CN113459928B - 无人配送系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种无人配送系统。无人配送系统具备：无人配送机，其无需驾驶员乘车而在道路上自主行驶，能够遵照配送指示书向由能够开闭的门部遮蔽的多个收纳部分别收纳货物；管理装置，其管理所述无人配送机的动作。

Description

无人配送系统
技术领域
本发明涉及无人配送系统。
背景技术
已知有涉及利用能够自主移动的自主移动机以及与之关联地进行动作的服务器系统来配送货物的无人配送系统的技术(例如，日本特开2018-058656号)。
发明内容
在配送系统中，将接受了配送委托的多个货物集中到集装中心，进行通过人工向规定的搬运车辆装载货物的处理。在该装载处理中，由于需要由作业者逐个确认多个货物并装入规定的搬运车辆，因此有时处理花费时间。因此，要求准确且迅速地进行这样的装载处理而实现处理的高效化。
本发明的方案是考虑这样的情况而作出的，其目的之一在于提供一种能够实现配送业务的高效化的无人配送系统。
为了解决上述课题并实现上述目的，本发明采用了以下的方案。
(1)本发明的一方案的无人配送系统具备：无人配送机，其无需驾驶员乘车而在道路上自主行驶，能够遵照配送指示书向由能够开闭的门部遮蔽的多个收纳部分别收纳货物；以及管理装置，其管理所述无人配送机的动作。
(2)：在上述(1)的方案的无人配送系统中，也可以为，遵照所述配送指示书，向一台所述无人配送机所具备的所述多个收纳部分别收纳配送目的地为规定的地域内的一个以上的货物。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的无人配送系统中，也可以为，所述无人配送系统还具备识别装置，该识别装置识别粘贴于所述货物且包含辨别所述货物的辨别信息在内的标签。
(4)：在上述(3)的方案的无人配送系统中，也可以为，所述辨别信息为辨别所述货物的条形码信息，所述识别装置为拍摄所述收纳部的拍摄装置。
(5)：在上述(4)的方案的无人配送系统中，也可以为，所述辨别信息在所述货物收纳于所述收纳部的状态下，粘贴于能够由所述拍摄装置拍摄到的位置。
(6)：在上述(4)或(5)的方案的无人配送系统中，也可以为，所述管理装置具备识别部，该识别部基于由所述拍摄装置拍摄到的所述收纳部的图像，识别收纳于所述收纳部的所述货物和收纳有该货物的所述收纳部。
(7)：在上述(6)的方案的无人配送系统中，也可以为，所述识别部还基于辨别所述无人配送机的辨别信息，识别具有收纳有所述货物的所述收纳部的收纳装置。
(8)：在上述(3)的方案的无人配送系统中，也可以为，所述辨别信息为辨别所述货物的标记信息，所述识别装置为检测所述标记信息的传感器。
(9)：在上述(3)～(8)的任一方案的无人配送系统中，也可以为，所述识别装置将识别出的所述标签的信息向所述管理装置发送，所述管理装置具备基于从所述识别装置接收到的所述标签的信息辨别所述货物并对配送列表进行更新的识别部。
(10)：在上述(9)的方案的无人配送系统中，也可以为，所述管理装置还具备日程决定部，该日程决定部基于由所述识别部更新后的所述配送列表，决定包含所述货物的配送预定在内的所述无人配送机的日程。
根据上述(1)～(10)的方案，能够实现配送业务的高效化。由于遵照配送指示书向收纳部分别收纳货物，因此能够准确且迅速地进行收纳作业。
附图说明
图1是包括货物搬运车辆200的搬运系统1的构成图。
图2是表示收纳单元250的外观的图。
图3是货物搬运车辆200的构成图。
图4是管理装置300的构成图。
图5是表示利用者信息392的内容的一例的图。
图6是表示申请信息一览394的内容的一例的图。
图7是表示移动日程信息396的内容的一例的图。
图8是说明集装中心400的装载处理的情形的图。
图9是表示收纳单元250的车载处理的流程的一例的流程图。
图10是表示通过拍摄装置500拍摄已装载的收纳单元250的情形的图。
图11是表示使用了拍摄装置500的装载处理的流程的一例的流程图。
图12是收纳单元250的收纳部C的剖视图。
图13是表示使用了传感器260的装载处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的无人配送机及无人配送系统的实施方式进行说明。作为无人配送机的一例的货物搬运车辆例如具有：无需驾驶员乘车而能够在道路上自主行驶的行驶单元；能够拆装地安装于行驶单元的收纳单元。收纳单元具有由能够开闭的门遮蔽的多个收纳部。在多个收纳部分别已收纳货物的收纳单元安装于行驶单元。在本申请说明书中，“安装”例如是指将收纳单元载放在行驶单元上，也包括收纳单元未固定于行驶单元的状态。本申请说明书中所说的前后左右是以货物搬运车辆的主要的行进方向为基准而定义的。行驶单元是“车身”的一例。收纳单元是“收纳装置”的一例。
货物搬运车辆的行驶单元通过相机、雷达装置、LIDAR(Light Detection andRanging)等监视单元来识别车外的状况，原则上一边在由管理装置指示的路径上行进，一边避开路上障碍物地在路上移动。行驶单元例如通过马达来驱动车轮，以10[km]左右的速度在路上移动。货物搬运车辆的收纳单元例如形成与其他的空间分隔开的多个货物装载用的空间(收纳部、货室)，多个利用者能够收纳(装载、搬入)各个货物。
