CN110789905A - 立体仓储系统及其轨道机器人、定位装置以及定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了立体仓储系统及其轨道机器人、定位装置以及定位方法，通过采用至少两个定位传感器分别检测定位标示位的前端以及后端，当至少两个定位传感器都检测到定位标识位时，轨道机器人可实现精确定位，保证很高的定位精度；当机器人处于减速停止阶段，至少两个定位传感器中任一传感器检测到移动标示位，都可以知道当前机器人需要向前走还是向后走来实现精确停止；轨道机器人可实时调取与途经的移动标示位对应的根据初始位置及目标位置所获得的速度序列，并对当前实时速度、加速度以及减速度进行调整，因此对于安装精度及运行轨道的要求不高，便于安装，且具有定位准确、速度快、安全性高、可控性强等特点。
Description
技术领域
本发明涉及轨道机器人技术领域，特别涉及立体仓储系统及其轨道机器人、定位装置以及定位方法。
背景技术
目前，穿梭车采用固定加速度和减速度的速度曲线方式运行，其中将整个位移分为三个阶段，其中在第一阶段以给定的加速度进行加速直到最大速度，在第二阶段以匀速进行运动，在第三阶段以给定的加速度进行减速，直到速度减到设定的结束速度。
在上述速度曲线中，当速度变化从加速阶段进入匀速，或从匀速阶段进入减速阶段时，由于加速度的变化，速度会相应发生突变，由于现有伺服放大器具有内部速度PID控制，造成实时速度剧烈波动，定位不准确。
同时目前机器人停止精度主要靠二维码、条码、RFID等来实现，这种对安装精度和运行轨道的要求都很高。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种立体仓储系统及其轨道机器人、定位装置以及定位方法，以提高轨道机器人定位的准确性，降低对安装精度以及运行轨道的要求。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种轨道机器人定位装置，包括控制器、驱动器、原点传感器以及定位传感器；所述控制器用于接收上位机指令，并根据所述原点传感器以及所述定位传感器的反馈信息控制所述驱动器动作，以驱动所述轨道机器人移动或停止；所述定位传感器用于检测沿轨道机器人运行轨道长度方向间距规律性布置的多个移动标示位，至少一个所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的前端，其余所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的后端，所述原点传感器用于检测原点标示位。
优选地，还包括避障传感器，所述避障传感器用于设置于所述轨道机器人的前后两端，所述控制器在所述避障传感器检测到障碍物时控制所述轨道机器人停止。
一种轨道机器人，包括机器人本体以及设置于所述机器人本体上的如上任意一项所述的轨道机器人定位装置。
优选地，所述机器人本体上设置有用于与运行轨道配合的行走装置，所述行走装置包括多个行走轮，所述驱动器用于驱动至少一个所述行走轮转动。
优选地，所述行走装置还包括导向轮，所述轨道机器人的两侧分别通过所述导向轮与所述运行轨道抵接。
一种仓储轨道装置，包括：
运行轨道；以及
如上任意一项所述的轨道机器人，所述轨道机器人可往复移动地设置于所述运行轨道上；以及
移动标示位以及原点标示位，多个所述移动标示位沿运行轨道长度方向间距规律性布置。
优选地，所述原点标示位作为所述运行轨道长度范围内的唯一绝对坐标点，所述移动标示位可根据所述原点标示位来定义其所在坐标系的位置。
优选地，所述移动标示位以及所述原点标示位为定位槽或定位块。
优选地，所述移动标示位以及所述原点标示位均设置于所述运行轨道上。
优选地，所述运行轨道为C形轨道，所述移动标示位设置于所述C形轨道开口的一侧，所述原点标示位设置于所述C形轨道开口的另一侧。
一种立体仓储系统，包括：
如上任意一项所述的仓储轨道装置；以及
用于将多条运行轨道端部连接在一起的过渡轨道和位于过渡轨道上并能够在所述过渡轨道上往返运动的换轨机器人，所述换轨机器人上设有与所述运行轨道适配对接的对接轨道。
一种基于如上任意一项所述的仓储轨道装置的定位方法，包括步骤：
