JP2022039251A - 配送システム、配送方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1に開示された配送システムでは、配送車両が搭載された運搬車両が停車した後、配送車両が運搬車両から降車する。これに対し、配送車両が停車する前に(すなわち走行中に)、配送車両が運搬車両から降車できれば、配送時間を短縮し、配送効率を向上させることができる。すなわち、特許文献1に開示された配送システムは、配送効率に劣るという問題があった。
他方、運搬車両が走行中に配送車両が運搬車両から降車しようとしても、配送車両が運搬車両から降車できない虞がある。
物品を配送する自律移動型の配送車両と、
前記配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を有し、
前記配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する配送システムであって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させる、処理をコンピュータに実行させるものである。
物品を配送する自律移動型の配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する配送方法であって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させる、処理をコンピュータに実行させるものである。
物品を配送する自律移動型の配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送するためのプログラムであって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させる、処理をコンピュータに実行させるものである。
<配送システムの構成>
まず、図1を参照して、第1の実施形態に係る配送システム及び配送方法について説明する。図1は、第1の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る配送システムは、運搬車両100、配送車両200、及び管理サーバ300を備えている。
なお、当然のことながら、第1の実施形態に係る配送システムでは、運搬車両100及び配送車両200が、交通に関する法律等を遵守して走行することを前提としている。
運搬車両100は、配送車両200を搭載して運搬する。本実施形態における運搬車両100は、自律移動型の車両(すなわち自動運転車両)であるが、手動運転車両でもよい。図1に示すように、運搬車両100は、走行制御部110、センサ部120、走行機構130、及び降車機構140を備えている。また、運搬車両100は、配送車両200及び管理サーバ300と通信可能に無線接続されている。
また、本実施形態に係る配送システムは、走行制御部110が、センサ部120から取得した各種情報(すなわち運搬車両100の状況)に基づいて、配送車両200を降車させるための降車機構140を制御する点に一つの特徴を有している。
障害物センサ121は、運搬車両100の進行方向前方の障害物を検出する。また、障害物センサ121は、配送車両200が運搬車両100から降車する際の障害物を検出する。障害物センサ121は、例えばレーダセンサ、ソナーセンサ、超音波センサ、ライダーセンサ、カメラ等である。障害物は、例えば、道路上の落下物、他の車両等に限らず、歩行者等の人、動物等も含む。
速度センサ123は、運搬車両100の速度を検出する。
姿勢センサ124は、運搬車両100の姿勢を検出する。姿勢センサ124によって、運搬車両100が走行している道路の勾配を検出できる。
降車機構140は、運搬車両100から配送車両200を降車させるための機構である。降車機構140の詳細については後述する。
配送車両200は、運搬車両100によって搬送された後、運搬車両100から降車し、配送先に物品を配送する自律移動型の車両である。図1に示すように、配送車両200は、走行制御部210、センサ部220、及び走行機構230を備えている。また、配送車両200は、運搬車両100及び管理サーバ300と通信可能に無線接続されている。なお、管理サーバ300が配送車両200に搭載されている場合、配送車両200は、管理サーバ300と有線接続されてもよい。
管理サーバ300は、当該配送システムを管理するサーバであって、例えばクラウドサーバである。図1に示すように、管理サーバ300は、ルート決定部310及び記憶部320を備えている。
次に、図1に加え、図2、図3を参照して、降車機構140及びその制御方法について詳細に説明する。図2は、運搬車両100から配送車両200が降車する様子を示す斜視図である。図3は、運搬車両100から配送車両200が降車する様子を示す側面図である。
例えば、配送車両200が降車する方向に、図1に示した障害物センサ121によって障害物が検出されない場合、走行制御部110は、配送車両200が運搬車両100から降車可能と判定する。
なお、配送車両200のセンサ部220において配送車両200の振動を検出し、配送車両200の振動に応じて、降車時の配送車両200のサスペンションの硬さを変更してもよい。
複数の判定条件に基づいて降車可能か否かを判定する場合、例えば、全ての判定条件を満たしたら、降車可能と判定する。
次に、図4を参照して、第1の実施形態の変形例に係る配送システムについて説明する。図4は、第1の実施形態の変形例に係る配送システムにおいて、運搬車両100から配送車両200が降車する様子を示す側面図である。図4は図3に対応する図である。
図4に示すように、第1の実施形態の変形例に係る配送システムでは、降車機構141が、図3に示した降車機構140が有する機能に加えて、ベルトコンベアとしての機能も有している。
次に、図5を参照して、第2の実施形態に係る配送システム及び配送方法について説明する。図5は、第2の実施形態に係る配送システムにおいて、運搬車両100から配送車両200が降車する様子を示す斜視図である。図5は図2に対応する図である。
図5に示すように、第2の実施形態に係る配送システムでは、降車機構142が、運搬車両100の側面に設けられている。そのため、例えば図5に示すように、車道でなく歩道に直接降車できる。
