JP2022039252A - 配送システム、配送方法、及びプログラム - Google Patents

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Abstract

【課題】運搬車両に搭載された配送車両やマニピュレータにおいて、運搬車両の急加速又は急減速によって発生し得る不具合を抑制できる。【解決手段】配送先に物品を配送する自律移動型の配送車両と、配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムである。配送車両の動作を制御する制御部が、運搬車両から運搬車両の加速度に関する情報を取得し、加速度に関する情報に基づいて、運搬車両の加速度によって配送車両に予測される変位が低減するように、配送車両の動作を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、配送システム、配送方法、及びプログラムに関する。
特許文献１には、物品を配送する配送車両を搭載した運搬車両が、物品の配送先に向かって走行した後、配送車両が運搬車両から降車して配送先に物品を配送する配送システムが開示されている。
特開２０１９－６９８５３号公報
発明者らは、特許文献１に開示された配送システムについて以下の課題を見出した。
特許文献１に開示された配送システムにおいて、運搬車両が急加速又は急減速した場合（運搬車両の加速度の大きさが大きくなった場合）、運搬車両に搭載された配送車両に力が加わり、意図せぬ変位（移動）が生じ得る。そのため、例えば、配送車両が移動して、運搬車両の内壁に衝突し、配送車両が故障したり、配送車両が配送する物品が破損したりする等の不具合が発生する虞がある。
また、配送車両に代えて（もしくは配送車両に加えて）、物品を移送するマニピュレータ（ロボットアーム）が運搬車両に搭載されている場合も同様の不具合が生じ得る。すなわち、運搬車両が急加速又は急減速した場合、運搬車両に搭載されたマニピュレータに力が加わり、意図せぬ変位が生じ得る。そのため、例えば、マニピュレータが移動して、運搬車両の内壁に衝突し、マニピュレータが故障したり、マニピュレータによって移送中の物品が破損したりする等の不具合が発生する虞がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであって、運搬車両に搭載された配送車両やマニピュレータにおいて、運搬車両の急加速又は急減速によって発生し得る不具合を抑制可能な配送システムを提供するものである。
本発明の一態様に係る配送システムは、
配送先に物品を配送する自律移動型の配送車両と、
前記配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムであって、
前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、
前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記配送車両に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する、処理をコンピュータに実行させるものである。
また、本発明の一態様に係る配送方法は、
配送先に物品を配送する自律移動型の配送車両を、運搬車両に搭載して運搬する配送方法であって、
前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、
前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記配送車両に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する、処理をコンピュータに実行させるものである。
また、本発明の一態様に係るプログラムは、
配送先に物品を配送する自律移動型の配送車両を、運搬車両に搭載して運搬するためのプログラムであって、
前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、
前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記配送車両に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する、処理をコンピュータに実行させるものである。
上記のように、本発明の一態様では、前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記配送車両に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する。そのため、運搬車両に搭載された配送車両において、運搬車両の急加速又は急減速によって発生し得る不具合を抑制できる。
前記変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する際、前記配送車両の重心を下げてもよい。このような構成によって、運搬車両の急加速又は急減速によって発生する配送車両の転倒等の不具合を効果的に抑制できる。
前記変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する際、前記配送車両の車輪を制動してもよい。このような構成によって、運搬車両の加速度によって配送車両に発生する変位を低減できる。
前記変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する際、前記変位を打ち消すように、前記配送車両の車輪を駆動させてもよい。このような構成によって、運搬車両の加速度によって配送車両に発生する変位をより効果的に低減できる。
前記運搬車両及び前記配送車両の少なくともいずれか一方に、マニピュレータが設けられており、前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記マニピュレータに発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御してもよい。このような構成によって、運搬車両の急加速又は急減速によってマニピュレータに発生し得る不具合を抑制できる。
