CN117314274A - 递送系统、递送系统的控制方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种递送系统、递送系统的控制方法以及存储介质。所述递送系统包括多个递送车辆以利用在能够充电和放电的电池中的充电电力将物品递送至递送目的地。所述多个递送车辆能够彼此充电。包括从所述多个递送车辆中选择的充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排，基于所述物品的递送安排和所述多个递送车辆中各个递送车辆的所述电池的剩余蓄电量来确定，并且所述充电车辆和所述待充电车辆的所述递送安排基于所述充电安排更新。

Description

递送系统、递送系统的控制方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及一种递送系统、递送系统的控制方法以及存储介质。

背景技术

日本未审查专利申请公开第2010-092321号(JP 2010-092321 A)公开了一种在生产线中使用自主移动的运输车辆的运输系统。在JP 2010-092321A中，基于各个运输车辆的剩余蓄电量将充电操作指派给各个运输车辆。

发明内容

在JP 2010-092321 A中公开的运输系统中，运输车辆需要行进到充电站并对电池进行充电。因此，当将JP 2010-092321 A应用于使用用于递送物品的递送车辆的递送系统时，各个递送车辆行进到充电站并对电池充电，导致时间和能量的损失。结果，存在运输系统整体上在时间和能量方面效率较低的问题。

本发明是鉴于这样的情况而做出的，并提供一种递送系统，该种递送系统能够减少由用于递送物品的递送车辆行进到充电站并对电池进行充电所造成的时间和能量损失。

根据本发明的一个方案的递送系统是包括多个递送车辆的递送系统，所述多个递送车辆用于利用在能够充电和放电的电池中的充电电力将物品递送至递送目的地，其中，所述多个递送车辆能够彼此充电，包括从所述多个递送车辆中选择的充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排，基于所述物品的递送安排和所述多个递送车辆中各个递送车辆的所述电池的剩余蓄电量来确定，并且所述充电车辆和所述待充电车辆的所述递送安排基于所述充电安排更新。

此外，根据本发明的一个方案的递送系统的控制方法是包括多个递送车辆的递送系统的控制方法，所述多个递送车辆用于利用在能够充电和放电的电池中的充电电力将物品递送至递送目的地，其中，所述多个递送车辆能够彼此充电，并且计算机执行处理，包括：基于所述物品的递送安排和所述多个递送车辆的各个递送车辆的所述电池的剩余蓄电量，来确定包括从所述多个递送车辆中选择的充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排，以及基于所述充电安排，更新所述充电车辆和所述待充电车辆的所述递送安排。

此外，根据本发明的一个方案的存储介质存储控制程序。所述控制程序是用于使计算机控制包括多个递送车辆的递送系统的控制程序，所述多个递送车辆用于利用在能够充电和放电的电池中的充电电力将物品递送至递送目的地，其中，所述多个递送车辆能够彼此充电，并且所述控制程序使所述计算机执行处理，包括：基于所述物品的递送安排和所述多个递送车辆的各个递送车辆的所述电池的剩余蓄电量，来确定包括从所述多个递送车辆中选择的充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排，以及基于所述充电安排，更新所述充电车辆和所述待充电车辆的所述递送安排。

如上所述，根据本发明的一个方案，包括从所述多个递送车辆中选择的充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排，基于所述物品的递送安排和能够彼此充电的所述多个递送车辆的各个递送车辆的所述电池的剩余蓄电量来确定，并且所述充电车辆和所述待充电车辆的所述递送安排基于所述充电安排更新。因此，可以减少各个递送车辆行进到充电站并为电池充电所造成的时间和能量损失。

所述多个递送车辆可以是自主移动的车辆。此外，所述充电车辆和所述待充电车辆中的各个车辆可以装载在单独的运输车辆上，向所述物品的递送目的地运输，从所述运输车辆卸载，并将所述物品递送到所述递送目的地。

根据本发明，可以提供一种递送系统，其能够减少由用于递送物品的递送车辆行进到充电站并对电池充电所造成的时间和能量损失。

附图说明

以下将参考所附附图来描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的数字指代相同的元件，并且其中：

图1是根据第一实施例的递送系统的框图；

图2是示出递送车辆200从运输车辆100卸载的状态的立体图；

图3是示出递送车辆200从运输车辆100卸载的状态的侧视图；

图4是根据第一实施例的递送系统的框图；

图5是示出作为充电车辆的递送车辆200a和作为待充电车辆的递送车辆200b的侧视图；以及

图6是示出作为充电车辆的递送车辆200a和作为待充电车辆的递送车辆200b的侧视图。

具体实施方式

下面，参考附图对具体实施例进行详细说明。在各个附图中，相同或对应的元件由相同的附图标记表示，并且必要时省略重复的说明以使说明清楚。

第一实施例

递送系统的配置

首先，参考图1，将描述根据第一实施例的递送系统及其控制方法。图1是根据第一实施例的递送系统的框图。如图1所示，根据本实施例的递送系统包括运输车辆100、递送车辆200和管理服务器300。

