CN113459777A - 无人配送机 - Google Patents

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CN113459777A
CN113459777A CN202110257270.0A CN202110257270A CN113459777A CN 113459777 A CN113459777 A CN 113459777A CN 202110257270 A CN202110257270 A CN 202110257270A CN 113459777 A CN113459777 A CN 113459777A
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unmanned
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山本宪作
小仓耕一
岩城亮平
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

本发明提供能够实现便利性的提高的无人配送机。无人配送机具备车身、驱动装置、货物收纳部及门。驱动装置使所述车身自动行驶。货物收纳部设置于所述车身。门设置于所述车身的前表面及后表面，并以能够开闭的方式将所述货物收纳部关闭。

Description

无人配送机
技术领域
本发明涉及无人配送机。
背景技术
已知使用自主移动机来配送货物的无人配送系统(专利文献1(日本特开2018-058656号公报))。
发明内容
发明要解决的课题
在上述以往的技术中，从自主移动机的侧面存取货物，存在对于利用者而言便利性不够充分的情况。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使便利性提高的无人配送机。
用于解决课题的方案
本发明的无人配送机具有以下的结构。
(1)本发明的一方案的无人配送机，其具备：车身；驱动装置，其使所述车身自动行驶；货物收纳部，其设置于所述车身；以及门，其设置于所述车身的前表面及后表面，并以能够开闭的方式将所述货物收纳部关闭。
(2)在(1)的方案的无人配送机的基础上，所述货物收纳部也可以包括互相分隔开的前部收纳部和后部收纳部，所述门也可以包括设置于所述车身的前表面并以能够开闭的方式将所述前部收纳部关闭的前门、以及设置于所述车身的后表面并以能够开闭的方式将所述后部收纳部关闭的后门。
(3)在(1)或(2)的方案的无人配送机的基础上，所述无人配送机也可以还具备显示部，该显示部将配送状态显示于所述车身的前表面或后表面。
(4)在(3)的方案的无人配送机的基础上，所述显示部也可以将所述配送状态的至少一部分显示于所述门的表面。
(5)在(3)或(4)的方案的无人配送机的基础上，所述显示部也可以是投影仪、液晶显示器或有机电致发光显示器。
(6)在(1)至(5)中的任一方案的无人配送机的基础上，所述无人配送机也可以还具备限制件，该限制件在停车时以能够从外部视觉辨识的状态限制所述车身的移动。
(7)在(6)的方案的无人配送机的基础上，所述限制件也可以是轮挡。
(8)在(1)至(7)中的任一方案的无人配送机的基础上，所述货物收纳部也可以包括互相上下排列的上部收纳部和下部收纳部，所述门也可以包括以能够开闭的方式将所述上部收纳部关闭的上门、以及以能够开闭的方式将所述下部收纳部关闭的下门，所述下部收纳部也可以具有滑动件，该滑动件能够在收容于所述下部收纳部内的第一位置与突出到所述车身的外部的第二位置之间移动。
(9)在(1)至(8)中的任一方案的无人配送机的基础上，所述无人配送机也可以还具备显示部，该显示部设置于所述车身的侧面，并能够显示广告。
(10)在(1)至(9)中的任一方案的无人配送机的基础上，所述货物收纳部也可以包括互相排列的第一收纳部和第二收纳部，所述门也可以包括以能够开闭的方式将所述第一收纳部关闭的第一门、以及以能够开闭的方式将所述第二收纳部关闭的第二门，所述第一门也可以与所述第二门彼此相邻配置，所述第一门的与所述第二门相反一侧的端部也可以由第一铰接件支承，所述第二门的与所述第一门相反一侧的端部也可以由第二铰接件支承。
(11)在(10)的方案的无人配送机的基础上，所述货物收纳部也可以在所述第一收纳部与所述第二收纳部之间具有分隔件，且所述分隔件能够取下。
(12)在(10)或(11)的方案的无人配送机的基础上，所述第一门及所述第二门也可以分别能够敞开到90度。
(13)在(1)至(12)中的任一方案的无人配送机的基础上，所述无人配送机也可以还具备重量检测部，该重量检测部能够测定由所述车身的上表面承载的货物的重量。
发明效果
根据(1)～(13)的方案，能够使便利性提高。
附图说明
图1是包含货物运输车辆200的运输系统1的结构图。
图2是管理装置300的结构图。
图3是概念性地表示移动安排信息396的内容的图。
图4是货物运输车辆200的立体图。
图5是表示货物运输车辆200的功能结构的图。
图6是表示货物运输车辆200的外观的图。
图7是表示滑动件281的立体图。
图8是表示限制件291的立体图。
图9是用于说明货物运输车辆200的作用的图。
图10是第二实施方式的货物运输车辆200A的立体图。
图11是第三实施方式的货物运输车辆200B的立体图。
图12是第三实施方式的货物运输车辆200B的前端部的俯视图。
图13是第四实施方式的货物运输车辆200C的立体图。
附图标记说明：
100 终端装置
200、200A、200B、220C 货物运输车辆(无人配送机)
