JP2009193287A - 移動体の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】同一軌道内を移動する複数の移動体を、近接した位置関係において安全に且つ効率的に走行させる。
【解決手段】２つの移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度に対応した限界接近距離Ｙ_０を予め設定しておき、移動中の２つの移動体Ａ，Ｂ間の距離Ｙを測定するとともに、両移動体間の相対接近速度Ｘを演算し、両移動体Ａ，Ｂ間の前記距離Ｙを前記相対接近速度Ｘに対応する限界接近距離Ｙ_０と比較し、Ｙ＜Ｙ_０の場合に両移動体を直ちに停止させる。同一軌道内を移動する複数の移動体の走行制御を、２つの移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度に対応した限界接近距離Ｙ_０に基づいて行うので、複数の移動体Ａ，Ｂを近接した位置関係において安全に且つ効率的に走行させることができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法に関する。

従来、同一軌道上を移動する複数の移動体（例えば、台車やスタッカクレーンなど）の走行制御については、一方と他方の位置情報を互いに送信し、予め設定された一定距離よりも接近したことが確認されると、それぞれの移動体が緊急停止を行うという制御がなされてきた（例えば、特許文献１）。
特開２００２−１７５１１７号公報

しかし、上記のような従来の走行制御方法は、位置情報による走行制御を行うものであるため、移動体の状況に応じた制御が難しく、例えば、隣合うベイのように近接した位置に２台の移動体を移動させて作業を行わせる場合、同時期に双方の移動体を指定停止位置に移動させることができない。このため、一方の移動体が指定停止位置で作業中、他方の移動体は所定距離だけ離れた位置で待機し、一方の移動体の作業が終了し所定距離だけ離れた待機位置に移動した後、他方の移動体がその指定停止位置に移動し作業を行うというような作業効率の悪い運転が行われていた。

したがって本発明の目的は、同一軌道内を移動する複数の移動体を、近接した位置関係において安全に且つ効率的に走行させることができる走行制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するための本発明法は、２つの移動体間の相対接近速度に対応した限界接近距離を予め設定しておき、移動中の２つの移動体間の距離が、両移動体間の相対接近速度に対応する限界接近距離よりも小さくなった場合に、両移動体を緊急停止させるような走行制御を行うことにより、２つの移動体が安全に且つ近接した位置関係で効率的に走行できるようにしたものであり、以下を要旨とするものである。

［1］同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法であって、
２つの移動体間の相対接近速度に対応した限界接近距離Ｙ_０を予め設定しておき、移動中の２つの移動体間の距離Ｙを測定するとともに、両移動体間の相対接近速度Ｘを演算し、両移動体間の前記距離Ｙを前記相対接近速度Ｘに対応する限界接近距離Ｙ_０と比較し、Ｙ＜Ｙ_０の場合に両移動体を直ちに停止させることを特徴とする移動体の走行制御方法。
［2］上記［1］の走行制御方法において、両移動体間の距離Ｙを、移動体に搭載されたレーザー距離計で測定することを特徴とする移動体の走行制御方法。

［3］上記［1］または［2］の走行制御方法において、移動体に搭載されたレーザー距離計による測定値から両移動体間の相対接近速度ｘ_１を演算し、移動体に搭載されたエンコーダによる測定値から両移動体間の相対接近速度ｘ_２を演算し、前記相対接近速度ｘ_１と相対接近速度ｘ_２の偏差が基準値以下の場合には、相対接近速度ｘ_２を相対接近速度Ｘとして両移動体の走行を制御するとともに、相対接近速度ｘ_１と相対接近速度ｘ_２の偏差が基準値を超える場合には、両移動体を直ちに停止させることを特徴とする移動体の走行制御方法。
［4］上記［1］〜［3］のいずれかの走行制御方法において、両移動体が互いに接近する方向に指定停止位置まで移動する際に、両移動体の走行を制御することを特徴とする移動体の走行制御方法。

本発明によれば、同一軌道内を移動する複数の移動体の走行制御を、２つの移動体間の相対接近速度に対応した限界接近距離に基づいて行うので、複数の移動体を近接した位置関係において安全に且つ効率的に走行させることができる。