管理装置管理(控制)货物搬运车辆的动作。管理装置是放置在与货物搬运车辆不同的场所的装置，可以经由网络与货物搬运车辆通信，也可以一部分或全部的功能搭载于货物搬运车辆。管理装置例如基于从利用者的终端装置通过通信取得的申请信息而生成移动日程信息。然后，管理装置基于移动日程信息，对货物搬运车辆指示货物搬运车辆的路径、停止场所、收纳部的门的开闭状态等。
在以下的说明中，管理装置是放置在与货物搬运车辆不同的场所的装置(例如被称作云服务器的方式的装置)，通过经由网络与利用者的终端装置、货物搬运车辆通信而实现上述功能。
[整体结构]
图1是包括货物搬运车辆200的搬运系统1的构成图。搬运系统1包括一个以上的货物搬运车辆200、以及管理装置300。管理装置300经由网络NW与利用者U利用的终端装置100通信。网络NW包括互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公共线路、提供商装置、专用线路、无线基地站等。管理装置300经由网络NW与货物搬运车辆200通信。“利用者的终端装置”是网吧的终端装置等可由不确定多数人使用的终端装置，也可以包括由利用者暂时使用的终端装置。无论在何种情况下，“利用者的终端装置”都是指通过例如输入了登录名的登录动作来确定操作中的利用者的终端装置。
利用者U使用终端装置100将委托货物P的配送的申请信息向管理装置300发送。在货物P记载有货物P及/或利用者U的辨别信息，或者被赋予存储于内置的RFID(RadioFrequency Identifier)标记等中的标签L。“被赋予”是指例如通过封条来进行粘贴。辨别信息例如包括一维码、QR码(注册商标)等二维码等的条形码信息。
终端装置100例如是智能手机、平板终端、个人计算机等。在终端装置100中，用于利用上述的服务的应用程序或浏览器等启动，对以下说明的服务进行辅助。在以下的说明中，以终端装置100是智能手机，用于接受服务的应用程序(搬运服务应用)启动的情况为前提。搬运服务应用根据利用者的操作而与管理装置300通信，将来自利用者的申请信息向管理装置300发送，或者进行基于从管理装置300接收到的信息的信息提供。申请信息是要求通过货物搬运车辆200在指定区间搬运货物P的电子信息。
[货物搬运车辆]
货物搬运车辆200例如具有：无需驾驶员乘车而能够在道路上自主行驶的行驶单元210；以及能够拆装地安装于行驶单元210的收纳单元250。行驶单元210无需驾驶员乘车而在道路上自主行驶。行驶单元210例如具备：包括相机、雷达装置、LIDAR等的检测货物搬运车辆200的自主行驶所需的信息的传感器的监视单元212；供给行驶单元210的驱动电力的蓄电池214；以及显示装置216。蓄电池214能够从行驶单元210拆卸。蓄电池214是“电源部”的一例。显示装置216可以具有触摸面板的功能，也可以嵌入有与非接触型的IC卡通信的功能。
收纳单元250例如具备：由能够开闭的门部遮蔽并能够收纳货物P的收纳部C；以及对收纳部C的门部的开闭进行控制的开闭机构控制部252。收纳单元250具备由能够开闭的门部遮蔽的多个收纳部，能够拆装地安装于行驶单元。图2是表示收纳单元250的外观的图。在本实施方式中，以收纳部C包括上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4、上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4、下段左部收纳部CL5、以及下段右部收纳部CR5的情况为例进行说明。收纳部C所包括的能够收纳货物P的内部空间(收容部)的个数是任意的。
上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4相互相邻地在一个方向上排列配置。上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4分别具有能够收纳货物P的内部空间(收容部)和开口。上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4之间由分隔件PT相互分隔。
上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4相互相邻地在一个方向上排列配置。上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4的各个与上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4的各个相邻地相互在一个方向上排列配置。上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4分别具有能够收纳货物P的内部空间(收容部)和开口。上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4之间由分隔件PT相互分隔。
