JP2018177146A - 車両搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】車両搬送車に関し、小型車両の利便性を向上させる。【解決手段】小型車両２０を収容する収容室２を車両搬送車１に設ける。収容室２の後端部に収容室２の入口としての入口搬送装置３を設け、収容室２の内部から外部への方向に搬送面を移動させる。収容室２の前端部に収容室２の出口としての出口搬送装置４を設け、収容室２の外部から内部への方向に搬送面を移動させる。【選択図】図２

Description

本発明は、小型車両が自由に乗降可能な車両搬送車に関する。

近年、自動車よりも環境性能に優れ、短距離の移動に便利な電動式の小型車両を活用したモビリティシステムが提案されている。例えば、小型車両の公道走行を可能とするための認定制度が国土交通省によって創設され、小型車両の導入促進事業に対する補助制度が試行されている。また、自動車メーカー各社は、地方自治体の協力のもと、小型車両の公道利用試験や試乗会を開催している。小型車両が広く普及することで、街中や観光地などでの移動が容易となり、利便性が向上するものと期待される。

小型車両に搭載される駆動用電池の容量は比較的小さく、一回の充電で走行できる距離が短いため、遠方への移動は苦手である。また、現行法では小型車両による高速道路の走行が制限されていることから、もとより長距離の移動には不向きであると言われている。一方、都心から離れた郊外で小型車両を活用するには航続可能距離がやや短く、利便性が低い。そこで、小型車両を大型車両の荷台やトレーラーに積載し、大型車両を所定の経路で運行させる交通システムが提案されている。また、複数の小型車両を効率よく積載する大型車両も開発されている。このような大型車両を用いることで、小型車両の活用範囲が拡大しうる（特許文献１〜３参照）。

特開2011-111149号公報 特開2015-116855号公報 特開2016-097784号公報

しかしながら、上記のような大型車両は、停車した状態で小型車両を「積み荷」として積み降ろすという構造を採用しており、走行中に小型車両を乗降車させることができない。つまり、小型車両の活用範囲が大型車両の停車位置によって制限されることになり、小型車両の利便性を向上させにくい。なお、自動運転機能を搭載した小型車両が普及すれば、走行中の大型車両に小型車両を乗降車させる自動運転が実現される可能性が高まるものと予想される。

本件の目的の一つは、上記のような課題に鑑みて創案されたものであり、小型車両の利便性を向上させうる車両搬送車を提供することである。なお、この目的に限らず、後述する「発明を実施するための形態」に示す各構成から導き出される作用効果であって、従来の技術では得られない作用効果を奏することも、本件の他の目的として位置付けることができる。

（１）開示の車両搬送車は、小型車両を収容する収容室を備える。また、前記収容室の後端部に前記収容室の入口として設けられ、前記収容室の内部から外部への方向に移動する搬送面を有する入口搬送装置を備える。さらに、前記収容室の前端部に前記収容室の出口として設けられ、前記収容室の外部から内部への方向に移動する搬送面を有する出口搬送装置を備える。

（２）前記入口搬送装置及び前記出口搬送装置の搬送面の移動速度を車速に応じて制御する速度制御装置を備えることが好ましい。例えば、前記搬送面の移動速度を前記車速と同一速度または前記車速よりもやや小さい速度に制御することが好ましい。
（３）前記速度制御装置が、前記搬送面の上に存在する前記小型車両の走行速度に応じて前記搬送面の移動速度を制御することが好ましい。例えば、前記搬送面の移動速度を前記搬送面に対する前記小型車両の走行速度（車輪回転数）に比例させることが好ましい。

（４）前記収容室に収容された前記小型車両を充電する充電装置を備えることが好ましい。
（５）前記収容室が、単一の前記充電装置が設置された区間を並列に接続してなる動線を有することが好ましい。
（６）前記小型車両の運転者が休憩するための休憩室を備えることが好ましい。

（７）前記収容室の床面に固定された回転軸を中心として前記入口搬送装置を回動させる入口駆動装置と、前記収容室の床面に固定された回転軸を中心として前記出口搬送装置を回動させる出口駆動装置とを備えることが好ましい。
（８）前記収容室の外部で前記入口搬送装置に接近する前記小型車両を検知したときに前記入口駆動装置を駆動し、前記収容室の内部で前記出口搬送装置に接近する前記小型車両を検知したときに前記出口駆動装置を駆動する開閉制御装置を備えることが好ましい。
（９）無線により前記小型車両と通信する無線通信装置を備えることが好ましい。