本発明の一態様に係る配送システムは、
配送する物品を運搬する運搬車両と、
前記運搬車両内において前記物品を移送するマニピュレータと、を備えた配送システムであって、
前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、
前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記マニピュレータに発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御する、処理をコンピュータに実行させるものである。
また、本発明の一態様に係る配送方法は、
前記運搬車両及び前記配送車両の少なくともいずれか一方に、マニピュレータが設けられており、
前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記マニピュレータに発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御するものである。
また、本発明の一態様に係るプログラムは、
配送する物品を運搬する運搬車両内において、マニピュレータによって前記物品を移送するためのプログラムであって、
前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、
前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記マニピュレータに発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御する、処理をコンピュータに実行させるものである。
上記のように、本発明の一態様では、前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記マニピュレータに発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御する。そのため、運搬車両に搭載されたマニピュレータにおいて、運搬車両の急加速又は急減速によって発生し得る不具合を抑制できる。
前記マニピュレータは、ベース部と、前記ベース部に回転可能に連結されたリンク付根部と、前記リンク付根部に回動可能に連結され、折り畳み可能なリンク機構と、を備え、前記変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御する際、前記リンク付根部の回転軸に作用するモーメントが小さくなるように、前記リンク機構を折り畳んでもよい。このような構成によって、運搬車両の加速度によってマニピュレータに発生する変位をより効果的に低減できる。
本発明によれば、運搬車両に搭載された配送車両やマニピュレータにおいて、運搬車両の急加速又は急減速によって発生し得る不具合を抑制可能な配送システムを提供できる。
第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。 運搬車両１００の内部における配送車両２００を示す側面図である。 運搬車両１００の内部における配送車両２００を示す側面図である。 第２の実施形態に係る配送システムのブロック図である。 運搬車両１００の内部におけるマニピュレータ４００を示す側面図である。 運搬車両１００の内部におけるマニピュレータ４００を示す側面図である。
以下では、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。
（第１の実施形態）
＜配送システムの構成＞
まず、図１を参照して、第１の実施形態に係る配送システム及び配送方法について説明する。図１は、第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る配送システムは、運搬車両１００、配送車両２００、及び管理サーバ３００を備えている。
本実施形態に係る配送システムでは、配送車両２００を搭載した運搬車両１００が、物品の配送先に向かって走行した後、配送車両２００が運搬車両１００から降車して配送先に物品を配送する。そして、本実施形態に係る配送システムでは、運搬車両１００から運搬車両１００の加速度に関する情報を取得し、加速度に関する情報に基づいて、運搬車両１００の加速度によって配送車両２００に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように、配送車両２００の動作を制御する。このような処理をコンピュータに実行させる。
まず、運搬車両１００について説明する。
運搬車両１００は、配送車両２００を搭載して運搬する。本実施形態における運搬車両１００は、自律移動型の車両（すなわち自動運転車両）であるが、手動運転車両でもよい。図１に示すように、運搬車両１００は、走行制御部１１０、センサ部１２０、及び走行機構１３０を備えている。また、運搬車両１００は、配送車両２００及び管理サーバ３００と通信可能に無線接続されている。
なお、管理サーバ３００が運搬車両１００に搭載されている場合、運搬車両１００は、管理サーバ３００と有線接続されてもよい。また、図１の例では、運搬車両１００は、１台の配送車両２００を搭載しているが、複数台の配送車両２００を搭載してもよい。
走行制御部１１０は、センサ部１２０から取得した各種情報に基づいて、走行機構１３０を制御する。これによって、運搬車両１００が走行する。
また、実施形態に係る配送システムでは、走行制御部１１０から配送車両２００の走行制御部２１０に、運搬車両１００の加速度に関する情報を送信する。
走行制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算部と、各種制御プログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部と、を備えている。すなわち、走行制御部１１０は、コンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて、走行機構１３０を制御する。