本発明は、同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法であり、２つの移動体間の相対接近速度に対応した限界接近距離Ｙ_０を予め設定しておき、移動中の２つの移動体間の距離Ｙを測定するとともに、両移動体間の相対接近速度Ｘを演算し、前記距離Ｙを前記相対接近速度Ｘに対応する限界接近距離Ｙ_０と比較し、Ｙ＜Ｙ_０の場合に両移動体を直ちに停止させるように制御を行うものである。
移動体は、一般にはスタッカクレーンや台車などであるが、その種類は問わない。また、同一軌道上での２つの移動体の移動形態も、相互接近移動（両移動体が互いに接近する方向に移動）、片側接近移動（一方の移動体が停止中の他方の移動体に接近する方向に移動）、同方向移動（両移動体が速度差をもって同一方向に移動）のいずれでもよい。但し、両移動体が互いに接近する方向に指定停止位置まで移動する場合に、特に、近接した位置関係で安全に且つ効率的に走行させることが求められるため、そのような移動形態の場合に特に有用である。

図１は本発明の基本概念図であり、Ａ，Ｂは走行制御される２つの移動体である。また、図２は、２つの移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度に対応して予め設定される限界接近距離Ｙ_０の一例を示すものである。移動体間Ａ，Ｂの相対接近速度に対応した限界接近距離Ｙ_０は適宜な形式で設定できるが、図２の場合には、移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度に対応した以下のような規定式が設定され、この規定式に基づき相対接近速度に対応した限界接近距離Ｙ_０が求められるようにしてある。この限界接近距離Ｙ_０は、移動体Ａ，Ｂの減速パターンと、所定の相対距離確認速度に達した時点での安全停止距離などを考慮して決定される。
・相対接近速度Ｘが0〜30ｍ／minの場合 Ｙ_０＝35Ｘ−800
・相対接近速度Ｘが30超〜60ｍ／minの場合 Ｙ_０＝33.3Ｘ−700
・相対接近速度Ｘが60超〜120ｍ／minの場合 Ｙ_０＝36.8Ｘ−907
・相対接近速度Ｘが120超〜160ｍ／minの場合 Ｙ_０＝102Ｘ−8726
・相対接近速度Ｘが160超〜200ｍ／minの場合 Ｙ_０＝60.2Ｘ−2038

２つの移動体Ａ，Ｂ間の距離Ｙの測定法は任意であるが、移動体に搭載されたレーザー距離計で測定することが、測定精度と設備の簡便性の面から好ましい。この方法では、図１に示すように２つの移動体Ａ，Ｂのうちいずれか一方の移動体にレーザー距離計が搭載され、他方の移動体に対するレーザー光の照射および反射光の検出により、両移動体Ａ，Ｂ間の距離Ｙが測定される。
また、２つの移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度Ｘの測定法も任意であるが、例えば、移動体に搭載されたレーザー距離計による測定値、或いは移動体に搭載されたエンコーダによる測定値から求めることができる。移動体に搭載されたエンコーダによる相対接近速度は、２つの移動体Ａ，Ｂの各々エンコーダにより演算された移動体速度の和として求められる。

本発明法では、移動中の２つの移動体Ａ，Ｂ間の距離Ｙと、両移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度Ｘを測定・演算し、前記距離Ｙが前記相対接近速度Ｘに対応する限界接近距離Ｙ_０よりも小さくなった場合に、両移動体Ａ，Ｂを緊急停止させるので、２つの移動体Ａ，Ｂを安全に且つ近接した位置関係で効率的に走行させることができる。
また、走行制御をより安全且つ確実に行うには、前記レーザー距離計による測定値と前記エンコーダによる測定値の両方を用いた、以下のような制御を行うことが好ましい。すなわち、前記レーザー距離計による測定値から両移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度ｘ_１を演算し、前記エンコーダによる測定値から両移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度ｘ_２を演算する。そして、相対接近速度ｘ_１と相対接近速度ｘ_２の偏差が基準値以下の場合には、相対接近速度ｘ_２を相対接近速度Ｘとして、上述したような両移動体Ａ，Ｂの走行制御を行う。一方、相対接近速度ｘ_１と相対接近速度ｘ_２の偏差が基準値を超える場合には、何らかの異常事態が生じた可能性があるので、両移動体Ａ，Ｂを直ちに停止させる。

ここで、相対接近速度ｘ_１と相対接近速度ｘ_２の偏差が基準値以下の場合に、相対接近速度ｘ_２を用いて走行制御を行うのは、レーザー距離計の測定値から得られる相対接近速度ｘ_１よりもエンコーダの測定値から得られる相対接近速度ｘ_２の方が演算精度が高いためである。
以上のように、レーザー距離計から得られる相対接近速度ｘ_１と、エンコーダから得られる相対接近速度ｘ_２の両方を用いた走行制御を行うことにより、走行の安全性をより向上させることができる。

