构造,能够进一步减小当配送车辆降落到地面上时配送车辆的轮子接收到的冲击。
根据本公开,能够提供一种配送系统,其中,配送车辆能够在运输车辆仍然行驶时脱离承载该配送车辆的运输车辆,因此该配送系统具有优异的配送效率。
从在下文中给出的详细描述和仅仅通过示意给出的附图,本公开的以上和其它目的、特征和优点将变得被更加充分地理解,并且因此不被认为限制本公开。
附图说明
图1是根据第一实施例的配送系统的框图;
图2是示出在根据第一实施例的配送系统中配送车辆200脱离运输车辆100的状态的透视图;
图3是示出在根据第一实施例的配送系统中配送车辆200脱离运输车辆100的状态的侧视图;
图4是示出在根据第一实施例的修改实例的配送系统中配送车辆200脱离运输车辆100的状态的侧视图;
图5是示出在根据第二实施例的配送系统中配送车辆200脱离运输车辆100的状态的透视图;并且
图6是示出在根据第三实施例的配送系统中配送车辆200脱离运输车辆100的状态的侧视图。
具体实施方式
将在下文中参考附图详细地描述具体实施例。在所有绘图中,相同或者相应的元件由相同的附图标记(或者符号)表示,并且其冗余描述根据需要被省略以阐明解释。
(第一实施例)
<配送系统的构造>
首先,将参考图1描述根据第一实施例的配送系统和配送方法。图1是根据第一实施例的配送系统的框图。如在图1中所示,根据这个实施例的配送系统包括运输车辆100、配送车辆200以及管理服务器300。
在根据这个实施例的配送系统中,在承载配送车辆200的运输车辆100朝向(一个或者多个)物品的配送目的地行驶后,配送车辆200脱离运输车辆100并且将(一个或者多个)物品配送到配送目的地。特别地,在根据这个实施例的配送系统中,基于运输车辆100的状况确定配送车辆200是否能够脱离正行驶的运输车辆100,并且仅当确定出配送车辆200能够脱离运输车辆100时,运输车辆100才使得配送车辆200脱离运输车辆100(或者允许配送车辆200脱离运输车辆100)。上述系列过程由计算机执行。
注意,当然,在根据第一实施例的配送系统中,假设运输车辆100和配送车辆200在遵守交通法规等时行驶。
首先,将描述运输车辆100。
运输车辆100承载并且运输配送车辆200。虽然在这个实施例中运输车辆100是自主移动车辆(即,自主驾驶车辆),但是运输车辆100可以是由人类驾驶员驱动的车辆。如在图1中所示,运输车辆100包括行驶控制单元110、传感器单元120、行驶机构130以及卸载机构140。此外,运输车辆100被无线地连接到配送车辆200和管理服务器300以便能够与它们通信。
注意,当管理服务器300设置在运输车辆100中时,运输车辆100可以通过(一条或者多条)线缆连接到管理服务器300。此外,虽然在图1所示的实例中运输车辆100包括仅仅一个配送车辆200,但是运输车辆100可以包括多个配送车辆200。
行驶控制单元110基于从传感器单元120获取的各种类型的信息来控制行驶机构130。以此方式,运输车辆100自主地行驶。
此外,根据这个实施例的配送系统的特征中的一个特征在于,行驶控制单元110基于从传感器单元120获取的各种类型的信息(即,基于运输车辆100的状况)来控制卸载机构140以使得配送车辆200能够脱离运输车辆100。
更加具体地,在运输车辆100正在行驶时,行驶控制单元110在配送车辆200的下车位置(或者卸载位置)处或者靠近此处基于运输车辆100的状况确定配送车辆200是否能够脱离运输车辆100。然后,仅当行驶控制单元110已经确定出配送车辆200能够脱离运输车辆100时,行驶控制单元110才控制卸载机构140使得配送车辆200脱离运输车辆100,并且指令配送车辆200脱离运输车辆100。
注意,当在运输车辆100正在行驶时在配送车辆200的下车位置处或者靠近此处配送车辆200不能脱离运输车辆100时,配送车辆200可以在运输车辆100停止之后脱离运输车辆100。
行驶控制单元110包括例如运算单元诸如CPU(中央处理单元)和其中存储各种类型的控制程序、数据等的存储单元诸如RAM(随机访问存储器)和ROM(只读存储器)。即,行驶控制单元110具有作为计算机的功能,并且基于前述各种类型的控制程序等控制行驶机构130和卸载机构140。