Step1:控制器接收上位机发来的目标位置信息，根据轨道机器人的实际位置和目标位置，计算出需要移动的相对距离和对应的速度序列信息；
Setp2:控制器根据相对位置信息和速度序列信息控制驱动器动作以使轨道机器人移动；
Step3:实时检测轨道机器人的当前位置信息以及当前速度信息，根据速度序列信息中与当前位置信息相对应的速度信息实时调整轨道机器人的速度；
Step4:当定位传感器检测到目标位置的移动标示位时，控制器控制轨道机器人停止。
优选地，所述步骤Step3具体包括：
Step301：驱动器向控制器实时反馈驱动器的计算编码器值，控制器根据定位传感器的测量信息得出驱动器的测量编码器值；
Step302:控制器根据计算编码器值以及测量编码器值判断轨道机器人的相对位置信息和在此时对应的速度序列信息，然后控制器根据速度序列对轨道机器人速度进行实时控制。
优选地，所述步骤Step4中，若多个定位传感器的检测信息不一致，则控制器则判定占总数一半以上的定位传感器检测信息为准，控制器依据此信息来控制轨道机器人移动或停止。
优选地，还包括步骤：
当轨道机器人断电重启后，控制器控制轨道机器人向原点标示位所在的方向移动。
优选地，当原点传感器检测到原点标示位，且定位传感器检测到移动标示位时，轨道机器人重新确定绝对坐标。
优选地，当轨道机器人避障传感器检测到障碍物时，控制器打断Step2～Step4过程，向驱动器发送低速控制序列控制轨道机器人；
当障碍物消失后，控制器返回Step2～Step4主控制序列控制机器人移动；
当轨道机器人接近障碍物至预设间距时，障碍物仍未消失，控制器则控制机器人紧急停止，直到障碍物消失。
优选地，还包括：
轨道机器人需要切换运行轨道时，控制器执行Step1～Setp4的步骤，控制机器人向当前运行轨道的换轨位置移动，同时上位机下发指令，换轨机器人运动到与轨道机器人所在运行轨道平齐的位置，当轨道机器人到位后，换轨机器人将轨道机器人运送到目标运行轨道，最后轨道机器人继续执行Step1～Step4的步骤达到相应运行轨道的目标位置。
优选地，轨道机器人上有用于检测换轨机器人是否到位的位置传感器，当轨道机器人在即将到达当前运行轨道的换轨位置时，位置传感器未检测到换轨机器人，则控制器控制轨道机器人紧急停止，直到换轨机器人到位。
为实现上述目的，轨道机器人定位装置采用至少两个定位传感器分别检测定位标示位的前端以及后端，当至少两个定位传感器都检测到定位标识位时，轨道机器人可实现精确定位，保证很高的定位精度；当机器人处于减速停止阶段，至少两个定位传感器中任一传感器检测到移动标示位，都可以知道当前机器人需要向前走还是向后走来实现精确停止；轨道机器人可实时调取与途经的移动标示位对应的根据初始位置及目标位置所获得的速度序列，并对当前实时速度、加速度以及减速度进行调整，因此对于安装精度及运行轨道的要求不高，便于安装，且具有定位准确、速度快、安全性高、可控性强等特点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的仓储轨道装置的俯视图；
图2为本发明实施例提供的仓储轨道装置的移动标示位处的局部示意图；
图3为本发明实施例提供的仓储轨道装置的运行轨道的结构示意图；
图4为本发明第一种实施例提供的仓储轨道装置的定位方法的流程图；
图5为本发明第二种实施例提供的仓储轨道装置的定位方法的流程图；
图6为本发明第三种实施例提供的仓储轨道装置的定位方法的流程图；
图7为本发明第四种实施例提供的仓储轨道装置的定位方法的流程图；
图8为本发明第五种实施例提供的仓储轨道装置的定位方法的流程图；
图9为本发明第六种实施例提供的仓储轨道装置的定位方法的流程图。
图中：
1为运行轨道；2为轨道机器人；3为驱动器；4为电机；5为定位传感器；6为行走轮；7为导向轮；8为移动标示位；9为原点标示位。
具体实施方式
本发明的核心之一在于提供一种轨道机器人定位装置，该轨道机器人定位装置的结构设计能够提高轨道机器人定位的准确性，降低对安装精度以及运行轨道的要求。
本发明的其余核心在于提供一种基于上述轨道机器人定位装置的轨道机器人、仓储轨道装置、立体仓储系统以及定位方法。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的一种轨道机器人定位装置，该轨道机器人定位装置包括控制器、驱动器3、原点传感器以及定位传感器5。