210 车身
210a 前表面
210b 后表面
210c 上表面
210d 下表面
210e 左侧面
210f 右侧面
220 门
220F1、220F2、220F3、220F4 前上门
220F5 前下门
220B1、220B2、220B3、220B4 后上门
220B5 后下门
231、232、233 显示装置(显示部)
P 货物
C 货物收纳部
CF1、CF2、CF3、CF4 前部上部收纳部
CF5 前部下部收纳部
CB1、CB2、CFB、CB4 后部上部收纳部
CB5 后部下部收纳部
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的无人配送机的实施方式。在以下的说明中，对具有同一或类似的功能的结构标注同一附图标记。而且，有时省略这些结构的重复的说明。
无人配送机由包含管理装置的运输系统利用。无人配送机例如能够在驾驶员不乘车的情况下在道路上自主行驶，并具有被能够开闭的门遮蔽的货物收纳部。在本说明书中所提及的前后左右以无人配送机的主要行进方向为基准而被定义。
无人配送机通过相机、雷达装置、LIDAR(Light Detection and Ranging)等监视单元来识别外部的状况。无人配送机以原则上在由管理装置指示出的路径上行进并且躲避路上障碍物的方式，在路上移动。无人配送机由例如马达驱动车轮，并以10[km]左右的速度在路上移动。无人配送机的货物收纳部例如具有互相划分开的多个货物装载用的空间，多个利用者能够装载(送入)各货物。
管理装置管理(控制)无人配送机的动作。管理装置也可以是在与无人配送机不同的场所放置的装置、且经由网络与无人配送机通信。也可以是，无人配送机的一部分或全部的功能搭载于无人配送机。管理装置例如基于通过通信而从利用者的终端装置取得的申请信息，来生成运输安排信息。而且，管理装置基于运输安排信息，来向无人配送机指示无人配送机的路径、停止场所、货物收纳部的门的开闭等。
在以下的说明中，管理装置是在与无人配送机不同的场所放置的装置(例如被称作云服务器的形态的装置)。无人配送机经由网络与利用者的终端装置、无人配送机通信，由此实现上述功能。
<第一实施方式>
[1.整体结构]
图1是包含无人配送机的一例即货物运输车辆(无人配送车辆)200、以及管理装置300在内的运输系统1的结构图。运输系统1包含一个以上的货物运输车辆200、以及管理装置300。管理装置300与利用者U所利用的终端装置100经由网络NW进行通信。网络NW包括互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公用线路、供应商装置、专用线路、无线基站等。管理装置300与货物运输车辆200经由网络NW进行通信。“利用者所利用的终端装置”是指网吧的终端装置等能够由非特定多数使用的终端装置，可以包括由利用者暂时使用的终端装置。在任意情况下，“利用者的终端装置”均是指通过输入例如登录名的登录动作而确定操作中的利用者的终端装置。
利用者U使用终端装置100将委托货物P的运输的申请信息向管理装置300发送。在货物P中，记载有货物P及/或利用者U的辨别信息，或者赋予了在内置的IC标签(IC tag)等中存储的标签L。
终端装置100例如是智能手机、平板终端、个人计算机等。在终端装置100中，用于利用上述的服务的应用程序、或者浏览器等起动，来支持以下说明的服务。在以下的说明中，以终端装置100为智能手机、且用于接受服务的应用程序(运输服务应用)起动了这一情况为前提。运输服务应用根据利用者U的操作来与管理装置300通信，并将来自利用者U的申请信息向管理装置300发送，或者进行基于从管理装置300接收到的信息的信息提供。申请信息是指要求通过货物运输车辆200将货物P在指定区间运输的电子信息。
以下，为了便于说明，关于货物运输车辆200及管理装置300的详细情况，依次说明管理装置300、货物运输车辆200。
[2.管理装置]
图2是管理装置300的结构图。管理装置300例如具备通信部310、接受部320、选择部330、动作决定部340、信息提供部350、认证处理部360及结算处理部370。这些构成要素例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现。管理装置300的构成要素也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先保存于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)。程序也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。
管理装置300也可以具备存储部390。存储部390通过DVD、RAM(Random AccessMemory)、闪存器等来实现。在存储部390中，存储利用者信息392、申请信息一览394、移动安排信息396、地图信息398等信息。
利用者信息392例如是针对利用者U的辨别信息即利用者ID与通信辨别信息、姓名、性别、年龄、住所、职业等信息建立了对应关系的信息。申请信息一览394针对各货物P登记有装货地点(配送源地点、货物回收地点)、卸货地点(配送目的地地点)、配送希望时刻、表示货物P的尺寸、形状的货物类型等信息。移动安排信息396包含规定各货物运输车辆200的移动的信息。