下段左部收纳部CL5设置在上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4的下方。换言之，上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4与下段左部收纳部CL5相互上下排列。下段左部收纳部CL5具有能够收纳货物P的内部空间(收容部)和开口。上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4与下段左部收纳部CL5之间由分隔件PT分隔。例如，下段左部收纳部CL5的内部空间比上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4各自的内部空间大。下段左部收纳部CL5的开口的开口面积比上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4的开口的开口面积大。下段左部收纳部CL5是收纳比较大的货物P或比较重的货物P的收纳部。
下段右部收纳部CR5设置在上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4的下方。换言之，上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4与下段右部收纳部CR5相互上下排列。下段右部收纳部CR5具有能够收纳货物P的内部空间(收容部)、开口。上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4与下段右部收纳部CR5之间由分隔件PT分隔。例如，下段右部收纳部CR5的内部空间比上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4的各自的内部空间大。下段右部收纳部CR5的开口的开口面积比上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4的开口的开口面积大。下段右部收纳部CR5是收纳比较大的货物P或比较重的货物P的收纳部。
在本实施方式中，多个门部256包括上左门256L1、256L2、256L3、256L4、上右门256R1、256R2、256R3、256R4(不图示)、下左门256L5、下右门256R5(不图示)。这些门部256由例如未图示的铰链进行轴支承，能够相对于封闭收纳部C的开口的封闭位置开放至例如90度。换言之，开闭机构可以具有止挡件，该止挡件进行限制以使得门部256相对于封闭位置不超过90度地打开。上左门256L1、256L2、256L3、256L4相对于上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4的开口一对一地设置。下左门256L5设置于下段左部收纳部CL5的开口。上右门256R1、256R2、256R3、256R4(不图示)相对于上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4的开口一对一地设置。下右门256R5(不图示)设置于下段右部收纳部CR5的开口。多个门部256例如由能够从收纳单元250的外部识别内部那样的构件构成。多个门部256的至少一部分由例如塑料、玻璃等透明材料构成。
收纳单元250以不影响多个门部256的开闭的方式(不妨碍开闭的方式)安装于行驶单元210。例如图1所示，在行驶单元210具有在车辆前方朝向车辆高度方向Z延伸的前结构部和在车辆后方比前结构部低的用于载放收纳单元250的后结构部的情况下，收纳单元250以收纳部C具有沿车辆宽度方向Y延伸的空间且开口(门部256)朝向行驶单元210的车辆宽度方向Y的方式安装于行驶单元210。换言之，收纳单元250以上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4沿车辆行进方向X排列，上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4与下段左部收纳部CL5沿车辆高度方向Z排列，上段左部收纳部CL1、CL2、CL3、CL4、下段左部收纳部CL5的开口朝向车辆宽度方向Y的方式，安装于行驶单元210。收纳单元250以上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4沿车辆行进方向X排列，上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4与下段右部收纳部CR5沿车辆高度方向Z排列，上段右部收纳部CR1、CR2、CR3、CR4、下段右部收纳部CR5的开口朝向车辆宽度方向-Y的方式，安装于行驶单元210。通过像这样安装收纳单元250，能够不妨碍多个门部256的开闭。
即，收纳单元250具备相互分隔的第一收纳部和第二收纳部，门部包括设置于收纳单元250的第一面且能够对第一收纳部进行开闭的第一门部和设置于与收纳单元250的第一面对置的第二面且能够对第二收纳部进行开闭的第二门部。收纳单元250以不妨碍第一门部及所述第二门部的开闭动作的方式安装于行驶单元210。