尽管没有特别限制，但是在本实施例中，在装载递送车辆200的运输车辆100朝向物品的递送目的地行进之后，递送车辆200从运输车辆100卸载并且将物品递送到递送目的地。即，运输车辆100不是必须的，也可以仅由递送车辆200递送物品。

首先，对运输车辆100进行说明。运输车辆100装载并运输递送车辆200。本实施例中的运输车辆100为自主移动的车辆(即自主驾驶车辆)，但也可以为手动驾驶车辆。如图1所示，运输车辆100包括控制单元110、传感器单元120、行进机构130和卸载机构140。此外，运输车辆100无线连接到递送车辆200和管理服务器300以便能够彼此通信。

当管理服务器300安装在运输车辆100上时，运输车辆100可以通过布线而连接到管理服务器300。此外，尽管在图1中仅示出了一个递送车辆200，但是可以在运输车辆100上装载多个递送车辆100。

控制单元110基于从传感器单元120获取的各种信息来控制行进机构130。由此，递送车辆100行进。此外，控制单元110控制用于卸载递送车辆200的卸载机构140。

控制单元110包括诸如中央处理单元(CPU)的运算单元，以及诸如存储各种控制程序和数据的随机存取存储器(RAM)和只读存储器(ROM)的存储单元。即，控制单元110具有作为计算机的功能，并基于上述的各种控制程序等执行控制行进机构130和卸载机构140的处理。

在图1所示的示例中，传感器单元120包括障碍物传感器121、加速度传感器122、速度传感器123和姿势传感器124。障碍物传感器121检测运输车辆100的行进方向上的前方的障碍物。进一步地，当从运输车辆100卸载递送车辆200时，障碍物传感器121检测障碍物。障碍物传感器121例如是雷达传感器、声纳传感器、超声波传感器、光检测和测距(LiDAR)传感器、相机等。障碍物例如不仅包括掉落在道路上的物体和其他车辆，还包括诸如行人的人和动物。

加速度传感器122检测运输车辆100的加速度。通过检测运输车辆100的加速度，还可以检测由路面不平整引起的运输车辆100的振动。速度传感器123检测运输车辆100的速度。姿势传感器124检测运输车辆100的姿势。姿势传感器124能够检测运输车辆100正在其上行进的道路的坡度。

行进机构130是用于使运输车辆100行进的机构。例如，除了使运输车辆100行进的诸如电动机、发动机的驱动机构之外，行进机构130还包括使运输车辆100停止的制动机构和使运输车辆100转弯的转向机构。

卸载机构140是用于从运输车辆100卸载递送车辆200的机构。参考图2和图3，将描述卸载机构140的示例。图2是示出递送车辆200从运输车辆100卸载的状态的立体图。图3是示出递送车辆200从运输车辆100卸载的状态的侧视图。

如图2和图3所示，根据本实施例的卸载机构140为简单的板状斜坡。在图2和图3所示的示例中，卸载机构140还用作设置在运输车辆100后侧的开闭门。卸载机构140连接到设置在运输车辆100后侧的开口的下端部的一侧。通常，卸载机构140作为开闭门关闭。另一方面，当卸载递送车辆200时，卸载机构140作为开闭门打开，并用作从运输车辆100的内部延伸至地面的斜坡。

例如，如图1所示，当从运输车辆100卸载递送车辆200以递送物品时，运输车辆100的控制单元110向递送车辆200的控制单元210发出卸载递送车辆200的指示。此时，运输车辆100的控制单元110控制卸载机构140。具体地，如图2和图3所示，控制单元110打开用作开闭门的卸载机构140，使得开闭门用作从运输车辆100的内部延伸到地面的斜坡。然后，如图2和图3所示，递送车辆200在卸载机构140上行进并被卸载在车道上。此外，物品例如从车道经由人行道被递送到递送目的地。

图2和图3所示的卸载机构140可以与设置在运输车辆100后侧的开关门分开设置，只要其用作斜坡即可。在这种情况下，卸载机构140通常被容纳在例如运输车辆100的地板下。此外，图2和图3所示的卸载机构140仅仅是一个示例，并且没有特别限制，只要其是用于从运输车辆100卸载递送车辆200的机构即可。卸载机构140可以是例如传送带、起重机等。

接下来，将描述递送车辆200。尽管在图1至图3中仅描述了一个递送车辆200，但是根据本实施例的递送系统包括多个可以彼此充电的递送车辆200。各个递送车辆200例如是自主移动的车辆，其由单独的运输车辆100运输，从运输车辆100卸载，并将物品递送到递送目的地。递送车辆200可以是手动驾驶车辆。