其中，控制器用于接收上位机指令，并根据原点传感器以及定位传感器5的反馈信息控制驱动器3动作，以驱动轨道机器人2移动或停止，控制器可以设置于轨道机器人2或与轨道机器人2配合的运行轨道1上，也可以设置在远端，对轨道机器人2通信连接进行远程控制，驱动器3可以直接设置于轨道机器人2上，也可以设置于运行轨道1上，驱动器3传动结构可以采用轮式结构、链条式结构、齿轮式结构、丝杠滑块结构等等；原点传感器以及定位传感器5均设置于轨道机器人2上，定位传感器5用于检测沿轨道机器人2运行轨道1长度方向间距规律性布置的多个移动标示位8，至少一个定位传感器5用于检测各移动标示位8的前端，其余定位传感器5用于检测各移动标示位8的后端，多个定位传感器5可以用来提高系统容错性，并起到对检测结果进行校验的作用，当多个定位传感器5的数据不一致的情况，以占多数的检测结果为准，去除异常数据，原点传感器用于检测原点标示位9，原点传感器可以设置一个或多个，上述的多个移动标示位8沿轨道机器人2的运行轨道1长度方向间距规律性间隔布置，移动标示位8与原点标示位9可以设置于运行轨道1上，也可以设置于其他结构上，只要便于轨道机器人2上的原点传感器以及定位传感器5检测即可，请参阅图1-图3。
与现有技术相比，本发明实施例提供的轨道机器人定位装置采用至少两个定位传感器5分别检测定位标示位的前端以及后端，当至少两个定位传感器5都检测到定位标识位时，轨道机器人2可实现精确定位，保证很高的定位精度，定位精度可达±3mm；当机器人处于减速停止阶段，至少两个定位传感器5中任一传感器检测到移动标示位8，都可以知道当前机器人需要向前走还是向后走来实现精确停止；轨道机器人2可实时调取与途经的移动标示位8对应的根据初始位置及目标位置所获得的速度序列，并对当前实时速度、加速度以及减速度进行调整，因此对于安装精度及运行轨道1的要求不高，便于安装，且具有定位准确、速度快、安全性高、可控性强等特点。
为保证轨道机器人2的运行安全，轨道机器人定位装置还包括避障传感器，避障传感器用于设置于轨道机器人2的前后两端，控制器在避障传感器检测到障碍物时控制轨道机器人2停止，控制器在避障传感器检测到障碍物消失后，根据当前位置与目标位置重新计算速度序列，并恢复运行，直到轨道机器人2到达目标位置。
进一步地，还可以包括距离传感器，距离传感器用于检测轨道机器人2与障碍物之间的距离，控制器在轨道机器人2与障碍物之间距离大于预设值时，控制器根据低速控制序列控制轨道机器人2减速运行，控制器在轨道机器人2与障碍物之间距离小于预设值时，控制轨道机器人2停止。
上述原点传感器、定位传感器5、障碍传感器以及距离传感器均为光电传感器，当然也可以采用其他类型的传感器，只要能够实现相应的目的即可，在此不做限定。
基于上述轨道机器人定位装置，本发明实施例还提供了一种轨道机器人2，该轨道机器人2包括机器人本体以及如上任意一项所述的轨道机器人定位装置，机器人本体作为载体安装上述轨道机器人定位装置。
作为优选地，上述机器人本体上设置有用于与运行轨道1配合的行走装置，行走装置包括多个行走轮6，驱动器3用于驱动至少一个行走轮6转动，具体地，在本发明实施例中，行走装置包括四个行走轮6，两两同轴地分别设置于机器人本体的前端以及后端，驱动器3用于驱动其中至少一对同轴的行走轮6转动。
基于此实施例，驱动器3可以为电机4及与之相配合的齿轮传动机构。
为避免轨道机器人2与运行轨道1之间直接碰撞，同时便于轨道机器人2转弯，行走装置还包括导向轮7，轨道机器人2的两侧分别通过导向轮7与运行轨道1抵接，在轨道机器人2与运行轨道1接触时，导向轮7的转动可以避免两者之间的直接摩擦，保护运行轨道1与轨道机器人2，减小轨道机器人2的运行阻力，因此导向轮7至少设置有有四个，分别设置在轨道机器人2的前端两侧以及后端两侧，且位于轨道机器人2两侧相对应的导向轮7的外缘之间的宽度是轨道机器人2的最大宽度。
进一步地，本发明实施例还提供了一种仓储轨道装置，如图1-图3所示，图1为本发明实施例提供的仓储轨道装置的俯视图，图2为本发明实施例提供的仓储轨道装置的移动标示位处的局部示意图，图3为本发明实施例提供的仓储轨道装置的运行轨道的结构示意图，该仓储轨道装置包括运行轨道1、轨道机器人2、移动标示位8以及原点标示位9，其中，轨道机器人2为如上述实施例所述的轨道机器人2，轨道机器人2可往复移动地设置于运行轨道1上，多个移动标示位8沿运行轨道1长度方向间距规律性布置，在本发明实施例中，移动标示位8以及原点标示位9均设置于运行轨道1上，当然移动标示位8以及原点标示位9也可以设置在运行轨道1之外的结构上，上述原点标示位9作为运行轨道1长度范围内的唯一绝对坐标点，移动标示位8可根据原点标示位9来定义其所在坐标系的位置。