収容室の後端部に入口を設け、前端部に出口を設けることで、小型車両を走行中の車両搬送車に乗降車させることができ、利便性を向上させることができる。また、入口搬送装置の搬送面の移動方向を外向きとし、出口搬送装置の搬送面の移動方向を内向きとすることで、搬送装置上における小型車両と外部路面との相対速度差を減少させることができる。これにより、乗降時の加速度変動（衝撃）を緩和することができ、操作性，安全性，快適性を向上させることができる。

車両搬送車及び小型車両を示す斜視図である。 車両搬送車の内部構造を模式的に示す縦断面図である。 車両搬送車の内部での小型車両の動線を示す模式図である。 入口搬送装置の斜視図である。 出口搬送装置の斜視図である。 車両搬送車及び小型車両のブロック構成図である。 制御手順を例示するシーケンス図である。 （Ａ）〜（Ｃ）は進入時の制御を説明するためのグラフである。 （Ａ）〜（Ｃ）は退出時の制御を説明するためのグラフである。

以下、図面を参照して実施形態としての車両搬送車１について説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。

［１．装置構成］
図１に示す車両搬送車１は、小型車両２０を「積み荷」として輸送するだけでなく、走行中に小型車両２０を自由に乗り降りさせることのできる大型の搬送車両（母艦）である。また、車両搬送車１は、高速道路上のサービスエリアやパーキングエリア，道の駅などを停留所とした巡航運転を実施する。車両搬送車１の走行ルートは高速道路や主要幹線道路などに設定され、停留所の間隔は数十km程度とされる。

車両搬送車１に乗降可能な車両は、電動式の小型車両２０である。ここでいう小型車両２０とは、少なくとも駆動用モーターを備えた車両である。小型車両２０には、例えば超小型EV（Electric Vehicle）や超小型モビリティなどとも呼ばれる少人数用（一人乗りや二人乗り）の電気自動車，ハイブリッド自動車，電動スクーターなどが含まれる。車両搬送車１は、乗車した小型車両２０や乗員に対して駐車，休憩，充電サービスなどを提供する。このような意味で、車両搬送車１は小型車両２０にとって、サービスエリアやパーキングエリアと同等の役割を担う。

図２に示すように、本実施形態の車両搬送車１は、二階建て車両（ダブルデッカー）である。車両搬送車１の一階部分は、複数の小型車両２０が収容可能な収容室２とされる。収容室２の内部には、小型車両２０に搭載される駆動用バッテリーを充電するための充電装置５が複数台配置される。二階部分には車両搬送車１の運転室や休憩室７（客室）が配置される。休憩室７には、トイレや娯楽設備（カラオケ設備，ゲームコーナー，喫茶コーナー，映写コーナー）なども設けられる。車両搬送車１の一階部分と二階部分との間は、図３中に示す車内階段２７で接続される。これにより、小型車両２０の乗員は、収容室２と休憩室７との間を自由に行き来できる。

車両搬送車１の動力源は、インホイールタイプのモーター・ジェネレーター（インホイールモーター）であり、駆動用電池６に蓄えられた電力で作動する。駆動用電池６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素電池であり、車両搬送車１の床下や屋根の上などに配置される。駆動用電池６に蓄電された電力は、小型車両２０に搭載される駆動用バッテリーを充電装置５で充電する際にも利用される。なお、車両搬送車１の屋根の上にパンタグラフを設け、外部からの給電電力を用いて駆動用電池６を充電する構成としてもよい。あるいは、発電用のエンジンや燃料電池を車両搬送車１に搭載してもよい。

以下、車両搬送車１の進行方向を前方と定義し、その反対方向を後方と定義する。収容室２の構造は、前後方向に伸びたトンネル状に形成される。収容室２の後端部には、収容室２の入口となる後開口部１６が設けられる。一方、収容室２の前端部には、収容室２の出口となる前開口部１７が設けられる。後開口部１６は入口搬送装置３によって開閉可能とされ、前開口部１７は出口搬送装置４によって開閉可能とされる。これらの入口搬送装置３，出口搬送装置４は、後開口部１６，前開口部１７の下端辺近傍で回動可能に支持され、車両搬送車１の外側に向かって回転することで後開口部１６，前開口部１７を開放する。