降車機構142は、運搬車両100の側面に設けられた開口の下端部の一辺に連結された開閉扉であってもよい。降車機構142が閉じた状態では、例えば、前方スロープ部22及び後方スロープ部23が水平部21と重なるように折り畳まれている。
また、その他の構成も、第1の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
次に、図6を参照して、第3の実施形態に係る配送システム及び配送方法について説明する。図6は、第3の実施形態に係る配送システムにおいて、運搬車両100から配送車両200が降車する様子を示す側面図である。図6は図3に対応する図である。図6は図3に対応する図であるが、運搬車両100の側面ではなく内部を模式的に示している。
なお、降車機構143の設置場所は運搬車両100の内部であれば特に限定されないが、図6の例では、運搬車両100の後方に設けられており、運搬車両100の後方から配送車両200が降車する。
アーム付根部32は、回転軸32a回りに回転可能に、回転軸32aを介してベース部31に連結されている。アーム付根部32の回転軸32aは、運搬車両100の床面に垂直な軸である。アーム付根部32は、図示しないモータなどによって回転駆動される。
このような構成によって、把持部35によって配送車両200を把持し、配送車両200を運搬車両100から降車させることができる。
なお、降車機構143として、クレーンに代えてマニピュレータ(ロボットアーム)を採用してもよい。
その他の構成は、第1の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
22 前方スロープ部
23 後方スロープ部
31 ベース部
32 アーム付根部
32a 回転軸
33 アーム
33a 関節部
34 ワイヤ
34a 巻き取り軸
35 把持部
100 運搬車両
110 走行制御部
120 センサ部
121 障害物センサ
122 加速度センサ
123 速度センサ
124 姿勢センサ
130 走行機構
140-143 降車機構
200 配送車両
210 走行制御部
220 センサ部
230 走行機構
231 車輪
300 管理サーバ
310 ルート決定部
320 記憶部
Claims (13)
- 物品を配送する自律移動型の配送車両と、
前記配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を有し、
前記配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する配送システムであって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させる、処理をコンピュータに実行させる、
配送システム。 - 前記運搬車両の状況は、
前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際の障害物と、
前記運搬車両の振動と、
前記運搬車両の速度と、
前記運搬車両が走行している道路の勾配と、の少なくともいずれか1つを含む、
請求項1に記載の配送システム。 - 前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両又は前記配送車両の振動に応じて、前記配送車両のサスペンションの硬さを変更する、
請求項1又は2に記載の配送システム。 - 前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両から地面に延びたスロープを前記配送車両が走行する、
請求項1~3のいずれか一項に記載の配送システム。 - 前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両から地面に延びたコンベアによって前記配送車両が搬送される、
請求項1~3のいずれか一項に記載の配送システム。 - 前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両に設けられたクレーン又はマニピュレータによって前記配送車両が搬送される、
請求項1~3のいずれか一項に記載の配送システム。 - 物品を配送する自律移動型の配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する配送方法であって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させる、処理をコンピュータに実行させる、
配送方法。 - 前記運搬車両の状況は、
前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際の障害物と、
前記運搬車両の振動と、
前記運搬車両の速度と、
前記運搬車両が走行している道路の勾配と、の少なくともいずれか1つを含む、
請求項7に記載の配送方法。 - 前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両又は前記配送車両の振動に応じて、前記配送車両のサスペンションの硬さを変更する、
請求項7又は8に記載の配送方法。 - 前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両から地面に延びたスロープを前記配送車両が走行する、
請求項7~9のいずれか一項に記載の配送方法。 - 前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両から地面に延びたコンベアによって前記配送車両が搬送される、
請求項7~9のいずれか一項に記載の配送方法。 - 前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両に設けられたクレーン又はマニピュレータによって前記配送車両が搬送される、
請求項7~9のいずれか一項に記載の配送方法。 - 物品を配送する自律移動型の配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送するためのプログラムであって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させる、処理をコンピュータに実行させる、
プログラム。
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