在图1所示的实例中,传感器单元120包括障碍物传感器121、加速度传感器122、速度传感器123以及姿态传感器124。
障碍物传感器121检测在其行驶方向上运输车辆100的前方的障碍物。此外,当配送车辆200脱离运输车辆100时障碍物传感器121检测障碍物。障碍物传感器121例如是雷达传感器、声纳传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、照相机等。障碍物的实例包括人(诸如行人)和动物以及其它车辆和已经意外地从其它车辆脱落的道路上的物体。
加速度传感器122检测运输车辆100的加速度。能够通过检测运输车辆100的加速度来检测由道路表面上的不规则性等引起的运输车辆100的振动。
速度传感器123检测运输车辆100的速度。姿态传感器124检测运输车辆100的姿态。能够由姿态传感器124检测运输车辆100正在行驶的道路的坡度(在下文中还称作道路坡度)。
行驶机构130是用于移动运输车辆100(即,使得运输车辆100行驶)的机构。例如,除了用于移动运输车辆100的驱动机构(诸如马达或者发动机)以外,行驶机构130还包括用于停止运输车辆100的制动机构以及用于使得运输车辆100转弯(即,使得运输车辆100改变行驶方向)的转向机构。
卸载机构140是用于使得配送车辆200脱离运输车辆100(或者用于使得配送车辆200能够脱离运输车辆100,或者用于从运输车辆100卸载配送车辆200)的机构。将在以后描述卸载机构140的细节。
接下来,将描述配送车辆200。
配送车辆200是一种自主移动车辆,其在由运输车辆100运输后,脱离运输车辆100并且将(一个或者多个)物品配送到该物品的配送目的地。如在图1中所示,配送车辆200包括行驶控制单元210、传感器单元220以及行驶机构230。此外,配送车辆200无线地连接到运输车辆100和管理服务器300,以便能够与它们通信。注意,当管理服务器300设置在配送车辆200中时,配送车辆200可以通过(一条或者多条)线缆连接到管理服务器300。
行驶控制单元210基于从传感器单元220获取的各种类型的信息控制行驶机构230。即,在行驶控制单元210控制行驶机构230时,配送车辆200自主地行驶。注意,类似于运输车辆100的传感器单元120,传感器单元220包括各种类型的传感器。
类似于运输车辆100的行驶控制单元110,行驶控制单元210包括运算单元诸如CPU和其中存储各种类型的控制程序、数据等的存储单元诸如RAM和ROM。即,行驶控制单元210具有作为计算机的功能,并且基于前述各种类型的控制程序等控制行驶机构230。
行驶机构230是用于移动配送车辆200(即,使得配送车辆200行驶)的机构。例如,除了用于移动配送车辆200的驱动机构(诸如马达或者发动机)以外,行驶机构230还包括用于停止配送车辆200的制动机构以及用于使得配送车辆200转弯(即,使得配送车辆200改变行驶方向)的转向机构。
接下来,将描述管理服务器300。
管理服务器300是用于管理配送系统的服务器,并且例如是云服务器。如在图1中所示,管理服务器300包括路线确定单元310和存储单元320。
路线确定单元310基于地图信息确定从运输车辆100的当前所处地点到配送目的地的配送路线。然后,路线确定单元310向运输车辆100的行驶控制单元110和配送车辆200的行驶控制单元210传输所确定的配送路线。配送路线还包括配送车辆200的下车位置(或者卸载位置)。注意,下车位置被设定在配送车辆200在遵守交通法规的情况下在此处能够脱离行驶的运输车辆100的区域中等。此外,地图信息可以包括道路表面信息。
如在图1中所示,存储单元320存储地图信息和有关配送车辆200的规格的信息(在下文中还称作配送车辆200的规格信息,或者配送车辆规格信息)。运输车辆100的行驶控制单元110从存储单元320获取配送车辆规格信息。行驶控制单元110基于从传感器单元120获取的各种类型的信息(即,运输车辆100的状况)和配送车辆规格信息来控制卸载机构140。