車両搬送車１は、後開口部１６，前開口部１７が開放された状態では、小型車両２０が入口搬送装置３の上を通って収容室２の内部に進入し、出口搬送装置４の上を通って収容室２の外部へと退出する構造となっている。収容室２における小型車両２０の動線レイアウトは、入口搬送装置３の前方で複数本に分岐し、出口搬送装置４の後方で一本に合流した形状とされる。図３中に、単一の充電装置５が設置された区間を並列に接続してなる動線レイアウトを例示する。このように、充電時における小型車両２０の停車位置が並列に配置されるレイアウトを採用することで、小型車両２０のスムーズな出入りが可能となる。

入口搬送装置３は、平板状のコンベア装置である。入口搬送装置３は、その前端辺が収容室２の床面に対して回動可能に枢支される。また、入口搬送装置３の側端辺は、左右一対の入口駆動装置８を介して、収容室２の床面に対して回転可能に支持される。入口駆動装置８は、入口搬送装置３の側端辺と車両搬送車１の側面との間を伸縮可能に接続するシリンダー装置である。入口駆動装置８を伸張方向に駆動することで、入口搬送装置３が外側に向かって回動し、収容室２の入口（後開口部１６）が開放される。反対に、入口駆動装置８を縮小方向に駆動すると、入口搬送装置３が内側に向かって回動し、収容室２の入口が閉鎖される。

図４は、収容室２の入口が開放された状態を示す図である。入口搬送装置３の後端辺には、接地ローラー１９（キャスター）が設けられる。接地ローラー１９は、路面に接触して回転するフリーローラーである。入口搬送装置３におけるコンベアの搬送方向（入口搬送装置３の搬送面におけるスラット１８の移動方向であり、換言すれば、搬送面の移動方向）は、収容室２の内部から外部への方向であって、車両搬送車１の後方向きとされる。これは、入口から進入する小型車両２０の進入方向とは逆の方向である。なお、入口搬送装置３の全長（搬送方向の寸法）は、少なくとも小型車両２０の全長よりも長い寸法（例えば2.0m以上）とされる。

出口搬送装置４も、入口搬送装置３と同様に平板状のコンベア装置である。出口搬送装置４は、その後端辺が収容室２の床面に対して回動可能に枢支される。また、出口搬送装置４の側端辺は、左右一対の出口駆動装置９を介して、収容室２の床面に対し回転可能に支持される。出口駆動装置９は、出口搬送装置４の側端辺と車両搬送車１の側面との間を伸縮可能に接続するシリンダー装置である。出口駆動装置９を伸張方向に駆動することで、出口搬送装置４が外側に向かって回動し、収容室２の出口（前開口部１７）が開放される。反対に、出口駆動装置９を縮小方向に駆動すると、出口搬送装置４が内側に向かって回動し、収容室２の出口が閉鎖される。

図５は、収容室２の出口が開放された状態を示す図である。出口搬送装置４の前端辺には、入口搬送装置３と同様の接地ローラー１９（キャスター）が設けられる。出口搬送装置４の搬送方向（出口搬送装置４の搬送面におけるスラット１８の移動方向であり、換言すれば、搬送面の移動方向）は、収容室２の外部から内部への方向であって、車両搬送車１の後方向きとされる。これは、出口から退出する小型車両２０の退出方向とは逆の方向である。なお、出口搬送装置４の全長（搬送方向の寸法）は、小型車両２０の全長よりも長い寸法（例えば2.0m以上）とされる。

［２．制御構成］
上記の入口搬送装置３，出口搬送装置４，入口駆動装置８，出口駆動装置９の作動状態は、車両搬送車１に搭載される制御装置１０〔電子制御装置，ECU（Electronic Control Unit）〕によって制御される。制御装置１０は、例えばCPU（Central Processing Unit），MPU（Micro Processing Unit）等のマイクロプロセッサやROM（Read Only Memory），RAM（Random Access Memory），不揮発メモリ等を集積した電子デバイスである。マイクロプロセッサは、制御ユニット（制御回路）や演算ユニット（演算回路），キャッシュメモリ（レジスタ群）等を内蔵する処理装置（プロセッサ）である。また、ROM，RAM及び不揮発メモリは、プログラムや作業中のデータが格納されるメモリ装置である。