图3是概念性地表示移动安排信息396的内容的图。如图所示，移动安排信息396包含规定如下一系列动作的信息。该一系列动作是指某货物运输车辆200(1)将利用者U1的货物P在利用者U1的装货地点及希望装货时刻收集。接着，将利用者U2的货物P在利用者U2的装货地点及希望装货时刻收集。接着，将利用者U3的货物P在利用者U3的装货地点及希望装货时刻收集，并运输到集货中心(1)。在集货中心，以将收集到的货物P按每个配送目的地的地域分类，之后向别的集货中心运输的方式进行作业。在集货中心之间(在图中从集货中心(1)到集货中心(2))，例如通过大型卡车、铁路等大型运输手段运输货物P。移动安排信息396也可以还包含规定从集货中心(2)起按利用者U4、U5、U6的顺序投递货物P的动作的信息。关于从集货中心起目的地的投递，例如以从标签L得到的标签信息为关键词来检索申请信息一览394，由此取得投递目的地(卸货地点)的信息。以该投递目的地的信息为根据来决定货物运输车辆200(2)的动作。
返回图2，说明管理装置300的各结构。通信部310例如是用于与网络NW连接的网卡。通信部310经由网络NW与终端装置100、车辆200通信。
接受部320经由通信部310取得(接受)从利用者U的终端装置100发出的申请信息，并将其向申请信息一览394追加。
当新的申请信息的记录追加于申请信息一览394时，选择部330参照货物运输车辆200的列表(未图示)和移动安排信息396，从多个货物运输车辆200中选择供申请信息所涉及的利用者U使用的货物运输车辆200。
动作决定部340生成上述那样的移动安排信息396。例如，动作决定部340将申请信息的记录按每个日期、时间段、地域而粗略组别化。之后，动作决定部340对将多个装货地点和希望装货时刻依次排列的几个移动模式进行设定，并参照地图信息398提取最佳的移动模式并将其向移动安排信息396追加。而且，动作决定部340按照在移动安排信息396中记述的内容，使用通信部310来向货物运输车辆200发送动作指示。
信息提供部350使利用者U的终端装置100提供货物运输车辆200的位置信息。信息提供部350使用通信部310向终端装置100发送由货物运输车辆200的通信控制部272使用通信装置214上传了的位置信息。
认证处理部360例如取得由货物运输车辆200的认证装置253(后述)取得的各种信息(口令、生物体信息、记号(token)等)。认证处理部360在取得的信息合适的情况下，将认证成功了的意旨的信息向动作决定部340通知。接受到该通知，动作决定部340对货物运输车辆200发送指示打开任一门220(后述)的信息。
结算处理部370进行用于从利用者U征收费用的处理。例如，结算处理部370与信用卡、电子货币的管理服务器协作，来从利用者U征收费用。
[3.货物运输车辆]
[3.1货物运输车辆的概要]
图4是货物运输车辆200的立体图。货物运输车辆200例如是比较小型(体量小)的车辆，高度比利用者U的平均身高低。例如，货物运输车辆200的高度H为120cm以下。货物运输车辆200例如包括车身210，多个门220，第一至第三显示装置231、232、233，重量检测部240及监视单元250。
车身210例如形成为箱状，具有前表面210a、后表面210b、上表面210c、下表面210d、左侧面210e及右侧面210f。车身210不限定于长方体状，也可以包含倾斜的部分、形成为曲面状的部分。在车身210的内部设置有多个能够收纳货物P的货物收纳部C(参照图6)。关于货物收纳部C，见后述。
多个门220设置于车身210的前表面210a及后表面210b(参照图6)。第一显示装置231设置于门220。第二显示装置232分别设置于车身210的左侧面210e及右侧面210f。第三显示装置233设置于车身210的上表面210c。第一至第三显示装置231、232、233各自例如是液晶显示器或有机电致发光(有机EL)显示器。重量检测部240设置于车身210的上部。关于这些门220、显示装置231、232、233及重量检测部240，在后面详细叙述。
监视单元250例如设置于车身210的上表面210c。监视单元250包括相机、雷达装置、LIDAR(Light Detection and Ranging)等。监视单元250的检测结果向控制装置270(后述)输出。
[3.2货物运输车辆的功能结构]
图5是表示货物运输车辆200的功能结构的图。货物运输车辆200例如除了前述的第一至第三显示装置231、232、233、重量检测部240、监视单元250之外还具有通信装置251、GNSS接收机252、认证装置253、自动行驶机构261、开闭机构262、滑动件移动机构263、限制件移动机构264及控制装置(控制部)270。
通信装置251例如是用于与网络NW连接、或者与其他车辆、行人的终端装置等直接通信的无线通信模块。通信装置251基于Wi-Fi、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications)、Bluetooth(注册商标)、以及其他的通信标准来进行无线通信。作为通信装置251，也可以准备多个与用途相应的装置。
GNSS接收机252基于从GNSS卫星(例如GPS卫星)到来的电波来对本机的位置(货物运输车辆200的位置)进行测位。GNSS接收机252将测位结果向控制装置270输出。
认证装置253是用于对要向货物运输车辆200送入货物P的利用者U是正规的利用者这一情况进行确认(认证利用者)的装置。正规的利用者是指在与管理装置300之间做出与货物的运输相关的约定(预约)的利用者。认证装置253只要是近距离无线通信装置、生物体认证装置、口令输入装置等具有认证功能的装置，则可以是任意的装置。认证装置253将认证结果向控制装置270输出。例如，认证装置253也可以与第一显示装置231一体设置。