図１に示す例では、センサ部１２０は、障害物センサ１２１、加速度センサ１２２、速度センサ１２３、姿勢センサ１２４を含む。
障害物センサ１２１は、運搬車両１００の進行方向前方の障害物を検出する。また、障害物センサ１２１は、配送車両２００が運搬車両１００から降車する際の障害物を検出する。障害物センサ１２１は、例えばレーダセンサ、ソナーセンサ、超音波センサ、ライダーセンサ、カメラ等である。障害物は、例えば、道路上の落下物、他の車両等に限らず、歩行者等の人、動物等も含む。
加速度センサ１２２は、運搬車両１００の加速度を検出する。運搬車両１００の加速度を検出することによって、路面の凹凸等による運搬車両１００の振動も検出できる。
速度センサ１２３は、運搬車両１００の速度を検出する。
姿勢センサ１２４は、運搬車両１００の姿勢を検出する。姿勢センサ１２４によって、運搬車両１００が走行している道路の勾配を検出できる。
走行機構１３０は、運搬車両１００が走行するための機構である。例えば、走行機構１３０は、モータやエンジンなどの運搬車両１００が走行するための駆動機構に加え、運搬車両１００が停止するための制動機構、及び運搬車両１００が曲がるための操舵機構を含む。
次に、配送車両２００について説明する。
配送車両２００は、運搬車両１００によって搬送された後、運搬車両１００から降車し、配送先に物品を配送する自律移動型の車両である。図１に示すように、配送車両２００は、走行制御部２１０、センサ部２２０、及び走行機構２３０を備えている。また、配送車両２００は、運搬車両１００及び管理サーバ３００と通信可能に無線接続されている。なお、管理サーバ３００が配送車両２００に搭載されている場合、配送車両２００は、管理サーバ３００と有線接続されてもよい。
走行制御部２１０は、センサ部２２０から取得した各種情報に基づいて、走行機構２３０を制御する。すなわち、走行制御部２１０が走行機構２３０を制御することによって、配送車両２００は走行する。ここで、センサ部２２０は、運搬車両１００のセンサ部１２０と同様に、各種センサを含む。
また、実施形態に係る配送システムでは、走行制御部２１０は、運搬車両１００の走行制御部１１０から運搬車両１００の加速度に関する情報を取得する。そして、当該情報に基づいて、運搬車両１００の加速度によって配送車両２００に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように、走行機構２３０を制御する。すなわち、配送車両２００の動作を制御する。配送車両２００の動作の具体例については後述する。
そのため、運搬車両１００に搭載された配送車両２００において、運搬車両１００の急加速又は急減速によって発生し得る不具合を抑制できる。
運搬車両１００の加速度に関する情報は、例えば、走行制御部１１０が走行機構１３０に対して加速又は減速を指示する制御信号である。あるいは、加速度センサ１２２が検出し、走行制御部１１０が取得した運搬車両１００の加速度でもよい。加速又は減速を指示する制御信号を取得した方が、加速度センサ１２２が検出した運搬車両１００の加速度を取得するよりも、早いタイミングで配送車両２００の動作を制御できる。そのため、運搬車両１００の急加速又は急減速によって発生し得る不具合をより効果的に抑制できる。
走行制御部２１０は、運搬車両１００の走行制御部１１０と同様に、例えばＣＰＵなどの演算部と、各種制御プログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶部と、を備えている。すなわち、走行制御部２１０は、コンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて、走行機構２３０を制御する。
走行機構２３０は、配送車両２００が走行するための機構である。例えば、走行機構２３０は、モータやエンジンなどの配送車両２００が走行するための駆動機構に加え、配送車両２００が停止するための制動機構、及び配送車両２００が曲がるための操舵機構を含む。
次に、管理サーバ３００について説明する。
管理サーバ３００は、当該配送システムを管理するサーバであって、例えばクラウドサーバである。図１に示すように、管理サーバ３００は、ルート決定部３１０及び記憶部３２０を備えている。
図１に示すようにルート決定部３１０は、記憶部３２０に記憶された地図情報に基づいて、現在地から配送先までの配送ルートを決定する。そして、ルート決定部３１０は、決定した配送ルートを運搬車両１００の走行制御部１１０及び配送車両２００の走行制御部２１０に送信する。ここで、地図情報は、路面情報を含んでいてもよい。
以上の通り、走行制御部２１０は、運搬車両１００の走行制御部１１０から運搬車両１００の加速度に関する情報を取得する。そして、当該情報に基づいて、運搬車両１００の加速度によって配送車両２００に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように、配送車両２００の動作を制御する。
そのため、運搬車両１００に搭載された配送車両２００において、運搬車両１００の急加速又は急減速によって発生し得る不具合を抑制できる。
＜配送車両２００の動作の制御方法＞
次に、図１に加え、図２、図３を参照して、運搬車両１００が急加速又は急減速した場合における、配送車両２００の動作の制御方法について詳細に説明する。図２、図３は、運搬車両１００の内部における配送車両２００を示す側面図である。
図２、図３に示すように、本実施形態に係る配送車両２００は、一対の車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、連結アームＡ１、Ａ２、及び固定アームＡ３を備えている。一対の車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、連結アームＡ１、Ａ２、及び固定アームＡ３は、図１に示した走行機構２３０を構成するものである。
なお、図２、図３に示した配送車両２００は、６つの車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３を備える６輪車であるが、４輪車でもよく、何ら限定されない。