図６に示すように、制御装置１０には、入口搬送装置３，出口搬送装置４，入口駆動装置８，出口駆動装置９，カメラ１４，車速センサー１５が接続される。カメラ１４は、車両搬送車１の周囲や収容室２の内部の画像を動画として撮影するビデオカメラ（撮像装置）である。ここで撮影される動画は、例えば連続した複数の画像（静止画像）からなり、それぞれの画像データ及び撮影時刻の情報が随時、制御装置１０に伝達される。カメラ１４で撮影された画像は、小型車両２０を検知，認識するために用いられる。なお、カメラ１４の代わりに、車両搬送車１の内外に存在する物体を検出するレーダー装置やレーザーセンサー等を用いてもよい。

車速センサー１５は、路面に対する車両搬送車１の走行速度（いわゆる車速）を取得する速度センサーである。車両搬送車１の車速は、インホイールモーターの回転速度や車輪駆動軸の回転速度，車輪の回転速度，路面の相対移動速度などに基づいて検出，算出される。なお、小型車両２０の乗降時には、車両搬送車１の車速が比較的低速でほぼ一定の速度となるように、インホイールモーターの作動状態が制御される。このときの車速に基づいて、入口搬送装置３，出口搬送装置４のコンベア回転数（搬送面を駆動するローターの単位時間あたりの回転数[rpm]であって、搬送面の移動速度に相当するもの）が設定される。

制御装置１０は、小型車両２０に搭載された小型制御装置２１（電子制御装置，ECU）との間で無線通信が可能とされる。小型制御装置２１は、制御装置１０と同様の電子デバイスである。小型制御装置２１には、カメラ２４，車輪速センサー２５が接続される。カメラ２４は、車両搬送車１に搭載されたカメラ１４と同様のビデオカメラ（撮像装置）であり、小型車両２０が車両搬送車１を検知，認識するために用いられる。なお、カメラ２４の代わりに、小型車両２０の周囲に存在する物体を検出するレーダー装置や、レーザーセンサー等を搭載してもよい。

車輪速センサー２５は、小型車両２０の車輪回転数（単位時間あたりの車輪回転数[rpm]であって車輪回転速度や車輪速に相当するもの）を取得する速度センサーである。車輪回転数は、駆動用モーターの回転速度や駆動軸の回転速度，車輪の回転速度，路面の移動速度などに基づいて検出，算出される。なお、小型車両２０が入口搬送装置３や出口搬送装置４の搬送面上に位置するとき、小型車両２０の車輪回転数は搬送面に対する車輪の相対速度となる。このとき、車両搬送車１に対する小型車両２０の相対速度は、小型車両２０の車輪回転速度と搬送面の移動速度との和に相当する速度となる。また、路面に対する小型車両２０の相対速度は、車輪回転速度と搬送面の移動速度と車両搬送車１の走行速度との和に相当する速度となる。

小型制御装置２１には、走行制御部２２と無線通信部２３とが設けられる。走行制御部２２は、小型車両２０の出力要求や走行速度に応じたトルクが小型車両２０の駆動用モーターで発生するように、駆動用モーターの作動状態を制御するものである。駆動用モーターの作動状態は、インバーター周波数や電圧を変更することで制御可能である。また、無線通信部２３は、車両搬送車１との間で無線通信を行うものである。

ここで、小型車両２０の乗降時における制御装置１０の機能について詳述する。制御装置１０には、収容室２の出入口を管理する制御を実施するための要素として、速度制御部１１，開閉制御部１２，無線通信部１３が設けられる。これらの要素は、制御装置１０の機能を便宜的に分類して示したものであり、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよいし、これらの機能を兼ね備えた複合プログラムとして記述してもよい。これらのプログラムは、ROM，RAM，不揮発メモリ，リムーバブルメディア内に記録され、プロセッサによって実行される。あるいは、これらのプログラムが光ディスクや半導体メモリなどの記録媒体（リムーバブルメディア）に記録され、記録媒体ドライブを介してメモリ上に読み込まれた上で実行される。

速度制御部１１（速度制御装置）は、入口搬送装置３におけるコンベア回転数（搬送面の移動速度）や出口搬送装置４におけるコンベア回転数を制御するものである。まず、入口搬送装置３に関して、搬送面上に小型車両２０がまだ存在しない場合には、少なくとも車両搬送車１の車速に応じて、コンベア回転数が設定，制御される。例えば、小型車両２０が車両搬送車１に乗り込もうとしている状態であって、入口搬送装置３の上までまだ進入していない状態では、車両搬送車１の車速に応じてコンベア回転数が設定，制御される。このときの搬送面の移動速度は、車両搬送車１の車速と同一速度（あるいは、車速よりもやや小さい速度）に設定される。搬送方向は、図４に示すように、小型車両２０の進行方向に対して逆の方向である。したがって、搬送面と路面との間の速度差が非常に小さくなり（あるいはほぼゼロとなり）、小型車両２０が搬送面上に乗り込む際の加速度変動や衝撃が緩和される。