图3是货物搬运车辆200的构成图。货物搬运车辆200的行驶单元210除了具有上述的监视单元212、蓄电池214、显示装置216之外，还具有通信装置218、GNSS接收机220、认证装置222、自主行驶机构224、车载机构226、蓄电池更换机构228以及控制装置230。
通信装置218例如是用于与网络NW连接或者与其他车辆、行人的终端装置等直接通信的无线通信模块。通信装置218基于Wi-Fi、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications)、Bluetooth(注册商标)、其他的通信标准进行无线通信。作为通信装置218，可以准备与用途相应的多个通信装置。
GNSS接收机220基于从GNSS卫星(例如GPS卫星)到来的电波测定本机的位置(货物搬运车辆200的位置)。GNSS接收机220将测位结果向控制装置230输出。
认证装置222是用于确认要向货物搬运车辆200装载货物P的利用者是否为正规的利用者(对利用者进行认证)的装置。正规的利用者是指在与管理装置300之间进行了与货物的搬运相关的协定(预约)的利用者。认证装置222只要是近距离无线通信装置、生物体认证装置、密码输入装置等的具有认证功能的装置，就可以是任意的装置。认证装置222将认证结果向控制装置230输出。
自主行驶机构224包括车轮、马达等驱动力源、转向机构等。自主行驶机构224按照来自控制装置230的指示使货物搬运车辆200向任意的方向移动。
车载机构226按照来自控制装置230的指示向行驶单元210载放收纳单元250/从行驶单元210卸下收纳单元250。车载机构226例如包括用于抬起收纳单元250的臂部(叉)和用于驱动臂部的马达等驱动力源，等等。在收纳单元250向行驶单元210的车载处理由作业员手动或者由外部设备(例如，叉车等装卸机动车、吊车等)进行的情况下，也可以不用设置车载机构226。
蓄电池更换机构228按照来自控制装置230的指示进行用于使蓄电池214更换或充电的处理。蓄电池更换机构228例如将使用完的容量下降了的蓄电池214与充电完的蓄电池214进行更换。或者，蓄电池更换机构228例如将使用完的容量下降了的蓄电池214连接于充电设备。蓄电池更换机构228例如包括用于将蓄电池214拆卸/安装的臂部、用于驱动臂部的马达等驱动力源，等等。在拆卸/安装蓄电池214由作业员手动或者通过外部装置进行的情况下，也可以不用设置蓄电池更换机构228。
控制装置230例如具备通信控制部232、行驶控制部234、开闭控制部236、车载控制部238、蓄电池控制部239以及存储部240。存储部240保存地图信息242。存储部240由HDD、闪存器、ROM、RAM(Random Access Memory)等实现。蓄电池控制部239是“电源控制部”的一例。
通信控制部232从管理装置300经由通信装置218取得路径的信息，并向行驶控制部234输出。通信控制部232使用通信装置218，将表示通过GNSS接收机220测定的位置的位置信息上传到管理装置300。位置信息的上传例如以毫秒～秒为单位周期性地进行。
行驶控制部234对自主行驶机构224进行控制，以使货物搬运车辆200在由管理装置300指定的路径上行驶。行驶控制部234例如将从管理装置300取得的路径与地图信息242和监视单元212的输出进行匹配，决定货物搬运车辆200应行驶的详细的路径。行驶控制部234以在路径上行驶为原则并避免与从监视单元212输入了位置、速度的物体(包括护栏、路缘石等)的接触的方式使货物搬运车辆200自主行驶。
行驶控制部234在从管理装置300取得了停止指示的情况下，使货物搬运车辆200停止。可以取代于此，在路径的信息中包含停止位置的信息的情况下，行驶控制部234在GNSS接收机220的测位结果与停止位置一致时使货物搬运车辆200停止。即，从管理装置300向行驶控制部234提供与停止指示或停止位置相关的信息，行驶控制部234据此使货物搬运车辆200停止。使货物搬运车辆200停止的位置包含路上。特别是在利用者U将货物P向货物搬运车辆200的收纳部C装载的情况下，货物搬运车辆200停止在路上或驻车场等。
开闭控制部236例如在被从管理装置300指示的定时，向收纳单元250的开闭机构控制部252发送用于驱动开闭机构254的控制信号。
车载控制部238例如基于来自管理装置300的指示，向车载机构226发送用于向行驶单元210载放收纳单元250/从行驶单元210卸下收纳单元250的控制信号。
蓄电池控制部239判定蓄电池214的容量是否为配送处理所需的容量以上(是否充分)。例如，蓄电池控制部239基于蓄电池214的剩余容量是否为规定的阈值以上来判定蓄电池214的容量是否充分。蓄电池控制部239在判定为蓄电池214的容量不为配送处理所需的容量以上的情况下，向蓄电池更换机构228发送用于使蓄电池214更换或充电的控制信号。蓄电池控制部239在判定为蓄电池214的容量为配送处理所需的容量以上的情况下，不进行用于使蓄电池214更换或充电的处理。
收纳单元250的开闭机构控制部252基于从开闭控制部236接收到的控制信号，对开闭机构254进行控制。