如图1所示，递送车辆200包括控制单元210、传感器单元220、行进机构230和电池240。此外，递送车辆200无线地连接到运输车辆100和管理服务器300以便能够彼此通信。当管理服务器300安装在递送车辆200上时，递送车辆200可以通过布线而连接到管理服务器300。

控制单元210基于从传感器单元220获取的各种信息来控制行进机构230。即，控制单元210控制行进机构230，使得递送车辆200行进。这里，传感器单元220包括与运输车辆100的传感器单元120类似的各种传感器。

与运输车辆100的控制单元110类似，控制单元210例如包括诸如CPU的运算单元、诸如存储各种控制程序和数据的RAM和ROM的存储单元。即，控制单元210具有作为计算机的功能，并基于上述的各种控制程序等执行用于控制行进机构230的处理。

控制单元210从管理服务器300获取用于递送物品的递送安排(包括递送路线、递送时间等)，递送车辆200基于获取的递送安排来递送物品。另一方面，控制单元210基于从管理服务器300获取的递送安排和电池240的剩余蓄电量，计算递送车辆200的剩余蓄电量相对于递送安排的剩余量或不足量，并将计算结果发送到管理服务器300。

行进机构230是用于使递送车辆200行进的机构。例如，除了使递送车辆200行进的诸如电动机、发动机的驱动机构之外，行进机构230还包括使递送车辆200停止的制动机构和使递送车辆200转弯的转向机构。

电池240是能够充电和放电的诸如锂离子电池的二次电池。电池240是向控制单元210、传感器单元220和行进机构230提供电源(电能)的电源装置。即，递送车辆200利用在电池240中充电的电力，将物品递送到递送目的地。

接下来，将描述管理服务器300。管理服务器300是与运输车辆100和递送车辆200通信并管理递送系统的服务器。管理服务器300例如是云服务器。如图1所示，管理服务器300包括安排确定单元310和存储单元320。

安排确定单元310例如由诸如CPU的运算单元构成。如图1所示，安排确定单元310基于存储在存储单元320中的地图信息，来确定从当前位置到递送目的地的递送安排。然后，安排确定单元310将所确定的递送安排发送到运输车辆100的控制单元110和递送车辆200的控制单元210。这里，地图信息可以包括道路表面信息。

存储单元320例如由RAM、ROM等构成，并且除了地图信息之外还存储各种控制程序、数据等。即，管理服务器300具有作为计算机的功能，并基于上述的各种控制程序等执行用于管理递送系统的处理。

在根据本实施例的递送系统中，管理服务器300将剩余蓄电量相对于递送安排过剩的另一递送车辆200与剩余蓄电量相对于递送安排不足的递送车辆200进行匹配。剩余蓄电量过剩的其他递送车辆200是用于对又一递送车辆200充电的充电车辆的候选，而剩余蓄电量不足的递送车辆200则是用于从其他递送车辆200充电的待充电车辆的候选。

安排确定单元310基于从各个递送车辆200获取的电池240的剩余蓄电量的剩余量或不足量以及各个递送车辆200的递送安排，来确定包括充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排。这里，除了充电车辆和待充电车辆的组合之外，充电安排还包括例如充电位置、充电时间等。例如，安排确定单元310选择充电车辆和待充电车辆的候选的递送安排中彼此最接近的递送车辆200的组合。然后，安排确定单元310基于充电安排更新所选择的充电车辆和待充电车辆的递送安排。

如上所述，在根据本实施例的递送系统中，基于能够彼此充电的多个递送车辆200的递送安排和电池的剩余蓄电量，确定包括充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排。然后，基于充电安排，更新选择的充电车辆和待充电车辆的递送安排。因此，在根据本实施例的递送系统中，各个递送车辆200不必行进到充电站来为电池充电，并且可以减少时间和能量的损失。

确定充电安排的方法

接下来，参考图4至图6，将详细描述确定充电安排的方法。图4是根据第一实施例的递送系统的框图。图5和图6分别是示出作为充电车辆的递送车辆200a和作为待充电车辆的递送车辆200b的侧视图。

图4仅示出了两个递送车辆200a和200b以及管理服务器300，并且省略了图1所示的运输车辆100。此外，递送车辆200a和200b各自具有与图1所示的递送车辆200相同的配置。这里，在图4所示的递送车辆200a和200b中，仅示出了控制单元210和电池240，并且省略了图1所示的传感器单元220和行进机构230。

如上所述，递送车辆200a、200b中的每一个的控制单元210从管理服务器300获取用于递送物品的递送安排，并从电池240获取剩余蓄电量。基于从管理服务器300获取的递送安排和电池240的剩余蓄电量，递送车辆200a和200b中的每一个的控制单元210计算剩余蓄电量相对于递送安排的剩余量或不足量，并将计算结果发送到安排确定单元310。