自主行驶机构261包括多个车轮261a(参照图4)、马达等驱动力源、蓄电池等能量蓄积部件、转向机构等。自主行驶机构261按照来自货物运输车辆200的控制装置270的指示使货物运输车辆200向任意的方向自动行驶。自主行驶机构261是“驱动装置”的一例。
针对多个门220分别设置有开闭机构262。开闭机构262包括马达、臂等。开闭机构262使门220单独地开闭。在开闭机构262例如安装有开关，该开关对门220通过手动被关闭了这一情况进行检测。
滑动件移动机构263是使后述的滑动件281(参照图7)移动的机构。滑动件281分别设置于后述的前部下部收纳部CF5及后部下部收纳部CB5。滑动件281是辅助向货物收纳部C收纳货物P(例如作为重物的货物P)的构件。关于滑动件281，在后面详细叙述。
限制件移动机构264是使后述的限制件291(参照图8)移动的机构。限制件291例如设置于车身210。限制件291是在停车时限制车身210的移动的构件。关于限制件291，在后面详细叙述。
控制装置270例如包括通信控制部271、行驶控制部272、显示控制部273、开闭机构控制部274、滑动件移动机构控制部275及限制件移动机构控制部276。这些构成要素例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现。控制装置270的构成要素也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先保存于HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)。程序也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，也可以通过存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。控制装置270具有保存了地图信息277a的存储部277。存储部277是HDD、闪存器、ROM、RAM(RandomAccess Memory)等。
通信控制部271从管理装置300经由通信装置251取得路径的信息，并将其向行驶控制部272输出。通信控制部271使用通信装置251将表示由GNSS接收机252测定到的位置的位置信息向管理装置300上传。位置信息的上传例如以毫秒～秒单位而周期性地进行。
行驶控制部272控制自主行驶机构261，以使货物运输车辆200在由管理装置300指定的路径上行驶。行驶控制部272例如将从管理装置300取得的路径与地图信息277a和监视单元250的输出进行匹配，来决定货物运输车辆200应该行驶的详细的路径。行驶控制部272以原则上在路径上行驶并且避免与从监视单元250输入了位置、速度的物体(包括护栏、缘石等)的接触的方式，使货物运输车辆200自主行驶。
行驶控制部272在从管理装置300取得了停止指示的情况下，使货物运输车辆200停止。也可以代替于此，在路径的信息中包含停止位置的信息的情况下，行驶控制部272在GNSS接收机252的测位结果与停止位置一致时使货物运输车辆200停止。即，从管理装置300对行驶控制部272赋予停止指示或停止位置所相关的信息，行驶控制部272根据它们使货物运输车辆200停止。使货物运输车辆200停止的位置包含路上。尤其是，在利用者U将货物P向货物运输车辆200的货物收纳部C送入的场景中，货物运输车辆200在路上或停车场等停止。
显示控制部273控制在第一至第三显示装置231、232、233显示的影像(或图像)。关于在第一至第三显示装置231、232、233显示的内容，见后述。
开闭机构控制部274在从管理装置300指示了的时机驱动开闭机构262。由此，开闭机构控制部274自动地打开门220，货物收纳部C向车身210的外部敞开。
滑动件移动机构控制部275在前下门220F5(后述)被打开的时机驱动滑动件移动机构263。滑动件移动机构控制部275使收容于前部下部收纳部CF5的滑动件281移动并向车身210的外部突出。滑动件移动机构控制部275在滑动件281上承载了货物P之后，驱动滑动件移动机构263，将滑动件281返回前部下部收纳部CF5的内部。同样地，滑动件移动机构控制部275在后下门220B5(后述)被打开的时机驱动滑动件移动机构263。滑动件移动机构控制部275使收容于后部下部收纳部CB5的滑动件281移动并向车身210的外部突出。滑动件移动机构控制部275在滑动件281上承载了货物P之后，驱动滑动件移动机构263，将滑动件281返回后部下部收纳部CB5的内部。
限制件移动机构控制部276在货物运输车辆200的停车时驱动限制件移动机构264，使限制件291向对货物运输车辆200的移动进行限制的位置移动。限制件移动机构控制部276在货物运输车辆200的出发时驱动限制件移动机构264，使限制件291向不限制货物运输车辆200的移动的位置移动。
[3.3货物运输车辆的硬件结构]
接着，说明货物运输车辆200的硬件结构的详细部分。
[3.3.1货物收纳部及门的配置]
图6是表示货物运输车辆200的外观的图。在本实施方式中，货物收纳部C包括前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4，后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4，前部下部收纳部CF5及后部下部收纳部CB5。