注意,在其中存储配送车辆规格信息的地点(或者实体)不限于管理服务器300的存储单元320,并且配送车辆规格信息可以存储在任何地点或者任何实体中。例如,配送车辆规格信息可以预先存储在设置在运输车辆100内部但是在绘图中没有示出的存储单元(例如,设置在行驶控制单元110内部但是在绘图中没有示出的存储单元)中。可替代地,配送车辆规格信息可以存储在设置在配送车辆200内部但是在绘图中没有示出的存储单元中,并且行驶控制单元110可以通过管理服务器300从配送车辆200获取配送车辆规格信息。
如以上描述的那样,在根据这个实施例的配送系统中,在运输车辆100行驶时,行驶控制单元110基于运输车辆100的状况来确定配送车辆200是否能够脱离运输车辆100。然后,仅当行驶控制单元110已经确定出配送车辆200能够脱离运输车辆100时,行驶控制单元110才控制卸载机构140以使得配送车辆200脱离运输车辆100(或者允许配送车辆200脱离运输车辆100)。
即,在根据这个实施例的配送系统中,仅当行驶控制单元110基于运输车辆100的状况确定出配送车辆200能够脱离运输车辆100时,配送车辆200才脱离正行驶的运输车辆100。因此,在根据这个实施例的配送系统中,配送车辆200能够在运输车辆100行驶时脱离运输车辆100,使得配送系统具有优异的配送效率。
此外,在运输车辆100中承载的多个配送车辆200将物品配送到相互不同的配送目的地的情形中,该配送系统的配送效率特别优异。例如,在外出路线中,在运输车辆100行驶时,使得多个配送车辆200在它们各自的配送目的地处一个接一个地脱离运输车辆100。然后,在返回路线中,运输车辆100在所述各自的配送目的地处一个接一个地收集已经配送了物品的配送车辆200。以此方式,配送系统的配送效率得到提高。
<卸载机构140及其控制方法>
接下来,将参考图2和图3以及参考图1详细描述卸载机构140及其控制方法。图2是示出配送车辆200脱离运输车辆100的状态的透视图。图3是示出配送车辆200脱离运输车辆100的状态的侧视图。
如在图2和图3中所示,根据这个实施例的卸载机构140是一个简单的板状斜坡。在图2和图3所示的实例中,卸载机构140还在功能上用作设置在运输车辆100的后部中的打开/关闭门。卸载机构140连接到设置在运输车辆100的后部中的开口的一边(例如,下边缘处的一边)。在正常状态中,卸载机构140用作打开/关闭门并且是关闭的。但是,当配送车辆200脱离运输车辆100时,将用作打开/关闭门的卸载机构140打开并且在功能上用作从运输车辆100的内部延伸到地面的斜坡。
注意,卸载机构140可以从设置在运输车辆100的后部中的打开/关闭门分开地设置,只要它能够在功能上用作斜坡即可。在这种情形中,在正常状态中,卸载机构140例如被容纳在运输车辆100的地板下方。
如以上描述的那样,当正行驶的运输车辆100已经行驶到靠近配送车辆200的下车位置(或者卸载部分)时,行驶控制单元110基于运输车辆100的状况确定配送车辆200是否能够脱离运输车辆100。然后,仅当行驶控制单元110已经确定出配送车辆200能够脱离运输车辆100时,行驶控制单元110才控制卸载机构140,使得配送车辆200能够脱离运输车辆100。即,如在图2和图3中所示,行驶控制单元110打开在功能上用作打开/关闭门的卸载机构140,并且使得卸载机构140在功能上用作从运输车辆100的内部延伸到地面的斜坡。
运输车辆100的状况(运输车辆100的该状况是如下的情况,在该情况下做出了上述的确定)(所述状况在下文中也被称为确定条件)包括以下项中的至少一项:行驶状态(诸如运输车辆100的速度和/或加速度);和行驶环境(诸如障碍物);和/或道路坡度。
例如,当图1所示的障碍物传感器121沿配送车辆200脱离的方向没有检测到任何障碍物时,行驶控制单元110确定配送车辆200能够脱离运输车辆100。
此外,例如,当由图1所示的加速度传感器122检测到的运输车辆100的振动降低到预定基准值以下时,行驶控制单元110确定配送车辆200能够脱离运输车辆100。用于运输车辆100的振动的预定基准值是例如基于配送车辆规格信息而确定的。例如,当运输车辆100的振动超过预定基准值时,由于配送车辆200的规格,配送车辆200可能不能脱离运输车辆100。
注意,基准值还可以根据由配送车辆200配送的(一个或者多个)物品的类型和/或重量而改变。例如,在易碎物品诸如玻璃产品、陶瓷产品或者精密设备的情形中,基准值被设定为小于用于其它类型的物品的基准值的值。