作为优选地，上述移动标示位8以及原点标示位9为定位槽，或定位块，或者定位槽与定位块相结合的结构，定位槽以及定位块可以采用多种形状，如矩形、圆形、腰形等等，原点标示位9与移动标示位8的形状可以相同，也可以不同。
作为优选地，运行轨道1为C形轨道，轨道机器人2与两个C形的运行轨道1相配合，移动标示位8设置于C形轨道开口的一侧，原点标示位9设置于C形轨道开口的另一侧，以便于对原点标示位9与移动标示位8的区别。
进一步优化上述技术方案，本发明实施例还提供了一种立体仓储系统，该立体仓储系统包括换轨机器人、过渡轨道、如上所述实施例所述的仓储轨道装置以及多条运行轨道1，其中，过渡轨道用于将多条运行轨道1端部连接在一起，多条运行轨道1可以布置与同一水平面内，也可以上下层叠布置，换轨机器人位于过渡轨道上并能够在过渡轨道上往返运动，换轨机器人上设有与运行轨道1适配对接的对接轨道，对接轨道用于与运行轨道1端部对接，换轨机器人在过渡轨道上移动以使其上的对接轨道能够与运行轨道1对接，使轨道机器人2能够从运行轨道1上移动至换轨机器人上。
本发明实施例还提供了一种基于如上任意实施例所述的仓储轨道装置的定位方法，如图1所示，包括步骤：
Step1:控制器接收上位机发来的目标位置信息，根据轨道机器人2的实际位置和目标位置，计算出需要移动的相对距离和对应的速度序列信息；
轨道机器人2在运行轨道1上的准确位置以移动标示位8为准，假定轨道机器人2的当前所在位置对应的移动标示位8为X，目标位置的移动标示位8为Y，由于移动标示位8间距为L，则轨道机器人2需要移动的相对距离为(Y-X)*L，换算成控制电机4需要转动圈数为n＝((Y-X)*L*i)/2πr；需要行走的电机4编码器的值S＝n*M；其中：
n为转动圈数；i为驱动器3的减速比；r为车轮半径；M为电机4转动一周编码器的计数值；
控制器根据电机4需要转动的编码器值来计算电机4的最大加速度、最大运行速度和最大减速度以在最短时间达到目标位置，形成速度序列信息；控制器将计算的最大速度、最大加减速度配置到驱动器3中来实时控制运动机构移动；
Setp2:控制器根据相对位置信息和速度序列信息控制驱动器3动作以使轨道机器人2移动；
上述相对位置信息指实时位置与目标位置的剩余行程信息，控制器将其与初始相对位置信息比较后从速度序列信息中调取与目前位置对应的加速度、减速度、速度等速度序列，并以此控制驱动器3加速、减速或停止。
Step3:实时检测轨道机器人2的当前位置信息以及当前速度信息，根据速度序列信息中与当前位置信息相对应的速度信息实时调整轨道机器人2的速度；
Step4:当定位传感器5检测到目标位置的移动标示位8时，控制器控制轨道机器人2停止。
具体地，如图5所示，上述步骤Step3具体包括：
Step301：驱动器3向控制器实时反馈驱动器3的计算编码器值，控制器根据定位传感器5的测量信息得出驱动器3的测量编码器值；
控制器根据驱动器3实时反馈的当前编码器的值S算来确认轨道机器人2处于S形速度曲线中阶段，同时轨道机器人2运行过程中控制器用定位传感器5实时检测途经的移动标示位8数量；
Step302:控制器根据计算编码器值以及测量编码器值判断轨道机器人2的相对位置信息和在此时对应的速度序列信息，然后控制器根据速度序列对轨道机器人2速度进行实时控制；
假定当前计数移动标示位8为Z，则轨道机器人2已经运行的距离为(Z-X)*L；对应的移动的编码器值为S实＝((Z-X)*L*i)/2πr)*M；控制器根据驱动器3反馈的编码器值S算和实际测得的S实来计算轨道机器人2当前处于哪个阶段来实时控制轨道机器人2的加速度、减速度、速度等速度序列。
进一步优化上述技术方案，步骤Step4中，如图6所示，若多个定位传感器5的检测信息不一致，则控制器在占总数一半以上的定位传感器5检测到移动标示位8时，控制器轨道机器人2停止。
作为优选地，如图7所示，上述定位方法还包括步骤：