开闭机构254针对每个门部256设置，包括马达、臂等。开闭机构254使门部256单独地开闭。在门部256安装有例如检知通过手动关闭的开关。也可以取代开闭机构254(或在此基础上)设置上锁机构。在该情况下，利用者U将利用的收纳部C的门部开锁，利用者U通过手动对门部256进行打开关闭。
[管理装置]
图4是管理装置300的构成图。管理装置300例如具备通信部310、受理部320、日程决定部330、动作决定部340、信息提供部350、中心协作处理部360、结算处理部370、识别部380以及存储部390。存储部390通过DVD、RAM、闪存器等实现。在存储部390存储有利用者信息392、申请信息一览394、移动日程信息396、地图信息398等。
图5是表示利用者信息392的内容的一例的图。利用者信息392例如将作为利用者的辨别信息的利用者ID与通信辨别信息、姓名、性别、年龄、住所、职业等信息建立关联。利用者信息392的各项目在向管理装置300管理的服务的加入时等被预先登记。通信辨别信息是为了向终端装置100发送信息所需的信息、且是向应用程序赋予的应用ID、IP(InternetProtocol)地址、MAC(Media Access Control)地址、邮件地址等信息。
通信部310例如是用于与网络NW连接的网卡。通信部310经由网络NW与终端装置100、货物搬运车辆200通信。
受理部320经由通信部310取得(受理)通过利用者的终端装置100发送的申请信息，并追加到申请信息一览394中。图6是表示申请信息一览394的内容的一例的图。申请信息一览394例如是将发送了申请信息的利用者的利用者ID、作为货物的辨别信息的货物ID、与货物的搬运相关的区间的成为起点的搬入地点以及成为终点的搬出地点、希望搬入时刻、货物类型、收纳单元指定信息、收纳部指定信息等相互建立关联的信息。将与一个申请信息相关的一组的利用者ID、货物ID、搬入地点、搬出地点、希望搬入时刻、货物类型称为记录。货物ID由受理部320赋予。申请信息是包含生成一条记录所需的内容的任意形式的信息。收纳单元指定信息是表示被分配哪个收纳单元250的信息。收纳部指定信息是表示被分配哪个收纳部C的信息。申请信息一览394是“配送列表”的一例。
收纳单元指定信息以及收纳部指定信息例如由日程决定部330决定。日程决定部330当与从利用者U受理的申请信息对应地决定收纳单元指定信息以及收纳部指定信息时，将决定内容向利用者的终端装置100发送。终端装置100显示表示决定内容的信息。由此，利用者U能够预先识别应收纳货物P的收纳单元指定信息的收纳部C的位置。
当将新的申请信息的记录向申请信息一览394追加时，日程决定部330参照货物搬运车辆200的列表(未图示)和移动日程信息396，从多个货物搬运车辆200中选择供与申请信息相关的利用者U使用的货物搬运车辆200。例如，日程决定部330参照申请信息中包含的货物类型，在缩减为能够搬运该货物P的货物搬运车辆200之后，如果在已经编入到移动日程信息396的货物搬运车辆200的现有的移动日程中编入该货物P的集装的情况适当，则向现有的移动日程中追加该货物P的集装，否则设定新的货物搬运车辆200的移动日程并登记该货物P的集装。然后，如上所述决定收纳单元指定信息以及收纳部指定信息，并向利用者U的终端装置100发送。
图7是表示移动日程信息396的内容的一例的图。移动日程信息396针对货物搬运车辆200，分别将一天的日程设定为一个单位。移动日程信息396针对收纳部C，分别将进行搬入或搬出的事件(以下，有时称为搬入事件、搬出事件)与预想时刻、表示搬入或搬出的信息、被搬运的货物P的货物ID、进行搬入或搬出的地点、地点间的路径的信息(例如从前一个事件到当前事件的路径)等建立关联。路径例如通过将地图信息398中的链路按顺序排列来表现。例如，日程决定部330在将申请信息的记录按照日期、时间带、地域粗略地分组之后，设定将多个搬入地点与希望搬入时刻按顺序排列的几个移动模式，参照地图信息398提取移动成本最低的移动模式并向移动日程信息396追加。关于移动成本的计算方法、评价方法，在导航系统的领域中各种方法成为公知，因此省略说明。
动作决定部340基于上述的移动日程信息396，使用通信部310向货物搬运车辆200发送动作指示。即，动作决定部340根据基于由受理部320受理的申请信息生成的移动日程信息396，决定货物搬运车辆200的动作。在动作决定部340决定的货物搬运车辆200的动作中包含路径、搬入地点或搬出地点处的停止指示(可以指示停止定时，也可以指示地点而交由货物搬运车辆200判断)，在搬入地点或搬出地点使哪个收纳部C为空状态，在集装中心400将哪个收纳单元250向行驶单元210载放这样的内容。如图7所示，关于收纳部指定信息为“CL1”的收纳部C，将移动日程信息396设定为将货物ID为“A012”的货物P在事件(1)中搬入，在搬运后在事件(2)中搬出，之后，在事件(5)中将货物ID为“A658”的货物P搬入。