連結アームＡ１の一端に車輪Ｗ１が回転可能に連結されている。連結アームＡ１の他端は、固定アームＡ３の下端に回動可能に連結されている。
連結アームＡ２の一端に車輪Ｗ２が回転可能に連結されている。連結アームＡ２の他端は、固定アームＡ３の下端に回動可能に連結されている。
固定アームＡ３の上端は配送車両２００の車体に固定されている。固定アームＡ３の下端には、車輪Ｗ３が回転可能に連結されている。
図２に示すように、配送車両２００は、一対の車輪Ｗ１、Ｗ２の４輪によって走行可能である。他方、図３に示すように、配送車両２００は、一対の車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３の６輪によっても走行可能である。連結アームＡ１、Ａ２と固定アームＡ３との連結部を軸として、連結アームＡ１、Ａ２を回動させることによって、図２の姿勢と図３の姿勢とを切り換えることができる。
図２に示した車輪Ｗ１、Ｗ２の４輪が運搬車両１００の底面に接している姿勢は、図３に示した車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３の６輪が運搬車両１００の底面に接している姿勢に比べ、配送車両２００の占有面積を小さくできるが、高重心であるため、転倒し易い。
そのため、運搬車両１００が急加速又は急減速した場合、配送車両２００は、転倒し難い姿勢を取ってもよい。例えば、配送車両２００が、図２に示した高重心の姿勢ではなく、図３に示した低重心の姿勢を取るように、走行制御部２１０は走行機構２３０を制御する。すなわち、配送車両２００の重心を下げるように、走行制御部２１０は走行機構２３０を制御する。これによって、運搬車両１００の急加速又は急減速によって発生する配送車両２００の転倒等の不具合を効果的に抑制できる。
また、図３の姿勢では、配送車両２００の前後方向の幅よりも左右方向の幅の方が小さいため、配送車両２００は前後方向よりも左右方向に転倒し易い。そのため、運搬車両１００が急加速又は急減速した場合、運搬車両１００の前後方向と配送車両２００の前後方向とが一致するように、車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３の操舵機構（不図示）を動作させてもよい。上述の通り、車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３の操舵機構は、走行機構２３０に含まれる。
これによって、運搬車両１００の急加速又は急減速によって発生する配送車両２００の転倒等の不具合をさらに抑制できる。
また、運搬車両１００が急加速又は急減速した場合、車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３の制動機構（不図示）を動作させてもよい。上述の通り、車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３の制動機構は、走行機構２３０に含まれる。
これによって、配送車両２００の意図せぬ変位（移動）を抑制できる。
さらに、運搬車両１００が急加速又は急減速した場合、配送車両２００に予測される変位を打ち消すように、車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３の少なくともいずれか一対を積極的に駆動してもよい。すなわち、予測される変位と反対方向に配送車両２００が移動するように、車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３の駆動機構（不図示）を動作させてもよい。上述の通り、車輪Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３の駆動機構は、走行機構２３０に含まれる。
これによって、配送車両２００の意図せぬ変位（移動）をさらに抑制できる。
（第２の実施形態）
次に、図４～図６を参照して、第２の実施形態に係る配送システム及び配送方法について説明する。図４は、第２の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図５、図６は、運搬車両１００の内部におけるマニピュレータ４００を示す側面図である。
図４～図６に示すように、第２の実施形態に係る配送システムは、第１の実施形態における配送車両２００に代えてマニピュレータ４００を備えている。
マニピュレータ４００は、運搬車両１００内に設けられており、運搬車両１００内において、物品を移送する。
図１に示すように、マニピュレータ４００は、動作制御部４１０、センサ部４２０、及び動作機構４３０を備えている。また、マニピュレータ４００は、運搬車両１００及び管理サーバ３００と通信可能に無線接続又は有線接続されている。
動作制御部４１０は、センサ部４２０から取得した各種情報に基づいて、動作機構４３０を制御する。すなわち、動作制御部４１０が動作機構４３０を制御することによって、マニピュレータ４００は動作する。ここで、センサ部４２０は、運搬車両１００のセンサ部１２０と同様に、各種センサを含む。
また、本実施形態に係る配送システムでは、動作制御部４１０は、運搬車両１００の走行制御部１１０から運搬車両１００の加速度に関する情報を取得する。当該情報に基づいて、運搬車両１００の加速度によってマニピュレータ４００に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように、動作機構４３０を制御する。すなわち、マニピュレータ４００の動作を制御する。
そのため、運搬車両１００に搭載されたマニピュレータ４００において、運搬車両１００の急加速又は急減速によって発生し得る不具合を抑制できる。
図５に示した例では、動作機構４３０は、ベース部３１、リンク付根部３２、第１リンク３３、第２リンク３４、エンドエフェクタ３５を備える。エンドエフェクタ３５によって物品を把持し、移送する。
なお、エンドエフェクタ３５によって物品を移送可能であれば、エンドエフェクタ３５の構成は限定されない。例えば、エンドエフェクタ３５によって物品を吸着し、移送してもよい。また、図５に示した例では、リンク機構が第１リンク３３及び第２リンク３４の２つリンクのから構成されているが、リンク機構が３つ以上のリンクから構成されてもよい。