当轨道机器人2断电重启后，控制器控制轨道机器人2向原点标示位9所在的方向移动，从而使轨道机器人2对自身所在位置进行定位，以便于后续的移动。
当原点传感器检测到原点标示位9，且定位传感器5检测到移动标示位8时，轨道机器人2重新确定绝对坐标。
进一步地，如图8所示，当轨道机器人2避障传感器检测到障碍物时，控制器打断Step2～Step4过程，向驱动器3发送低速控制序列控制轨道机器人2，然后继续检测障碍物，若障碍物消失，控制器返回Step2～Step4主控制步骤控制机器人向目标位置移动；若轨道机器人2接近障碍物至预设间距时，障碍物仍未消失，控制器则控制轨道机器人2紧急停止，直到障碍物消失，此时控制器可控制轨道机器人2按照之前的速度序列继续运行，也可以重新计算新的速度序列并按之运行。
进一步优化上述技术方案，上述定位方法还包括换轨步骤，如图9所示，换轨步骤包括：
轨道机器人2需要切换运行轨道时，控制器执行Step1～Setp4的步骤，控制机器人向当前运行轨道的换轨位置移动，同时上位机下发指令，换轨机器人运动到与轨道机器人2所在运行轨道平齐的位置，当轨道机器人2到位后，换轨机器人将轨道机器人2运送到目标运行轨道，最后轨道机器人2继续执行Step1～Step4的步骤达到相应运行轨道的目标位置。
轨道机器人2上到换轨机器人后，控制器暂停轨道机器人2的移动程序，待换轨机器人与目标运行轨道对接后，再继续执行。
进一步地，上述换轨步骤还包括：
轨道机器人2上有用于检测换轨机器人是否到位的位置传感器，当轨道机器人2在即将到达当前运行轨道的换轨位置时，位置传感器未检测到换轨机器人，则控制器控制轨道机器人2紧急停止，直到换轨机器人到位。
上述步骤也可以通过检测换轨机器人与运行轨道对接是否完成来实现，若换轨机器人与运行轨道对接完成，则控制器控制轨道机器人2继续按照控制程序移动，若换轨机器人与运行轨道未能对接，则控制器控制轨道机器人2减速或停止。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (19)
1.一种轨道机器人定位装置，其特征在于，包括控制器、驱动器、原点传感器以及定位传感器；所述控制器用于接收上位机指令，并根据所述原点传感器以及所述定位传感器的反馈信息控制所述驱动器动作，以驱动所述轨道机器人移动或停止；所述定位传感器用于检测沿轨道机器人运行轨道长度方向间距规律性布置的多个移动标示位，至少一个所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的前端，其余所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的后端，所述原点传感器用于检测原点标示位。
2.根据权利要求1所述的轨道机器人定位装置，其特征在于，还包括避障传感器，所述避障传感器用于设置于所述轨道机器人的前后两端，所述控制器在所述避障传感器检测到障碍物时控制所述轨道机器人停止。
3.一种轨道机器人，其特征在于，包括机器人本体以及设置于所述机器人本体上的如权利要求1或2所述的轨道机器人定位装置。
4.根据权利要求3所述的轨道机器人，其特征在于，所述机器人本体上设置有用于与运行轨道配合的行走装置，所述行走装置包括多个行走轮，所述驱动器用于驱动至少一个所述行走轮转动。
5.根据权利要求4所述的轨道机器人，其特征在于，所述行走装置还包括导向轮，所述轨道机器人的两侧分别通过所述导向轮与所述运行轨道抵接。
6.一种仓储轨道装置，其特征在于，包括：
运行轨道；以及
如权利要求3-5任意一项所述的轨道机器人，所述轨道机器人可往复移动地设置于所述运行轨道上；以及
移动标示位以及原点标示位，多个所述移动标示位沿运行轨道长度方向间距规律性布置。
7.根据权利要求6所述的仓储轨道装置，其特征在于，所述原点标示位作为所述运行轨道长度范围内的唯一绝对坐标点，所述移动标示位可根据所述原点标示位来定义其所在坐标系的位置。
8.根据权利要求6所述的仓储轨道装置，其特征在于，所述移动标示位以及所述原点标示位为定位槽或定位块。
9.根据权利要求6-8任意一项所述的仓储轨道装置，其特征在于，所述移动标示位以及所述原点标示位均设置于所述运行轨道上。
10.根据权利要求9所述的仓储轨道装置，其特征在于，所述运行轨道为C形轨道，所述移动标示位设置于所述C形轨道开口的一侧，所述原点标示位设置于所述C形轨道开口的另一侧。