一方、搬送面上に小型車両２０が存在する場合（小型車両２０が搬送面上まで進入した場合）には、小型車両２０の走行速度に応じて搬送面の移動速度が設定，制御される。このとき、搬送面に対する小型車両２０の相対速度と搬送面の移動速度とが同一であれば、小型車両２０が車両搬送車１に対して静止した状態となる。また、搬送面に対する小型車両２０の相対速度は、小型車両２０の車輪回転数に対応する。そこで、速度制御部１１は小型車両２０の車輪回転数とコンベア回転数とを同期させながら減速させる。これにより、小型車両２０が車両搬送車１に対してほぼ停止した状態を維持しながら、搬送面を停止させることが可能となる。

出口搬送装置４の制御は、入口搬送装置３とは順序が逆とされる。すなわち、搬送面上に小型車両２０がまだ存在しない状態（小型車両２０が車両搬送車１から乗り出そうとしている状態）では、コンベア回転数がゼロに設定される。また、小型車両２０が搬送面上に存在する場合（出口搬送装置４の上まで進入した場合）には、搬送面の移動速度が車両搬送車１の車速になるまで、小型車両２０の車輪回転数とコンベア回転数とを同期させながら加速させる。これにより、小型車両２０が車両搬送車１に対して停止した状態を維持しながら、搬送面と路面との間の速度差を非常に小さく（あるいはほぼゼロに）することが可能となる。

開閉制御部１２（開閉制御装置）は、小型車両２０の車両搬送車１への乗降に際し、入口駆動装置８，出口駆動装置９を駆動して、収容室２の出入口を自動的に開閉するものである。まず、小型車両２０の進入に際し、収容室２の外部で入口搬送装置３に接近する小型車両２０を検知したときに、開閉制御部１２が入口駆動装置８を伸張駆動して入口を開放する。その後、小型車両２０が入口搬送装置３の搬送面上を通過して収容室２の内部へ進入したら、開閉制御部１２が入口駆動装置８を縮小駆動して入口を閉鎖する。退出に際しても同様であり、収容室２の内部で出口搬送装置４に接近する小型車両２０を検知したときに、開閉制御部１２が出口駆動装置９を伸張駆動して出口を開放する。その後、小型車両２０が出口搬送装置４の搬送面上を通過して車両搬送車１の外部へと退出したら、開閉制御部１２が出口駆動装置９を縮小駆動して出口を閉鎖する。

無線通信部１３（無線通信装置）は、無線通信部２３に対応するものであり、小型車両２０との間で無線通信を行うものである。無線通信網の種類としては、車車間通信網，携帯電話機の無線通信網，短距離無線通信網，インターネット，その他のディジタル無線通信網などが挙げられる。また、車両搬送車１の無線通信部１３が小型車両２０の無線通信部２３から受信する情報の種類としては、小型車両２０の車輪回転数情報，識別情報，所有者情報などが挙げられる。

［３．作用］
図７は、車両搬送車１に小型車両２０が乗り込むとき（進入時）の制御手順を示すシーケンス図である。走行している車両搬送車１の後方から小型車両２０が接近すると、カメラ１４の撮影画像に基づき小型車両２０が検知される。車両搬送車１は、小型車両２０が車両搬送車１に乗り込もうとしている可能性があると判断し、後開口部１６を開放するか否かを確認するための無線信号を発信する（開門確認）。これを受けて、小型車両２０が後開口部１６の開放を要求すると（開門要求）、車両搬送車１は収容室２の入口を開放する制御を開始する。

まず、車両搬送車１が減速され、車速が所定速度V₁となるようにインホイールモーターの作動状態が制御される。続いて、開閉制御部１２から入口駆動装置８に開門指示が伝達され、入口駆動装置８が伸張駆動される。これにより、収容室２の入口である後開口部１６が開放される。また、速度制御部１１から入口搬送装置３に作動指示と車両搬送車１の車速情報とが伝達され、入口搬送装置３の搬送面が駆動される。このとき、入口搬送装置３における搬送面の移動速度は車両搬送車１の車速と同一速度に制御される。