注意,当配送车辆200脱离运输车辆100时,行驶控制单元110可以指令运输车辆100的行驶控制单元210根据运输车辆100的振动改变配送车辆200的悬架的强度。具体地,当运输车辆100的振动大时,配送车辆200的悬架的强度增加。通过上述构造,能够例如抑制由道路表面上的不规则性所引起的配送车辆200的振动。
注意,配送车辆200的振动可以由配送车辆200的传感器单元220检测,并且当配送车辆200脱离运输车辆100时配送车辆200的悬架的强度可以根据检测到的配送车辆200的振动而改变。
此外,例如,当由图1所示的速度传感器123检测到的运输车辆100的速度降低到预定基准值以下时,行驶控制单元110确定配送车辆200能够脱离运输车辆100。用于运输车辆100的速度的预定基准值是例如基于配送车辆规格信息而确定的。例如,当运输车辆100的速度超过预定基准值时,由于配送车辆200的规格,配送车辆200可能不能脱离运输车辆100。注意,基准值也可以根据由配送车辆200配送的(一个或者多个)物品的类型和/或重量而改变。
此外,例如,当由图1所示的姿态传感器124检测到的道路坡度降低到预定基准值以下时,行驶控制单元110确定配送车辆200能够脱离运输车辆100。用于道路坡度的预定基准值是例如基于配送车辆规格信息而确定的。例如,当道路坡度超过预定基准值时,由于配送车辆200的规格,在它脱离运输车辆100之后,配送车辆200可能不能行驶(即,移动)。注意,基准值也可以根据由配送车辆200配送的(一个或者多个)物品的类型和/或重量而改变。
在基于多个确定条件确定配送车辆200是否能够脱离运输车辆100的情形中,当例如所有的确定条件都得到满足时,确定出配送车辆200能够脱离运输车辆100。
当确定出配送车辆200能够脱离运输车辆100时,行驶控制单元110指令配送车辆200脱离运输车辆100。具体地,如在图1中所示,运输车辆100的行驶控制单元110指令配送车辆200的行驶控制单元210脱离运输车辆100。然后,如在图2中所示,配送车辆200在卸载机构140上行驶并且由此降落到车行道上。此外,例如,通过从车行道行驶到人行道并且行驶到配送目的地,配送车辆200将(一个或者多个)物品配送到配送目的地。
如在图3中所示,当配送车辆200在卸载机构140上行驶并且降落在地面上时,配送车辆200的轮子231在由箭头示意的方向上旋转。注意,由于运输车辆100在由轮廓线箭头示意的方向上行驶,因此在配送车辆200降落到地面上时(即,在轮子231与地面形成接触时),力沿着与轮子231的旋转方向相反的方向施加到轮子231。因此,当配送车辆200降落到地面上时,在功能上用作驱动轮的轮子231中的某些或者全部可以与驱动机构断开。通过上述构造,能够减小在配送车辆200降落到地面上时轮子231接收到的冲击。
(第一实施例的修改实例)
接下来,将参考图4描述根据第一实施例的修改实例的配送系统。图4是示出在根据第一实施例的修改实例的配送系统中配送车辆200脱离运输车辆100(即,从其卸载)的状态的侧视图。图4是对应于图3的图。
如在图4中所示,在根据第一实施例的修改实例的配送系统中,除了图3中所示的卸载机构140的功能以外,卸载机构141还具有作为带传送机的功能。
在根据该修改实例的配送系统中,如在图4中所示,配送车辆200不靠其自身在卸载机构141上行驶,而是替代地,配送车辆200由具有作为带传送机的功能的卸载机构141从运输车辆100的内部传送到地面。因此,当配送车辆200降落到地面上时,配送车辆200的轮子231不旋转。通过上述构造,如与第一实施例相比,能够进一步减小在配送车辆200降落到地面上时轮子231接收到的冲击。
(第二实施例)
接下来,将参考图5描述根据第二实施例的配送系统和配送方法。图5是示出在根据第二实施例的配送系统中配送车辆200脱离运输车辆100的状态的透视图。图5是对应于图2的图。
如在图5中所示,在根据第二实施例的配送系统中,卸载机构142设置在运输车辆100的一侧上。因此,例如,如在图5中所示,替代降落到车行道上,配送车辆200能够直接降落到人行道上。
在图5所示的实例中,卸载机构142包括水平部21、前斜坡部22以及后斜坡部23。配送车辆200能够通过水平部21和前斜坡部22或者通过水平部21和后斜坡部23脱离运输车辆100。