図３は、本発明法の実施に供される制御装置の一例を示すものである。
１は走行制御装置、２は移動体Ａ，Ｂの駆動制御装置である。前記走行制御装置１は、移動体に搭載されたレーザ距離計８の出力（距離Ｙ）に基づき移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度ｘ_１を演算する速度演算部３、移動体に搭載されたエンコーダ９Ａ，９Ｂの出力に基づき移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度ｘ_２を演算する速度演算部４、これら速度演算部で演算された相対接近速度ｘ_１と相対接近速度ｘ_２とを比較し、その結果に応じて走行指令装置２に信号（緊急停止指令）を送る速度差演算部５、前記相対接近速度ｘ_２に対応した限界接近距離Ｙ_０を演算する限界接近距離演算部６、演算された限界接近距離Ｙ_０とレーザ距離計の出力（距離Ｙ）とを比較し、その結果に応じて走行指令装置２に信号（緊急停止指令）を送る比較演算部７などから構成されている。

図４は、本発明の走行制御法のフローチャートの一例を示すものである。
移動体ＡまたはＢに搭載されたレーザー距離計８により両移動体Ａ，Ｂ間の距離Ｙが、例えば３０ｍsec毎に測定され、その距離計データａが走行制御装置１に取り込まれる。この距離計データａに基づき移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度ｘ_１が演算される（Ｓ１）。一方、両移動体Ａ，Ｂに各々搭載されたエンコーダ９Ａ，９Ｂの各エンコーダデータｂ（パルスカウント）が走行制御装置１に取り込まれ、両移動体Ａ，Ｂのエンコーダデータｂに基づき、移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度ｘ_２が演算される（Ｓ２）。

次いで、前記相対接近速度ｘ_１と相対接近速度ｘ_２が比較され（Ｓ３）、その偏差が所定の基準値を超える場合には、駆動制御装置２に信号が送られ、両移動体Ａ，Ｂを直ちに停止させる。一方、偏差が基準値以下の場合には、相対接近速度ｘ_２を相対接近速度Ｘとして、以下のような走行制御を行う。すなわち、予め設定された相対接近速度と限界接近距離Ｙ_０との関係に基づき、前記相対接近速度Ｘ（相対接近速度ｘ_２）に対応する限界接近距離Ｙ_０を求める（Ｓ４）。例えば、図２のような規定式が定められている場合には、その規定式により相対接近速度Ｘから限界接近距離Ｙ_０が演算される。
次いで、この限界接近距離Ｙ_０と前記距離計データａである距離Ｙとが比較され（Ｓ５）、Ｙ＜Ｙ_０の場合に駆動制御装置２に信号が送られ、両移動体Ａ，Ｂを直ちに停止させる。一方、Ｙ≧Ｙ_０の場合には、以上のようなＳ１〜Ｓ５を繰り返す。

本発明の基本概念図 移動体間の相対接近速度に対応して予め設定される限界接近距離を示す図面 本発明の実施に供される制御装置を示す説明図 本発明による走行制御法のフローチャート図

符号の説明

Ａ，Ｂ 移動体
１ 走行制御装置
２ 駆動制御装置
３，４ 速度演算部
５ 速度差演算部
６ 限界接近距離演算部
７ 比較演算部
８レーザ距離計
９Ａ，９Ｂ エンコーダ

Claims (4)

1. 同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法であって、
   ２つの移動体間の相対接近速度に対応した限界接近距離Ｙ_０を予め設定しておき、移動中の２つの移動体間の距離Ｙを測定するとともに、両移動体間の相対接近速度Ｘを演算し、両移動体間の前記距離Ｙを前記相対接近速度Ｘに対応する限界接近距離Ｙ_０と比較し、Ｙ＜Ｙ_０の場合に両移動体を直ちに停止させることを特徴とする移動体の走行制御方法。
2. 両移動体間の距離Ｙを、移動体に搭載されたレーザー距離計で測定することを特徴とする請求項１に記載の移動体の走行制御方法。
3. 移動体に搭載されたレーザー距離計による測定値から両移動体間の相対接近速度ｘ_１を演算し、移動体に搭載されたエンコーダによる測定値から両移動体間の相対接近速度ｘ_２を演算し、前記相対接近速度ｘ_１と相対接近速度ｘ_２の偏差が基準値以下の場合には、相対接近速度ｘ_２を相対接近速度Ｘとして両移動体の走行を制御するとともに、相対接近速度ｘ_１と相対接近速度ｘ_２の偏差が基準値を超える場合には、両移動体を直ちに停止させることを特徴とする請求項１または２に記載の移動体の走行制御方法。
4. 両移動体が互いに接近する方向に指定停止位置まで移動する際に、両移動体の走行を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移動体の走行制御方法。

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