収容室２の入口が開放され、入口搬送装置３の作動状態が確認されると、車両搬送車１が小型車両２０に乗り込みを許可する無線信号を発信する（入場許可）。これを受けて、小型車両２０は車輪回転数情報を車両搬送車１に発信しながら収容室２へと進入する。小型車両２０が入口搬送装置３の搬送面上に搭乗するまでの間は、搬送面の移動速度と車両搬送車１の車速とが同一である。

その後、カメラ１４の撮影画像から、入口搬送装置３の搬送面上に小型車両２０が完全に搭乗したことが検知されると、小型車両２０の車輪回転数情報が入口搬送装置３に伝達される。これ以降、搬送面の移動速度は搬送面に対する小型車両２０の相対速度（すなわち車輪回転速度）と同一速度に制御される。したがって、小型車両２０がアクセルペダルを緩めるに連れて搬送面の移動速度が減速され、小型車両２０の車輪回転数がゼロになった時点で搬送面の移動速度もゼロとなる。つまり、小型車両２０が車両搬送車１に対してほぼ停止した状態を維持しながら、コンベアが停止する。その後、小型車両２０の乗員がゆっくりと小型車両２０を前進させ、収容室２へと進入する。

入口搬送装置３のコンベアが停止した後、カメラ１４の撮影画像から、小型車両２０が収容室２に入場した（入口搬送装置３の搬送面を完全に通過した）ことが検知されると、開閉制御部１２から入口駆動装置８に閉門指示が伝達され、入口駆動装置８が縮小駆動される。後開口部１６が閉鎖されると、車両搬送車１は通常走行時の制御へと移行し、車速が所定速度V₁よりも高い巡航速度まで加速される。

図８（Ａ）は、小型車両２０の進入時における車両搬送車１の車速のグラフである。また、図８（Ｂ）は小型車両２０の車輪回転数のグラフであり、図８（Ｃ）は入口搬送装置３におけるコンベア回転数のグラフである。車両搬送車１は、小型車両２０が接近するまでは所定の巡航速度V₀（例えば高速道路では80km/h）で走行している。一方、小型車両２０の接近が検知されると、車両搬送車１から小型車両２０へと開門確認の情報が送信される。ここで、小型車両２０から開門要求を受けると、車両搬送車１は所定速度V₁（例えば高速道路では50km/h）になるまで減速する。

車両搬送車１は、入口駆動装置８を伸張駆動して後開口部１６を開放するとともに、入口搬送装置３を駆動してコンベアを作動させる。搬送面の移動速度は、所定速度V₁と同一速度（ただし逆方向）とされる。これにより、路面に対する搬送面の相対速度がほぼゼロとなる。つまり、小型車両２０が路面から搬送面の上に乗り込む際の速度差が実質的に無くなることから、加速度変動や衝撃が緩和される。したがって、小型車両２０が車両搬送車１に乗り込みやすくなる。なお、グラフ中の所定回転数N_A0，N_A1は巡航速度V₀，所定速度V₁に対応する車輪回転数を表し、所定回転数-N_B1は-V₁に対応するコンベア回転数を表す。

小型車両２０が入口搬送装置３の搬送面に搭乗した時刻t₁以降になると、コンベア回転数が小型車両２０の車輪回転数に同期するように制御される。すなわち、小型車両２０の車輪回転数が低下するに連れて、コンベア回転数も低下する。車輪回転数とコンベア回転数とを完全に同期させた場合には、コンベア回転数グラフの形状が車輪回転数グラフの形状を反転させた形状となる。
時刻t₂にコンベアが停止した後、小型車両２０が入口搬送装置３の搬送面を完全に通過して搬送面上からいなくなったことが検知されると、入口駆動装置８が縮小駆動されて後開口部１６が閉鎖される。また、車両搬送車１は通常走行時の制御へと移行し、車速が所定の巡航速度V₀へと復帰する。

図９（Ａ）は、小型車両２０の退出時における車両搬送車１の車速のグラフである。また、図９（Ｂ）は小型車両２０の車輪回転数のグラフであり、図９（Ｃ）は出口搬送装置４におけるコンベア回転数のグラフである。収容室２の内部において、小型車両２０が出口搬送装置４に接近したことが検知されると、車両搬送車１から小型車両２０へと開門確認の情報が送信される。ここで、小型車両２０から開門要求を受けると、車両搬送車１は再び所定速度V₁になるまで減速する。また、車両搬送車１は、出口駆動装置９を伸張駆動して前開口部１７を開放する。このとき、コンベア回転数はゼロである。