信息提供部350使利用者U的终端装置100提供货物搬运车辆200的位置信息、路径信息。信息提供部350将通过货物搬运车辆200的通信控制部232使用通信装置218上传的位置信息、记述于移动日程信息396的路径信息，使用通信部310向终端装置100发送。信息提供部350例如将用于与地图图像重叠地显示表示位置信息、路径信息的图像的信息向终端装置100发送。
中心协作处理部360进行用于与集装中心400协作的处理。集装中心400按照任意区划的地域设置。货物搬运车辆200如果在地域内进行集装～配送，则有时也不经由集装中心400就完结，但是在被指定了向地域外配送的情况下，将货物P配送至集装中心400之后将货物P搬出。在集装中心400与集装中心400之间，利用例如大型卡车、铁路等大规模搬运工具来搬运货物P。然后，在搬运目的地的集装中心400处，向货物搬运车辆200搬入货物P，搬运至配送目的地。虽然货物搬运车辆200前往配送目的地，但是由于作为收件人的利用者U不在等理由而货物的配送未完成，成为第二天以后的配送处理(再配送处理等)的情况下，为了将货物暂时集中到集装中心400而货物搬运车辆200将货物向集装中心400搬运。在该情况下，在配送预定日，在集装中心400中，再次向货物搬运车辆200搬入货物P，搬运至配送目的地。
结算处理部370进行用于从利用者U收取费用的处理。例如，结算处理部370与信用卡或电子货币的管理服务器协作，从利用者U收取费用。
识别部380在集装中心处的货物的装载时，基于识别装置的识别结果来识别哪个货物装载于哪个收纳单元250的哪个收纳部C。关于识别部380的处理的详情，在后文叙述。
行驶单元210的控制装置230的各功能部、收纳单元250的开闭机构控制部252以及管理装置300的各功能部例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协作实现。程序可以预先存储于HDD(Hard DiskDrive)、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以存储于DVD、CD-ROM等能够拆装的存储介质(非暂时性的存储介质)并通过将存储介质装配于驱动装置而安装在存储装置中。
[集装中心处的收纳单元的车载处理]
如上所述，在被指定了向地域外的配送的情况下，或者由于作为收件人的利用者U不在等理由而货物P的配送未完成并成为第二天以后的配送处理(再配送处理等)的情况下，将货物P集中到集装中心400。然后，在集装中心400处，基于所集中的货物P的配送目的地的信息重新修改移动日程，基于重新修改后的移动日程将货物P向货物搬运车辆200装载。
在本实施方式中，为了准确且迅速地进行上述那样的货物的装载处理，作业者预先向配置于集装中心400的空的收纳单元250(从行驶单元210拆卸的收纳单元250)进行货物P的装载，进行将该已装载的收纳单元250载放于接下来要进行配送的行驶单元210的处理。
图8是说明装载处理的情形的图。如图8所示，例如，在一天的配送开始时刻，货物搬运车辆200(200-1)将已装载货物P的收纳单元250载放于行驶单元210，按照移动日程开始配送。然后，货物搬运车辆200(200-2、200-3)向配送目的地DT配送货物P。然后，在配送处理后，收纳单元250的收纳部C的全部或一部分变空的货物搬运车辆200(200-4)返回到集装中心400，将收纳单元250从行驶单元210卸下，将其他已装载的收纳单元250载放于行驶单元210，再次进行货物P的配送。
图9是表示收纳单元250的车载处理的流程的一例的流程图。首先，行驶单元210的行驶控制部234控制自主行驶机构224，使货物搬运车辆200移动至例如集装中心400内的规定的收纳单元放置场(步骤S100)。
接下来，车载控制部238控制车载机构226，将空的收纳单元250从行驶单元210卸下(步骤S102)。该收纳单元250可以不必为空，可以在一部分的收纳部C残留有未配送的货物P。在一天的配送开始时刻等，在行驶单元210未载放收纳单元250的情况下，可以省略该步骤S102。将空的收纳单元250卸下的处理可以基于作业者的操作，通过叉车等装卸机动车或吊车等外部设备进行。
接下来，车载控制部238基于来自管理装置300的指示，控制车载机构226，将已装载的收纳单元250载放于行驶单元210(步骤S104)。车载控制部238控制车载机构226，将预先配置于集装中心400的已收纳货物的多个收纳单元250中的由管理装置300指示的收纳单元250载放于行驶单元210。
接下来，蓄电池控制部239判定蓄电池214的容量是否充分(步骤S106)。例如，蓄电池控制部239基于蓄电池214的剩余容量是否为规定的阈值以上来判定蓄电池214的容量是否足以进行之后的配送处理。蓄电池控制部239在判定为蓄电池214的容量不充分的情况下，控制蓄电池更换机构228，将搭载中的蓄电池214更换为集装中心400保管的已充电的蓄电池214，或者对搭载中的蓄电池214进行充电(步骤S110)。
在通过蓄电池控制部239判定为蓄电池214的容量充分的情况下，或者搭载中的蓄电池214的更换或充电完成的情况下，行驶控制部234控制自主行驶机构224以使货物搬运车辆200在由管理装置300指定的路径上行驶，开始配送处理(步骤S108)。通过以上所述，本流程图的处理完成。