前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4互相沿车辆宽度方向Y排列。前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4各自具有能够收纳货物P的内部空间(收容部)、以及朝向车身210的前方开口的开口。前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4之间被分隔件PT互相分隔。前部上部收纳部CF1是“第一收纳部”的一例。前部上部收纳部CF2是“第二收纳部”的一例。
后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4设置于前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4的后方。换言之，前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4与后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4互相沿前后(车辆行进方向X)排列。后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4互相沿车辆宽度方向Y排列。后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4各自具有能够收纳货物P的内部空间(收容部)、以及朝向车身210的后方开口的开口。后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4之间由分隔件PT互相分隔。后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4相对于前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4由分隔件PT分隔。后部上部收纳部CB1是“第一收纳部”的另一例。后部上部收纳部CB2是“第二收纳部”的另一例。
前部下部收纳部CF5设置于前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4的下方。换言之，前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4与前部下部收纳部CF5互相沿上下排列。前部下部收纳部CF5具有能够收纳货物P的内部空间(收容部)、以及朝向车身210的前方开口的开口。前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4与前部下部收纳部CF5之间由分隔件PT分隔。例如，前部下部收纳部CF5的内部空间比前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4的各自的内部空间大。前部下部收纳部CF5的开口的开口面积比前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4的开口的开口面积大。前部下部收纳部CF5是收纳比较大的货物P或比较重的货物P的收纳部。
后部下部收纳部CB5设置于后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4的下方。换言之，后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4与后部下部收纳部CB5互相沿上下排列。后部下部收纳部CB5具有能够收纳货物P的内部空间(收容部)、以及朝向车身210的后方开口的开口。后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4与后部下部收纳部CB5之间由分隔件PT分隔。前部下部收纳部CF5与后部下部收纳部CB5之间由分隔件PT分隔。例如，后部下部收纳部CB5的内部空间比后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4的各自的内部空间大。后部下部收纳部CB5的开口的开口面积比后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4的开口的开口面积大。后部下部收纳部CB5是收纳比较大的货物P或比较重的货物P的收纳部。
在本实施方式中，多个门220包括前上门220F1、220F2、220F3、220F4，后上门220B1、220B2、220B3、220B4，前下门220F5及后下门220B5。这些门220例如由未图示的铰接件轴支承，相对于将货物收纳部C的开口关闭的关闭位置能够敞开到例如90度。换言之，开闭机构262也可以具有进行限制的限位器，以免门220相对于关闭位置敞开超过90度。
前上门220F1、220F2、220F3、220F4设置于车身210的前表面210a。前上门220F1、220F2、220F3、220F4对于前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4的开口一对一地设置。前上门220F1、220F2、220F3、220F4分别从前方以能够开闭的方式将前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4关闭。前下门220F5设置于车身210的前表面210a。前下门220F5针对于前部下部收纳部CF5的开口设置，并从前方以能够开闭的方式将前部下部收纳部CF5关闭。