時刻t₃に小型車両２０が出口搬送装置４の搬送面に搭乗すると、コンベア回転数が小型車両２０の車輪回転数に同期するように制御される（ただし逆方向）。すなわち、小型車両２０の車輪回転数が上昇するに連れて、コンベア回転数も上昇する。コンベア回転数の上限値は、その時点における車両搬送車１の車速（所定速度V₁）とされる。これにより、路面に対する搬送面の相対速度がほぼゼロとなる。つまり、小型車両２０が搬送面の上から路面に乗り出す際の速度差が実質的に無くなることから、加速度変動や衝撃が緩和される。したがって、小型車両２０が車両搬送車１から乗り出しやすくなる。

小型車両２０が出口搬送装置４の搬送面から完全に降りた時刻t₄以降になると、コンベア回転数がゼロに制御されるとともに、出口駆動装置９が縮小駆動されて前開口部１７が閉鎖される。また、車両搬送車１は、小型車両２０と車両搬送車１との距離が十分に離れたことを確認した上で、通常走行時の制御へと移行し、車速が所定の巡航速度V₀へと復帰する。

［４．効果］
（１）上記の車両搬送車１では、収容室２の後端部に入口が設けられるとともに、前端部に出口が設けられ、収容室２の内部を前後方向に通過可能な車体構造を採用している。このような車体構造により、走行中の小型車両２０を、走行中の車両搬送車１に乗車（乗り込み）させることができるとともに、降車（乗り出し）させることができ、車両搬送車１の利便性を向上させることができる。

上記の車両搬送車１では、入口搬送装置３におけるコンベアの搬送方向（搬送面の移動方向）が収容室２の内部から外部への方向（外向き）とされる。一方、出口搬送装置４におけるコンベアの搬送方向は、収容室２の外部から内部への方向（内向き）とされる。このような搬送方向の設定により、入口搬送装置３及び出口搬送装置４上での小型車両２０と路面との相対速度差を減少させることができる。これにより、乗降時の加速度変動（衝撃）を緩和することができ、小型車両２０の操作性や安全性や快適性を向上させることができる。したがって、車両搬送車１の利便性をさらに向上させることができる。

（２）上記の車両搬送車１では、コンベア回転数が車両搬送車１の車速に応じて制御されるため、入口搬送装置３及び出口搬送装置４上での小型車両２０と路面との相対速度差を適切に制御することができる。これにより、乗降時の衝撃を小さくすることが容易となり、小型車両２０の操作性や安全性や快適性を向上させることができる。また、車両搬送車１と小型車両２０との間の速度差を減少させることも容易となる。したがって、車両搬送車１の利便性をさらに向上させることができる。

（３）上記の車両搬送車１では、小型車両２０が搬送面上に存在する状態において、搬送面に対する小型車両２０の走行速度（車輪回転数）に応じて搬送面の移動速度（コンベア回転数）が制御される。これにより、小型車両２０を車両搬送車１に対して静止させたまま、小型車両２０と搬送面とを同時に停止させることができ、小型車両２０の操作性や安全性や快適性を向上させることができる。したがって、車両搬送車１の利便性をさらに向上させることができる。

（４）上記の車両搬送車１の収容室２には、充電装置５が設けられる。これにより、車両搬送車１での移動中に小型車両２０の充電量を回復させることができ、車両搬送車１の利便性を向上させることができる。
（５）上記の収容室２では、図３に示すように、単一の充電装置５が設置された区間を並列に接続してなる動線レイアウトが採用されている。このように、充電時における小型車両２０の停車位置が並列に配置されるレイアウトを採用することで、複数の小型車両２０をスムーズに出入りさせることができ、車両搬送車１の利便性を向上させることができる。例えば、多数の小型車両２０が収容室２に収容されている場合であっても、他の小型車両２０の駐車位置の影響を受けることなく、確実に出口まで移動することができる。