ベース部３１は、運搬車両１００の床面に固定されている。
リンク付根部３２は、回転軸３２ａ回りに回転可能に、回転軸３２ａを介してベース部３１に連結されている。リンク付根部３２の回転軸３２ａは、運搬車両１００の床面に垂直な軸である。リンク付根部３２は、図示しないモータなどによって回転駆動される。
第１リンク３３は、第１リンク３３の後端に設けられた第１関節部３３ａを介して、回動可能にリンク付根部３２に連結されている。また、第２リンク３４は、第２リンク３４の後端に設けられた第２関節部３４ａを介して、回動可能に第１リンク３３の先端に連結されている。第２リンク３４の先端には、エンドエフェクタ３５が連結されている。
ここで、第１関節部３３ａ、第２関節部３４ａの回転軸は、運搬車両１００の床面に平行な軸である。第１リンク３３及び第２リンク３４が回動することによって、エンドエフェクタ３５の高さを変化させることができる。第１リンク３３及び第２リンク３４は、それぞれ図示しないモータなどによって回転駆動される。
このような構成によって、エンドエフェクタ３５によって物品を把持し、移送できる。
図５に示したように、第１リンク３３及び第２リンク３４が運搬車両１００の床面に平行な方向に伸びた状態では、リンク付根部３２の回転軸３２ａに作用するモーメントが大きくなる。そのため、運搬車両１００が急加速又は急減速した場合、エンドエフェクタ３５に意図せぬ変位が生じ易い。
これに対し、図６では、第１リンク３３及び第２リンク３４が重なるように折り畳まれており、第１リンク３３及び第２リンク３４がリンク付根部３２の回転軸３２ａと平行に延びている。そのため、図５に示す姿勢よりも、リンク付根部３２の回転軸３２ａに作用するモーメントを小さくすることができ、エンドエフェクタ３５の意図せぬ変位（移動）を抑制できる。
また、運搬車両１００が急加速又は急減速した場合、リンク付根部３２、第１リンク３３、及び第２リンク３４の制動機構（不図示）を動作させてもよい。上述の通り、リンク付根部３２、第１リンク３３、及び第２リンク３４の制動機構は、図４の動作機構４３０に含まれる。
これによって、エンドエフェクタ３５すなわちマニピュレータ４００の意図せぬ変位（移動）を抑制できる。
さらに、運搬車両１００が急加速又は急減速した場合、エンドエフェクタ３５が受ける力と反対方向にエンドエフェクタ３５が移動するように、リンク付根部３２、第１リンク３３、及び第２リンク３４の少なくともいずれか一対を積極的に駆動してもよい。すなわち、リンク付根部３２、第１リンク３３、及び第２リンク３４の駆動機構（不図示）を動作させてもよい。リンク付根部３２、第１リンク３３、及び第２リンク３４の駆動機構は、図４の動作機構４３０に含まれる。
これによって、エンドエフェクタ３５すなわちマニピュレータ４００の意図せぬ変位（移動）をさらに抑制できる。
以上に説明したように、本実施形態に係る配送システムでは、動作制御部４１０は、運搬車両１００の走行制御部１１０から運搬車両１００の加速度に関する情報を取得する。そして、当該情報に基づいて、運搬車両１００の加速度によってマニピュレータ４００に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように、マニピュレータ４００の動作を制御する。
そのため、運搬車両１００に搭載されたマニピュレータ４００において、運搬車両１００の急加速又は急減速によって発生し得る不具合を抑制できる。
その他の構成は、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
なお、本実施形態と第１の実施形態とを組み合わせてもよい。すなわち、配送システムが、図１に示した運搬車両１００、配送車両２００、及び管理サーバ３００に加え、図４に示したマニピュレータ４００を備えていてもよい。あるいは、配送車両２００がマニピュレータ４００を備えていてもよい。
上述の例において、各種制御プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
３１ ベース部
３２ リンク付根部
３２ａ 回転軸
３３ 第１リンク
３３ａ 第１関節部
３４ 第２リンク
３４ａ 第２関節部
３５ エンドエフェクタ
１００ 運搬車両
１１０ 走行制御部
１２０ センサ部
１２１ 障害物センサ
１２２ 加速度センサ
１２３ 速度センサ
１２４ 姿勢センサ
１３０ 走行機構
１４０ 降車機構
２００ 配送車両
２１０ 走行制御部
２２０ センサ部
２３０ 走行機構
３００ 管理サーバ
３１０ ルート決定部
３２０ 記憶部
４００ マニピュレータ
４１０ 動作制御部
４２０ センサ部
４３０ 動作機構
Ａ１、Ａ２ 連結アーム
Ａ３ 固定アーム
Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３ 車輪

Claims (16)

  1. 配送先に物品を配送する自律移動型の配送車両と、
    前記配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムであって、
    前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、
    前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記配送車両に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する、処理をコンピュータに実行させる、
    配送システム。
  2. 前記変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する際、
    前記配送車両の重心を下げる、
    請求項１に記載の配送システム。
  3. 前記変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する際、
    前記配送車両の車輪を制動する、