卸载机构142可以是连接到设置在运输车辆100的一侧上的开口的一侧(例如,下边缘处的一侧)的打开/关闭门。例如,当卸载机构142关闭时,前斜坡部22和后斜坡部23被反向折叠从而它们被放置在水平部21之上。
当配送车辆200朝向前方(即,在运输车辆100的行驶方向上)脱离前斜坡部22时,必要的是在配送车辆200降落到地面上之前配送车辆200的速度变得高于运输车辆100的速度。因此,例如,当运输车辆100的速度低于配送车辆200在前斜坡部22中能够达到的最大速度时,行驶控制单元110确定配送车辆200能够脱离运输车辆100。
在配送车辆200朝向后方(即,在与运输车辆100的行驶方向相反的方向上)脱离后斜坡部23的情形中,确定条件类似于在根据图3中所示的第一实施例的实例中的确定条件,并且因此省略其描述。
此外,该构造的其余部分类似于第一实施例,因此省略其描述。
(第三实施例)
接下来,将参考图6描述根据第三实施例的配送系统和配送方法。图6是示出在根据第三实施例的配送系统中配送车辆200脱离运输车辆100(即,从其卸载)的状态的侧视图。图6是对应于图3的图。虽然图6是对应于图3的图,但是它概略地示出了运输车辆100的内部,而不是其侧面。
如在图6中所示,在根据第三实施例的配送系统中,卸载机构143是设置在运输车辆100的后部中的起重机。即,在根据第三实施例的配送系统中,当配送车辆200脱离运输车辆100(即,从其卸载)时,配送车辆200由设置在运输车辆100中的起重机传送。
注意,设置卸载机构143的地点不限于任何具体地点,只要它设置在运输车辆100内部即可。此外,在图6所示的实例中,卸载机构143设置在运输车辆100的后部中,并且配送车辆200从运输车辆100的后部脱离运输车辆100(即,从其卸载)。
在图6所示的实例中,卸载机构143是包括基础部31、臂基础部32、臂33、线材34和抓持部35的起重机。配送车辆200由抓持部35抓持和提升,并且从运输车辆100卸载。
基础部31固定到运输车辆100的地板表面。
臂基础部32通过旋转轴32a连接到基础部31,使得臂基础部32能够围绕旋转轴32a旋转。臂基础部32的旋转轴32a是垂直于运输车辆100的地板表面定位的轴。臂基础部32由马达等(未示出)旋转地驱动。
臂33通过设置在臂33的后端处的接头部33a被可旋转地连接到臂基础部32。注意,接头部33a的旋转轴线是平行于运输车辆100的地板表面的轴线。由于臂33能够旋转,因此抓持部35的位置(即,配送车辆200的卸载位置)能够改变。臂33由马达等(未示出)旋转地驱动。
线材34连接到设置在臂33的末端处的缠绕轴34a,使得线材34能够围绕缠绕轴34a缠绕。注意,缠绕轴34a的旋转轴线是平行于接头部33a的旋转轴线的轴线。抓持部35连接到线材34的末端。能够通过改变线材34的缠绕量而改变抓持部35的高度。缠绕轴34a由马达等(未示出)旋转地驱动。
通过上述构造,能够使得抓持部35抓持配送车辆200并且将配送车辆200从运输车辆100卸载。
如以上描述的那样,在根据第三实施例的配送系统中,当配送车辆200脱离运输车辆100(即,从其卸载)时,配送车辆200由设置在运输车辆100中的起重机传送。由于在正常状态中配送车辆200的轮子231不旋转,因此与第一实施例中的那些相比,能够减小在配送车辆200降落到地面上时轮子231接收到的冲击。
此外,如在图6中所示,在配送车辆200由卸载机构143传送时(即,在配送车辆200降落到地面上之前),配送车辆200的轮子231可以沿着与运输车辆100的轮子的旋转方向相同的方向旋转。在这种情形中,能够更进一步地减小在配送车辆200降落到地面上时轮子231接收到的冲击。
注意,替代使用起重机,可以采用机械手(例如,机器人手臂)作为卸载机构143。构造的其余部分类似于第一实施例,并且因此省略其描述。