11.一种立体仓储系统，其特征在于，包括：
如权利要求6-10任意一项所述的仓储轨道装置；以及
用于将多条运行轨道端部连接在一起的过渡轨道和位于过渡轨道上并能够在所述过渡轨道上往返运动的换轨机器人，所述换轨机器人上设有与所述运行轨道适配对接的对接轨道。
12.一种基于权利要求6-10任意一项所述的仓储轨道装置的定位方法，其特征在于，包括步骤：
Step1:控制器接收上位机发来的目标位置信息，根据轨道机器人的实际位置和目标位置，计算出需要移动的相对距离和对应的速度序列信息；
Setp2:控制器根据相对位置信息和速度序列信息控制驱动器动作以使轨道机器人移动；
Step3:实时检测轨道机器人的当前位置信息以及当前速度信息，根据速度序列信息中与当前位置信息相对应的速度信息实时调整轨道机器人的速度；
Step4:当定位传感器检测到目标位置的移动标示位时，控制器控制轨道机器人停止。
13.根据权利要求12所述的定位方法，其特征在于，所述步骤Step3具体包括：
Step301：驱动器向控制器实时反馈驱动器的计算编码器值，控制器根据定位传感器的测量信息得出驱动器的测量编码器值；
Step302:控制器根据计算编码器值以及测量编码器值判断轨道机器人的相对位置信息和在此时对应的速度序列信息，然后控制器根据速度序列对轨道机器人速度进行实时控制。
14.根据权利要求12所述的定位方法，其特征在于，所述步骤Step4中，若多个定位传感器的检测信息不一致，则控制器则判定占总数一半以上的定位传感器检测信息为准，控制器依据此信息来控制轨道机器人移动或停止。
15.根据权利要求12-14任意一项所述的定位方法，其特征在于，还包括步骤：
当轨道机器人断电重启后，控制器控制轨道机器人向原点标示位所在的方向移动。
16.根据权利要求15所述的定位方法，其特征在于，当原点传感器检测到原点标示位，且定位传感器检测到移动标示位时，轨道机器人重新确定绝对坐标。
17.根据权利要求12-14及16任意一项所述的定位方法，其特征在于，当轨道机器人避障传感器检测到障碍物时，控制器打断Step2～Step4过程，向驱动器发送低速控制序列控制轨道机器人；
当障碍物消失后，控制器返回Step2～Step4主控制序列控制机器人移动；
当轨道机器人接近障碍物至预设间距时，障碍物仍未消失，控制器则控制机器人紧急停止，直到障碍物消失。
18.根据权利要求12-14及16任意一项所述的定位方法，其特征在于，还包括：
轨道机器人需要切换运行轨道时，控制器执行Step1～Setp4的步骤，控制机器人向当前运行轨道的换轨位置移动，同时上位机下发指令，换轨机器人运动到与轨道机器人所在运行轨道平齐的位置，当轨道机器人到位后，换轨机器人将轨道机器人运送到目标运行轨道，最后轨道机器人继续执行Step1～Step4的步骤达到相应运行轨道的目标位置。
19.根据权利要求18所述的轨道机器人定位装置的定位方法，其特征在于，轨道机器人上有用于检测换轨机器人是否到位的位置传感器，当轨道机器人在即将到达当前运行轨道的换轨位置时，位置传感器未检测到换轨机器人，则控制器控制轨道机器人紧急停止，直到换轨机器人到位。
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|---|---|---|---|---|
| CN111596655A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-08-28 | 江苏欧标智能储存科技有限公司 | 一种实现多层穿梭车行走方向定位的方法 |
| CN112039981A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-04 | 迈克医疗电子有限公司 | 一种传输速度控制方法、装置、设备和介质 |
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2019
- 2019-12-03 CN CN201911223335.9A patent/CN110789905A/zh active Pending
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