    請求項１又は２に記載の配送システム。
  4. 前記変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する際、
    前記変位を打ち消すように、前記配送車両の車輪を駆動させる、
    請求項１又は２に記載の配送システム。
  5. 前記運搬車両及び前記配送車両の少なくともいずれか一方に、マニピュレータが設けられており、
    前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記マニピュレータに発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御する、
    請求項１～４のいずれか一項に記載の配送システム。
  6. 配送する物品を運搬する運搬車両と、
    前記運搬車両内において前記物品を移送するマニピュレータと、を備えた配送システムであって、
    前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、
    前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記マニピュレータに発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御する、処理をコンピュータに実行させる、
    配送システム。
  7. 前記マニピュレータは、
    ベース部と、
    前記ベース部に回転可能に連結されたリンク付根部と、
    前記リンク付根部に回動可能に連結され、折り畳み可能なリンク機構と、を備え、
    前記変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御する際、
    前記リンク付根部の回転軸に作用するモーメントが小さくなるように、前記リンク機構を折り畳む、
    請求項６に記載の配送システム。
  8. 配送先に物品を配送する自律移動型の配送車両を、運搬車両に搭載して運搬する配送方法であって、
    前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、
    前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記配送車両に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する、処理をコンピュータに実行させる、
    配送方法。
  9. 前記変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する際、
    前記配送車両の重心を下げる、
    請求項８に記載の配送方法。
  10. 前記変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する際、
    前記配送車両の車輪を制動する、
    請求項８又は９に記載の配送方法。
  11. 前記変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する際、
    前記変位を打ち消すように、前記配送車両の車輪を駆動させる、
    請求項８又は９に記載の配送方法。
  12. 前記運搬車両及び前記配送車両の少なくともいずれか一方に、マニピュレータが設けられており、
    前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記マニピュレータに発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御する、
    請求項８～１１のいずれか一項に記載の配送方法。
  13. 配送する物品を運搬する運搬車両内において、マニピュレータによって前記物品を移送する配送方法であって、
    前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、
    前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記マニピュレータに発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御する、処理をコンピュータに実行させる、
    配送方法。
  14. 前記マニピュレータは、
    ベース部と、
    前記ベース部に回転可能に連結されたリンク付根部と、
    前記リンク付根部に回動可能に連結され、折り畳み可能なリンク機構と、を備え、
    前記変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御する際、
    前記リンク付根部の回転軸に作用するモーメントが小さくなるように、前記リンク機構を折り畳む、
    請求項１３に記載の配送方法。
  15. 配送先に物品を配送する自律移動型の配送車両を、運搬車両に搭載して運搬するためのプログラムであって、
    前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、
    前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記配送車両に発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記配送車両の動作を制御する、処理をコンピュータに実行させる、
    プログラム。
  16. 配送する物品を運搬する運搬車両内において、マニピュレータによって前記物品を移送するためのプログラムであって、
    前記運搬車両から前記運搬車両の加速度に関する情報を取得し、
    前記加速度に関する情報に基づいて、前記運搬車両の加速度によって前記マニピュレータに発生する変位を予測し、当該変位が低減するように前記マニピュレータの動作を制御する、処理をコンピュータに実行させる、
    プログラム。
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