安排确定单元310基于从递送车辆200a和200b中的每一个获取的电池240的剩余蓄电量的剩余量或不足量以及递送车辆200a和200b中的每一个的递送安排，来确定包括充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排。这里，递送车辆200a是充电车辆的候选，因为电池240的剩余蓄电量相对于递送安排是过剩的。另一方面，递送车辆200b是待充电车辆的候选，因为电池240的剩余蓄电量相对于递送安排不足。

例如，在充电车辆的候选中，递送车辆200a最接近作为递送安排中的待充电车辆的候选的递送车辆200b。在该情况下，安排确定单元310确定将递送车辆200a设定为充电车辆并将递送车辆200b设定为待充电车辆的充电安排。

例如，如图5和图6所示，递送车辆200a和200b各自具有与电池240电连接的插头241和插座242。然后，如图6所示，递送车辆200b的插头241与递送车辆200a的插座242嵌合，并且能够执行电连接。即，如图6所示，递送车辆200a的电池240与递送车辆200b的电池240电连接，过剩的电力能够从递送车辆200a的电池240提供给递送车辆200b的电池240。

虽然未示出，但递送车辆200a的插头241能够与递送车辆200b的插座242嵌合，并且能够执行电连接。此外，图5和图6所示的插头241和插座242仅仅是示例，并且可以采用任何配置，只要递送车辆200a的电池240和递送车辆200b的电池240能够电连接即可。

如上所述，在根据本实施例的递送系统中，基于能够彼此充电的多个递送车辆200的递送安排和电池的剩余蓄电量，确定包括充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排。然后，基于充电安排，更新选择的充电车辆和待充电车辆的递送安排。因此，在根据本实施例的递送系统中，各个递送车辆200不必行进到充电站来为电池充电，并且可以减少时间和能量的损失。

上述示例中的程序包括一组指令(或软件代码)，用于在加载到计算机中时使计算机执行实施例中描述的一个或多个功能。该程序可以存储在非暂时性计算机可读介质或有形存储介质中。计算机可读介质或有形存储介质的示例包括但不限于随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存、固态驱动器(SSD)或其他存储技术、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字通用光盘(DVD)、蓝光(注册商标)光盘或其他光盘存储器、盒式磁带、磁带、磁盘存储或其他磁性存储装置。该程序可以在临时计算机可读介质或通信介质上传输。暂时性计算机可读介质或通信介质的示例包括但不限于电、光、声或其他形式的传播信号。

本发明不限于上述实施例，并且能够在不偏离精神的情况下进行适当修改。

Claims (7)

1.一种递送系统，包括多个递送车辆以利用在能够充电和放电的电池中的充电电力将物品递送至递送目的地，其中：

所述多个递送车辆能够彼此充电；

包括从所述多个递送车辆中选择的充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排，基于所述物品的递送安排和所述多个递送车辆中各个递送车辆的所述电池的剩余蓄电量来确定；并且

所述充电车辆和所述待充电车辆的所述递送安排基于所述充电安排更新。

2.根据权利要求1所述的递送系统，其中所述多个递送车辆是自主移动的车辆。

3.根据权利要求1或2所述的递送系统，其中所述充电车辆和所述待充电车辆中的各个车辆装载在单独的运输车辆上，向所述物品的递送目的地运输，从所述运输车辆卸载，并将所述物品递送到所述递送目的地。

4.一种递送系统的控制方法，所述递送系统包括多个递送车辆以利用在能够充电和放电的电池中的充电电力将物品递送至递送目的地，其中：

所述递送车辆能够彼此充电；并且

计算机执行处理，包括

基于所述物品的递送安排和所述多个递送车辆的各个递送车辆的所述电池的剩余蓄电量，来确定包括从所述多个递送车辆中选择的充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排；以及

基于所述充电安排，更新所述充电车辆和所述待充电车辆的所述递送安排。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中所述递送车辆是自主移动的车辆。

6.根据权利要求4或5所述的控制方法，其中所述充电车辆和所述待充电车辆中的各个车辆装载在单独的运输车辆上，向所述物品的递送目的地运输，从所述运输车辆卸载，并将所述物品递送到所述递送目的地。

7.一种存储介质，其存储有控制程序，用于使计算机控制包括多个递送车辆的递送系统，所述多个递送车辆用于利用在能够充电和放电的电池中的充电电力将物品递送至递送目的地，其中：

所述多个递送车辆能够彼此充电；并且

所述控制程序使所述计算机执行处理，包括

基于所述物品的递送安排和所述多个递送车辆的各个递送车辆的所述电池的剩余蓄电量，来确定包括从所述多个递送车辆中选择的充电车辆和待充电车辆的组合的充电安排；以及

基于所述充电安排，更新所述充电车辆和所述待充电车辆的所述递送安排。