（６）上記の車両搬送車１には、図２に示すように、小型車両２０の運転者が休憩するための休憩室７が設けられる。これにより、小型車両２０の充電が完了するまでの時間を有意義に過ごすことが可能となり、車両搬送車１の利便性を向上させることができる。
（７）上記の車両搬送車１には、図２に示すように、入口駆動装置８と出口駆動装置９とが設けられ、入口搬送装置３，出口搬送装置４を回動させることによって出入口を開閉させている。このような車体構造を採用することで、収容室２への入場や退場に制限をかけることが可能となる。これにより、例えば収容室２に収容されている小型車両２０の台数が充電装置５の台数に達したような場合に、小型車両２０の新たな乗り入れを禁止することができる。したがって、車両搬送車１の利便性をさらに向上させることができる。

（８）上記の車両搬送車１では、小型車両２０の接近を自動的に検知して入口駆動装置８や出口駆動装置９を作動させる制御が実施される。このような制御により、車両搬送車１の走行中に小型車両２０を自動的に乗車させ、あるいは降車させることが可能となり、車両搬送車１の利便性を向上させることができる。
（９）上記の車両搬送車１には、無線により小型車両２０と通信する無線通信部１３が設けられる。無線通信は、小型車両２０から車輪回転数情報や開門要求を受信したり、小型車両２０に入場許可を送信したりするのに利用される。このような通信を実施することで、小型車両２０の乗降に係る制御のタイミング（出入口の開閉タイミングや速度制御のタイミングなど）を適切に管理することができ、車両搬送車１の制御性，利便性を向上させることができる。

［５．変形例］
上述の実施形態では、車両搬送車１の後開口部１６，前開口部１７が開閉可能となっているが、入口駆動装置８，出口駆動装置９を省略し、後開口部１６，前開口部１７を常時開放させた状態としてもよい。少なくとも収容室２の後端部，前端部に入口搬送装置３，出口搬送装置４を設けることで、走行中の小型車両２０を走行中の車両搬送車１に乗り降りさせることが可能となり、車両搬送車１の利便性を向上させることができる。

１ 車両搬送車
２ 収容室
３ 入口搬送装置
４ 出口搬送装置
５ 充電装置
６ 駆動用電池
７ 休憩室
８ 入口駆動装置
９ 出口駆動装置
１０ 制御装置
１１ 速度制御部（速度制御装置）
１２ 開閉制御部（開閉制御装置）
１３ 無線通信部（無線通信装置）
１４ カメラ
１５ 車速センサー
１６ 後開口部
１７ 前開口部
１８ スラット
１９ 接地ローラー
２０ 小型車両
２１ 小型制御装置
２２ 走行制御部
２３ 無線通信部
２４ カメラ
２５ 車輪速センサー
２７ 車内階段

Claims (9)

1. 小型車両を収容する収容室と、
   前記収容室の後端部に前記収容室の入口として設けられ、前記収容室の内部から外部への方向に移動する搬送面を有する入口搬送装置と、
   前記収容室の前端部に前記収容室の出口として設けられ、前記収容室の外部から内部への方向に移動する搬送面を有する出口搬送装置と
   を備えたことを特徴とする、車両搬送車。
2. 前記入口搬送装置及び前記出口搬送装置の搬送面の移動速度を車速に応じて制御する速度制御装置を備える
   ことを特徴とする、請求項１記載の車両搬送車。
3. 前記速度制御装置が、前記搬送面の上に存在する前記小型車両の走行速度に応じて前記搬送面の移動速度を制御する
   ことを特徴とする、請求項２記載の車両搬送車。
4. 前記収容室に収容された前記小型車両を充電する充電装置を備える
   ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両搬送車。
5. 前記収容室が、単一の前記充電装置が設置された区間を並列に接続してなる動線を有する
   ことを特徴とする請求項４記載の車両搬送車。
6. 前記小型車両の運転者が休憩するための休憩室を備える
   ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両搬送車。
7. 前記収容室の床面に固定された回転軸を中心として前記入口搬送装置を回動させる入口駆動装置と、
   前記収容室の床面に固定された回転軸を中心として前記出口搬送装置を回動させる出口駆動装置と
   を備えることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両搬送車。
8. 前記収容室の外部で前記入口搬送装置に接近する前記小型車両を検知したときに前記入口駆動装置を駆動し、前記収容室の内部で前記出口搬送装置に接近する前記小型車両を検知したときに前記出口駆動装置を駆動する開閉制御装置を備える
   ことを特徴とする、請求項７記載の車両搬送車。
9. 無線により前記小型車両と通信する無線通信装置を備える
   ことを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両搬送車。

Images