在上述实例中,程序包括当被加载到计算机中时使得计算机执行在该实施例中描述的功能中的一个或者多个的指令(或者软件代码)。程序可以存储在非暂时性计算机可读介质或者有形存储介质中。作为示例而非限制,非暂时性计算机可读介质或有形存储介质可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存存储器、固态驱动器(SSD)或其他类型的存储技术、CD-ROM、数字多功能光盘(DVD)、蓝光光盘或其他类型的光盘存储,和磁带盒、磁带、磁盘存储或其他类型的磁存储设备。程序可以在暂时性计算机可读介质或通信介质上传输。作为示例而非限制,暂时性计算机可读介质或通信介质可以包括电、光、声或其它形式的传播信号。
根据如此描述的公开,将显而易见的是,可以以很多方式改变本公开的实施例。此类变型不应被视为背离本公开的精神和范围,并且对于本领域技术人员而言显而易见的所有这种修改旨在被包括在所附权利要求的范围内。
Claims (13)
1.一种配送系统,包括:
自主移动式配送车辆,所述配送车辆被构造成配送物品;和
运输车辆,所述运输车辆被构造成承载并且运输所述配送车辆,其中
所述配送系统被构造成使得在承载所述配送车辆的所述运输车辆朝向所述物品的配送目的地行驶后,所述配送车辆脱离所述运输车辆并且将所述物品配送到所述配送目的地,并且
所述配送系统使得计算机执行包括以下操作的处理:
基于所述运输车辆的状况来确定所述配送车辆是否能够脱离正行驶的运输车辆;并且
仅当确定出所述配送车辆能够脱离所述运输车辆时才使得所述配送车辆脱离所述运输车辆。
2.根据权利要求1所述的配送系统,其中,所述运输车辆的所述状况包括以下之中的至少一项:
在使得所述配送车辆脱离所述运输车辆时的障碍物;
所述运输车辆的振动;
所述运输车辆的速度;以及
所述运输车辆正在行驶的道路的坡度。
3.根据权利要求1或2所述的配送系统,其中,当使得所述配送车辆脱离所述运输车辆时,所述配送车辆的悬架的强度根据所述运输车辆或所述配送车辆的振动而改变。
4.根据权利要求1到3中的任一项所述的配送系统,其中,当使得所述配送车辆脱离所述运输车辆时,所述配送车辆在从所述运输车辆延伸到地面的斜坡上行驶。
5.根据权利要求1到3中的任一项所述的配送系统,其中,当使得所述配送车辆脱离所述运输车辆时,所述配送车辆由从所述运输车辆延伸到地面的传送机传送。
6.根据权利要求1到3中的任一项所述的配送系统,其中,当使得所述配送车辆脱离所述运输车辆时,所述配送车辆能够由设置在所述运输车辆中的起重机或机械手传送。
7.一种配送方法,其中
在承载自主移动式配送车辆的运输车辆朝向物品的配送目的地行驶后,所述配送车辆脱离所述运输车辆并且将所述物品配送到所述配送目的地,所述配送车辆被构造成配送所述物品,并且
所述配送方法使得计算机执行包括以下操作的处理:
基于所述运输车辆的状况来确定所述配送车辆是否能够脱离正行驶的运输车辆;并且
仅当确定出所述配送车辆能够脱离所述运输车辆时才使得所述配送车辆脱离所述运输车辆。
8.根据权利要求7所述的配送方法,其中,所述运输车辆的所述状况包括以下之中的至少一项:
在使得所述配送车辆脱离所述运输车辆时的障碍物;
所述运输车辆的振动;
所述运输车辆的速度;以及
所述运输车辆正在行驶的道路的坡度。
9.根据权利要求7或8所述的配送方法,其中,当使得所述配送车辆脱离所述运输车辆时,所述配送车辆的悬架的强度根据所述运输车辆或所述配送车辆的振动而改变。
10.根据权利要求7到9中的任一项所述的配送方法,其中,当使得所述配送车辆脱离所述运输车辆时,所述配送车辆在从所述运输车辆延伸到地面的斜坡上行驶。
11.根据权利要求7到9中的任一项所述的配送方法,其中,当使得所述配送车辆脱离所述运输车辆时,所述配送车辆由从所述运输车辆延伸到地面的传送机传送。
12.根据权利要求7到9中的任一项所述的配送方法,其中,当使得所述配送车辆脱离所述运输车辆时,所述配送车辆能够由设置在所述运输车辆中的起重机或机械手传送。
13.一种存储程序的计算机可读介质,所述程序用于在承载自主移动式配送车辆的运输车辆朝向物品的配送目的地行驶后,使得所述配送车辆脱离所述运输车辆并且将所述物品配送到所述配送目的地,所述配送车辆被构造成配送所述物品,其中
所述程序适于使得计算机执行包括以下操作的处理:
基于所述运输车辆的状况来确定所述配送车辆是否能够脱离正行驶的运输车辆;并且
仅当确定出所述配送车辆能够脱离所述运输车辆时才使得所述配送车辆脱离所述运输车辆。
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