后上门220B1、220B2、220B3、220B4设置于车身210的后表面210b。后上门220B1、220B2、220B3、220B4对于后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4的开口一对一地设置。后上门220B1、220B2、220B3、220B4分别从后方以能够开闭的方式将后部上部收纳部CB1、CB2、CB3、CB4关闭。后下门220B5设置于车身210的后表面210b。后下门220B5针对于后部下部收纳部CB5的开口设置，并从后方以能够开闭的方式将后部下部收纳部CB5关闭。
[3.3.2第一显示装置]
多个第一显示装置231是将包含配送状态的各种信息显示于车身210的前表面210a及后表面210b的显示部。多个第一显示装置231包括多个前部显示装置231A、前部显示装置231B、多个后部显示装置231C、以及后部显示装置231D。多个前部显示装置231A分别设置于多个前上门220F1、220F2、220F3、220F4的前表面。前部显示装置231B设置于前下门220F5的前表面。多个后部显示装置231C设置于多个后上门220B1、220B2、220B3、220B4的后表面。后部显示装置231D设置于后下门220B5的后表面。由此，第一显示装置231使配送状态的至少一部分显示于前上门220F1、220F2、220F3、220F4，前下门220F5，后上门220B1、220B2、220B3、220B4及后下门220B5的表面。
多个前部显示装置231A被互相独立地控制，由此能够按每个前部显示装置231A显示不同的信息。而且，多个前部显示装置231A被互相协作地控制，由此能够在多个前部显示装置231A显示一个信息(能够将多个前部显示装置231A作为一个大的显示装置使用)。例如，多个前部显示装置231A在货物运输车辆200的移动中(也包括移动中的停车时)被互相协作地控制而作为一个大的显示装置使用。此时，多个前部显示装置231A显示向周围的交通参加者(车辆及/或行人)报告“货物配送中”、“行驶中”、“停车中”等货物运输车辆200的状况的信息。
另一方面，多个前部显示装置231A、231B在针对货物运输车辆200装货、卸货时被分别独立地控制。此时，多个前部显示装置231A、231B对表示各前部显示装置231A、231B对应的前部上部收纳部CF1、CF2、CF3、CF4/前部下部收纳部CF5的使用状况(“使用中”、“空闲”、“有预约”等)的信息进行显示。这些表示货物运输车辆200的状况的信息、以及表示货物收纳部C的使用状况的信息分别是“配送状态”的一例。关于后部显示装置231C、231D也与上述同样。第一显示装置231也可以具有触摸面板的功能，也可以加入了与非接触型的IC卡通信的功能。
接着，返回图4，来说明第二显示装置232、第三显示装置233及重量检测部240。
[3.3.3第二显示装置]
第二显示装置232分别设置于车身210的左侧面210e及右侧面210f。第二显示装置232是能够通过影像或图像来显示广告的显示部。第二显示装置232例如也可以是比第一显示装置231大的显示装置，也可以分别占有左侧面210e及右侧面210f的一半以上的面积。
[3.3.4第三显示装置]
第三显示装置233例如设置于车身210的上表面210c。在第三显示装置233显示由重量检测部240检测出的货物P的重量。在本实施方式中，在第三显示装置233显示基于检测出的货物P的重量而计算出的货物P的配送费用。
[3.3.5重量检测部]
重量检测部240能够测定货物P的重量。在本实施方式中，重量检测部240能够检测在车身210的上表面210c承载的货物P的重量。例如，在车身210的上表面210c设定有重量检测区域(计量区域)DA。例如，重量检测区域DA相对于车身210的上表面210c的其他部分而由别的构件形成，以便相对于车身210的上表面210c的其他部分能够上下移动(能够在货物P的重量作用下而下沉)。重量检测部240例如包括在重量检测区域DA的下方设置的一个以上的重量传感器240a。重量检测部240检测在重量检测区域DA承载的货物P的重量，并使第三显示装置233显示检测出的货物P的重量及确定的货物P的配送费用。
但是，重量检测部240的结构不限定于上述例。重量检测部240也可以不具有特别设定出的重量检测区域DA，例如在支承车身210的车轮261a的悬架等具有重量传感器240a。在该情况下，重量检测部240也可以基于在放置货物P之前由重量传感器240a检测出的值与放置货物P之后由重量传感器240a检测出的值的差量，来检测在车身210的上表面210c承载的货物P的重量。
[3.3.6滑动件]
图7是表示滑动件281的立体图。滑动件281分别设置于前部下部收纳部CF5及后部下部收纳部CB5。例如，滑动件281由设置于车身210内的导轨282支承为能够沿车辆行进方向X滑动移动。例如，设置于前部下部收纳部CF5的滑动件281在滑动件移动机构263的作用下能够在收容于前部下部收纳部CF5的第一位置与突出到车身210的外部(车身210的前方)的第二位置之间移动。设置于后部下部收纳部CB5的滑动件281在滑动件移动机构263的作用下能够在收容于后部下部收纳部CB5的第一位置与突出到车身210的外部(车身210的后方)的第二位置之间移动。滑动件281也可以由一片板状构件形成，也可以由多个板状构件形成。利用者U在滑动件281突出到车身210的外部的状态下向滑动件281上承载货物P，滑动件281返回前部下部收纳部CF5或后部下部收纳部CB5的内部，由此能够将货物P自动地收纳于前部下部收纳部CF5或后部下部收纳部CB5。