[集装中心处的向收纳单元的货物的装载处理]
如上所述，集中到集装中心400的货物例如遵照配送指示书，按照配送目的地的地域分类，通过作业员的手工作业，向已从行驶单元210拆卸的收纳单元250的收纳部C分别装载。在配送指示书中包含配送目的地为规定的地域内(邻近配送目的地)的一个以上的货物的信息。作业员遵照该配送指示书，能够掌握只要将什么货物汇总地装载于一台收纳单元250(一台货物搬运车辆200)即可。在本实施方式中，按照以下说明那样的顺序进行上述那样的货物的装载处理。
<使用了拍摄装置的装载处理>
在使用了拍摄装置的装载处理中，在通过作业员的手工作业遵照配送指示书将按照配送目的地的地域分类的至少一个以上的货物P向收纳单元250装载之后，通过拍摄装置拍摄已装载的收纳单元250的配置有门部256的面，由此将货物P与收纳有货物P的收纳部C建立关联地识别。在该装载处理中，作业员只要将按照配送目的地的地域分类的一个以上的货物P向特定的一个收纳单元250装载即可，不需要在意将哪个货物P收纳于哪个收纳部C等。拍摄装置是“识别装置”的一例。
图10是表示通过拍摄装置500拍摄已装载的收纳单元250的情形的图。如图10所示，在收纳单元250的收纳部C分别收纳被赋予了标签L的货物P。该货物P在收纳于收纳部C的状态下，以能够从收纳单元250的外部识别(即，能够通过拍摄装置500拍摄)标签L的方式配置。换言之，在收纳于收纳部C的状态下，标签L粘贴在能够从收纳单元250的外部识别的位置。例如，在收纳部CL4以经由至少其一部分为透明材料的上左门256L4从外部能够识别标签L的方式收纳货物P。向该收纳单元250赋予包含收纳单元250的辨别信息的标签UL。
拍摄装置500以能够识别货物P各自的标签L及收纳单元250的标签UL的状态拍摄收纳单元250。拍摄装置500将拍摄数据(拍摄信息)向管理装置300发送。管理装置300基于接收到的拍摄信息中包含的标签L及标签UL，识别货物P和收纳有货物P的收纳部C，对申请信息一览394进行更新，更新或新生成移动日程信息396。
图11是表示使用了拍摄装置500的装载处理的流程的一例的流程图。首先，通过拍摄装置500进行已装载的收纳单元250的摄影(步骤S200)。拍摄装置500被固定在集装中心400的进行装载作业的地带的附近的规定的位置，基于作业者的指示进行摄影。拍摄装置500是由作业者携带的移动型的装置，可以基于作业者的拍摄操作进行摄影。拍摄装置500可以设置于货物搬运车辆200。由拍摄装置500拍摄到的拍摄信息向管理装置300发送。
管理装置300的识别部380基于从拍摄装置500接收到的拍摄信息(拍摄图像)，识别货物P和收纳有货物P的收纳单元250及收纳部C(步骤S202)。例如，识别部380基于拍摄信息中包含的收纳单元250的标签UL，识别拍摄对象的收纳单元250。此外，识别部380基于货物P的标签L，识别已收纳的货物P。此外，识别部380通过将预先保管的收纳单元250的收纳部C的参照信息(收纳部的位置、个数、大小等信息)与基于拍摄图像中包含的货物P的标签L识别的货物P的收纳位置进行对照来识别货物P收纳于哪个收纳部C。由此，识别部380能够识别哪个货物P收纳于哪个收纳单元250的哪个收纳部C。
也可以取代包含收纳单元250的辨别信息的标签UL或在此基础上，将辨别各个收纳部C的标签(包含收纳单元250和收纳部C双方的辨别信息)向门部256分别赋予，通过拍摄装置500拍摄辨别该各个收纳部C的标签。在该情况下，识别部380基于拍摄信息中包含的向该门部256分别赋予的标签、货物P的标签L，能够识别哪个货物P收纳于哪个收纳单元250的哪个收纳部C。
也可以取代包含收纳单元250的辨别信息的标签UL，将包含收纳单元250的辨别信息的RFID标记等中存储的标签向收纳单元250赋予，通过未图示的传感器读取，并向管理装置300发送。在该情况下，首先，识别部380基于从传感器接收到的RFID标记的检测值来识别收纳单元250。进而，识别部380基于拍摄信息中包含的货物P的标签L，识别已收纳的货物P。进而，识别部380通过将预先保管的识别出的收纳单元250的收纳部C的参照信息(收纳部的位置、个数、大小等信息)与基于拍摄图像中包含的货物P的标签L的货物P的收纳位置进行对照，来识别货物P收纳于哪个收纳部C。进行了货物P的装载的作业者可以操作终端装置(未图示)的输入接口而输入收纳单元250的辨别信息，从该终端装置向管理装置300发送。
接下来，识别部380基于识别出的货物P、收纳单元250以及收纳部C，对申请信息一览394进行更新(步骤S204)。例如，识别部380在图6所示的申请信息一览394中，将与识别出的货物P(货物ID)建立了关联的“收纳单元指定信息”以及“收纳部指定信息”更新为新识别出的收纳单元以及收纳部的信息。由此，管理装置300能够识别出哪个货物P收纳于哪个收纳单元250的哪个收纳部C。
接下来，日程决定部330基于更新后的申请信息一览394，更新或新生成移动日程信息396(步骤S206)。通过以上所述，本流程图的处理完成。
<使用了传感器的装载处理>