[3.3.3限制件]
图8是表示限制件291的侧视图。限制件291是在货物运输车辆200停车时(例如装货、卸货时)限制车身210的移动的构件。限制件291在限制件移动机构264的作用下能够在不限制货物运输车辆200的移动的第一位置(在图8中由双点划线所示)与限制货物运输车辆200的移动的第二位置(在图8中由实线所示)之间移动。处于第二位置的限制件291以能够从车身210的外部视觉辨识的状态限制车身210的移动。例如，限制件291以货物运输车辆200的停车也能够从他人处明确地识别的形态向外部露出。限制件291例如是在车辆行进方向X上卡合于车轮261a的构件，例如是阻车器。
[4.作用]
作为比较例，考虑关闭货物收纳部C的门设置于车身210的侧面的货物运输车辆。在该货物运输车辆中，在装货、卸货时，需要利用者U绕到货物运输车辆的侧方来存取货物P。因此，在道路的宽度窄的情况等下有可能妨碍其他交通参加者的顺畅移动。
另一方面，在本实施方式中，货物运输车辆200具备包含货物收纳部C的车身210、以及门220。门220设置于车身210的前表面210a及后表面210b并以能够开闭的方式将货物收纳部C关闭。根据这样的结构，如图9所示，能够在利用者U位于货物运输车辆200的前方或后方的状态下对货物运输车辆200存取货物P。因此，妨碍其他交通参加者的顺畅移动的可能性小，能够提高利用者U的便利性。
在本实施方式中，货物运输车辆200具有第一显示装置231。第一显示装置231将配送状态显示于车身210的前表面210a或后表面210b。根据这样的结构，即使在车身210的前表面210a及后表面210b设置有门220的情况下，也能够将配送状态等向外部报告。由此，能够进一步提高利用者U的便利性。
在本实施方式中，货物运输车辆200具有限制件291。限制件291在停车时以能够从外部视觉辨识的状态限制车身210的移动。根据这样的结构，即使在为了存取货物P而利用者U位于车身210的前方或后方的情况下，也能够提高与货物运输车辆200不会意外移动相关的利用者U的安心感。
在本实施方式中，货物运输车辆200具有滑动件281。滑动件281设置于前部下部收纳部CF5或后部下部收纳部CB5，且能够在收容于这些收纳部内的第一位置与突出到车身210的外部的第二位置之间移动。根据这样的结构，即使在前部下部收纳部CF5或后部下部收纳部CB5设置于比较低的位置的情况下，利用者U不采取受拘束的姿态，就能够相对于前部下部收纳部CF5或后部下部收纳部CB5存取货物P。因此，能够进一步提高利用者U的便利性。前部下部收纳部CF5或后部下部收纳部CB5降低货物装载时的货物运输车辆200的重心，因此能够作为优先收纳重的货物P的收纳部使用。在该情况下，当设置滑动件281时，能够更顺利地收纳重的货物P。从该观点出发也能够进一步提高利用者U的便利性。
在本实施方式中，门220能够从封闭货物收纳部C的封闭位置敞开到90度。即，在本实施方式中，在车身210的前表面210a及后表面210b设置有门220，因此即使将门220较宽地敞开到90度，也不易妨碍其他交通参加者。因此，能够进一步提高利用者U的便利性。
<第二实施方式>
接着，说明第二实施方式。第二实施方式关于门220的配置而与第一实施方式不同。除了以下说明以外的结构与第一实施方式的结构相同。
图10是表示第二实施方式的货物运输车辆200A的立体图。在本实施方式中，货物收纳部C包括前部上部收纳部CF1、CF2，后部上部收纳部CB1、CB2，上部中央收纳部CC1、CC2、CC3、CC4，前部下部收纳部CF5及后部下部收纳部CB5。
前部上部收纳部CF1、CF2互相沿车辆宽度方向Y排列。前部上部收纳部CF1、CF2各自具有能够收纳货物P的内部空间(收容部)、以及朝向车身210的前方开口的开口。后部上部收纳部CB1、CB2互相沿车辆宽度方向Y排列。后部上部收纳部CB1、CB2各自具有能够收纳货物P的内部空间(收容部)、以及朝向车身210的后方开口的开口。在本实施方式中，在车身210的上表面210c中位于前部上部收纳部CF1、CF2或后部上部收纳部CB1、CB2的上方的区域设置有监视单元250及重量检测区域DA，对此在图9中为了使说明易懂而省略了图示。
上部中央收纳部CC1、CC2、CC3、CC4在前后方向上设置于前部上部收纳部CF1、CF2与后部上部收纳部CB1、CB2之间。上部中央收纳部CC1、CC2、CC3、CC4互相沿前后方向或车辆宽度方向Y排列。上部中央收纳部CC1、CC2、CC3、CC4各自具有能够收纳货物P的内部空间(收容部)、以及朝向车身210的上方开口的开口。
在本实施方式中，多个门220包括前上门220F1、220F2，后上门220B1、220B2，上中央门220C1、220C2、220C3、220C4，前下门220F5及后下门220B5。上中央门220C1、220C2、220C3、220C4设置于车身210的上表面210c。上中央门220C1、220C2、220C3、220C4针对于上部中央收纳部CC1、CC2、CC3、CC4的开口一对一地设置。上中央门220C1、220C2、220C3、220C4分别从上方以能够开闭的方式将上部中央收纳部CC1、CC2、CC3、CC4关闭。
根据这样的结构，能够比较大地形成前部上部收纳部CF1、CF2的开口及后部上部收纳部CB1、CB2的开口。由此，能够进一步提高与货物P的存取相关的利用者U的便利性。
<第三实施方式>