在使用了传感器的装载处理中，使用在收纳单元250的收纳部C分别设置的传感器和向货物P分别赋予的辨别货物P的标记信息(例如，RFID标记)，将货物P与收纳有货物P的收纳部C建立关联。即，作业员遵照配送指示书，将按照配送目的地的地带分类的货物P向收纳单元250装载，由此自动地进行货物P与收纳部C的关联。传感器是“识别装置”的一例。
图12是收纳单元250的收纳部C的剖视图。如图12所示，在收纳部C分别设置传感器260。传感器260检测向收纳于收纳部C的货物P赋予的RFID标记的信息。传感器260将检测到的RFID标记的标记信息(即，作为货物P的辨别信息的货物ID)向管理装置300发送。管理装置300基于接收到的标记信息，将货物P与收纳有货物P的收纳部C建立关联，对申请信息一览394进行更新，更新或新生成移动日程信息396。
图13是表示使用了传感器260的装载处理的流程的一例的流程图。首先，传感器260判定是否检测到标记信息(即，在收纳部C是否收纳有货物P)(步骤S300)。传感器260在判定为未检测到标记信息(在收纳部C未收纳货物P)的情况下，继续该判定。
另一方面，传感器260在判定为检测到标记信息(在收纳部C收纳有货物P)的情况下，将检测到的标记信息向管理装置300发送(步骤S302)。在该标记信息中，除了货物P的辨别信息之外，还包含对设有传感器260的收纳单元250进行辨别的信息以及对收纳部C进行辨别的信息。
接下来，管理装置300的识别部380基于从传感器260接收到的标记信息，识别货物P和收纳有货物P的收纳单元250以及收纳部C(步骤S304)。
接下来，识别部380基于识别出的货物P、收纳单元250以及收纳部C，对申请信息一览394进行更新(步骤S306)。例如，识别部380在图6所示的申请信息一览394中，将与识别出的货物P(货物ID)建立关联的“收纳单元指定信息”以及“收纳部指定信息”更新为新识别出的收纳单元以及收纳部的信息。由此，管理装置300能够识别哪个货物P收纳于哪个收纳单元250的哪个收纳部C。
接下来，日程决定部330基于更新后的申请信息一览394，更新或新生成移动日程信息396(步骤S308)。通过以上所述，本流程图的处理完成。
<使用了货物的辨别信息的装载处理>
在使用了货物的辨别信息的装载处理中，作业者使设置于收纳单元250的传感器读取向货物P分别赋予的辨别信息(例如，QR码(注册商标)或RFID标记)，在指定的收纳部C收纳货物P。例如，作业者遵照配送指示书，当使传感器读取货物P的辨别信息时，基于行驶单元210的开闭控制部236及收纳单元250的开闭机构控制部252的控制，将收纳单元250的任一个门部256打开。作业者向通过被打开门部256而变得能够收纳的收纳部C收纳货物P。
根据以上说明的实施方式，能够实现配送业务的高效化。将在多个收纳部C分别已收纳货物P的收纳单元250安装于行驶单元210，因此能够准确且迅速地进行货物向货物搬运车辆200的装载。由于遵照配送指示书向收纳部C分别收纳货物P，因此能够准确且迅速地进行收纳作业。
以上，使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但是本发明不受这样的实施方式任何限定，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形以及置换。

Claims (7)

1.一种无人配送系统，其具备：
无人配送机，其无需驾驶员乘车而在道路上自主行驶，能够遵照配送指示书向由能够开闭的门部遮蔽的多个收纳部分别收纳货物；以及
管理装置，其管理所述无人配送机的动作，
所述无人配送系统还具备识别装置，该识别装置识别粘贴于所述货物且包含辨别所述货物的辨别信息在内的标签，
所述识别装置将识别出的所述标签的信息向所述管理装置发送，
所述管理装置具备：基于从所述识别装置接收到的所述标签的信息辨别所述货物并对配送列表进行更新的识别部，
所述管理装置还具备日程决定部，该日程决定部基于由所述识别部更新后的所述配送列表，决定包含所述货物的配送预定在内的所述无人配送机的日程。
2.根据权利要求1所述的无人配送系统，其中，
遵照所述配送指示书，向一台所述无人配送机所具备的所述多个收纳部分别收纳配送目的地为规定的地域内的一个以上的货物。
3.根据权利要求1所述的无人配送系统，其中，
所述辨别信息为辨别所述货物的条形码信息，
所述识别装置为拍摄所述收纳部的拍摄装置。
4.根据权利要求3所述的无人配送系统，其中，
所述辨别信息在所述货物收纳于所述收纳部的状态下，粘贴在能够由所述拍摄装置拍摄到的位置。
5.根据权利要求3或4所述的无人配送系统，其中，
所述识别部基于由所述拍摄装置拍摄到的所述收纳部的图像，识别收纳于所述收纳部的所述货物和收纳有该货物的所述收纳部。
6.根据权利要求5所述的无人配送系统，其中，
所述识别部还基于辨别所述无人配送机的辨别信息，识别具有收纳有所述货物的所述收纳部的收纳装置。
7.根据权利要求1所述的无人配送系统，其中，
所述辨别信息为辨别所述货物的标记信息，
所述识别装置为检测所述标记信息的传感器。
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