接着，说明第三实施方式。第三实施方式关于门220的配置而与第二实施方式不同。除了以下说明的结构以外的结构与第二实施方式的结构相同。
图11是表示第三实施方式的货物运输车辆200B的立体图。在本实施方式中，两个前部上部收纳部CF1、CF2彼此相邻设置。两个前部上部收纳部CF1、CF2由能够取下的分隔件PT分隔。因此，通过取下分隔件PT，两个前部上部收纳部CF1、CF2能够作为一个大的收纳部使用。
同样地，两个后部上部收纳部CB1、CB2彼此相邻设置。两个后部上部收纳部CB1、CB2由能够取下的分隔件PT分隔。因此，通过取下分隔件PT，两个后部上部收纳部CB1、CB2能够作为一个大的收纳部使用。
四个上部中央收纳部CC1、CC2、CC3、CC4彼此相邻设置。四个上部中央收纳部CC1、CC2、CC3、CC4由能够取下的分隔件PT分隔。因此，通过取下分隔件PT的一部分或全部，四个上部中央收纳部CC1、CC2、CC3、CC4中的两个以上的收纳部能够作为一个大的收纳部使用。
图12是货物运输车辆200B的前端部的俯视图。两个前上门220F1、220F2形成对开门(hinged double doors)。即，两个前上门220F1、220F2彼此相邻配置。前上门220F1的位于与前上门220F2相反一侧的端部由铰接件H1(第一铰接件)轴支承。前上门220F2的位于与前上门220F1相反一侧的端部由铰接件H2(第二铰接件)轴支承。同样地，两个上中央门220C1、220C2形成对开门。两个上中央门220C3、220C4形成对开门。两个后上门220B1、220B2形成对开门。
根据这样的结构，能够将货物收纳部C的一部分作为大空间使用，能够提高利用者U的便利性。
<第四实施方式>
接着，说明第四实施方式。第四实施方式在代替第一显示装置231而设置有投影仪235这点上与第二实施方式不同。除了以下说明以外的结构与第一实施方式的结构相同。
图13是表示第四实施方式的货物运输车辆200C的立体图。在本实施方式中，货物运输车辆200C代替第一显示装置231而具有投影仪235。投影仪235设置于车身210的前端部或后端部，并能够将影像或图像显示于车身210的前表面210a或后表面210b。投影仪235是将配送状态显示于车身210的前表面210a或后表面210b的显示部的另一例。投影仪235例如将各种信息显示于前上门220F1、220F2、220F3、220F4的前表面(即门220的表面)或后上门220B1、220B2、220B3、220B4的后表面(即门的表面)。例如，投影仪235使配送状态的至少一部分显示于这些门220的表面。
根据这样的结构，即使在车身210的前表面210a及后表面210b设置有门220的情况下，也能够将配送状态等向外部报告。由此，能够进一步提高利用者U的便利性。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (13)

1.一种无人配送机，其中，
所述无人配送机具备：
车身；
驱动装置，其使所述车身自动行驶；
货物收纳部，其设置于所述车身；以及
门，其设置于所述车身的前表面及后表面，并以能够开闭的方式将所述货物收纳部关闭。
2.根据权利要求1所述的无人配送机，其中，
所述货物收纳部包括互相分隔开的前部收纳部和后部收纳部，
所述门包括设置于所述车身的前表面并以能够开闭的方式将所述前部收纳部关闭的前门、以及设置于所述车身的后表面并以能够开闭的方式将所述后部收纳部关闭的后门。
3.根据权利要求1或2所述的无人配送机，其中，
所述无人配送机还具备显示部，该显示部将配送状态显示于所述车身的前表面或后表面。
4.根据权利要求3所述的无人配送机，其中，
所述显示部将所述配送状态的至少一部分显示于所述门的表面。
5.根据权利要求3所述的无人配送机，其中，
所述显示部是投影仪、液晶显示器或有机电致发光显示器。
6.根据权利要求1或2所述的无人配送机，其中，
所述无人配送机还具备限制件，该限制件在停车时以能够从外部视觉辨识的状态限制所述车身的移动。
7.根据权利要求6所述的无人配送机，其中，
所述限制件是轮挡。
8.根据权利要求1或2所述的无人配送机，其中，
所述货物收纳部包括互相上下排列的上部收纳部和下部收纳部，
所述门包括以能够开闭的方式将所述上部收纳部关闭的上门、以及以能够开闭的方式将所述下部收纳部关闭的下门，
所述下部收纳部具有滑动件，该滑动件能够在收容于所述下部收纳部内的第一位置与突出到所述车身的外部的第二位置之间移动。
9.根据权利要求1或2所述的无人配送机，其中，
所述无人配送机还具备显示部，该显示部设置于所述车身的侧面，并能够显示广告。
10.根据权利要求1或2所述的无人配送机，其中，
所述货物收纳部包括互相排列的第一收纳部和第二收纳部，
所述门包括以能够开闭的方式将所述第一收纳部关闭的第一门、以及以能够开闭的方式将所述第二收纳部关闭的第二门，
所述第一门与所述第二门彼此相邻配置，
所述第一门的与所述第二门相反一侧的端部由第一铰接件支承，
所述第二门的与所述第一门相反一侧的端部由第二铰接件支承。
11.根据权利要求10所述的无人配送机，其中，
所述货物收纳部在所述第一收纳部与所述第二收纳部之间具有分隔件，且所述分隔件能够取下。
12.根据权利要求10所述的无人配送机，其中，
所述第一门及所述第二门分别能够敞开到90度。
13.根据权利要求1或2所述的无人配送机，其中，
所述无人配送机还具备重量检测部，该重量检测部能够测定由所述车身的上表面承载的货物的重量。
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